吸附機(jī)器人及該吸附機(jī)器人的轉(zhuǎn)向控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種吸附機(jī)器人及該吸附機(jī)器人的轉(zhuǎn)向控制方法，屬于小家電制造技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有大多數(shù)依靠吸盤吸附的清潔裝置，其轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)依靠兩驅(qū)動(dòng)輪的不同轉(zhuǎn)向或不同轉(zhuǎn)速來實(shí)現(xiàn)的，例如目前的擦玻璃機(jī)器人，設(shè)有驅(qū)動(dòng)輪和吸盤，吸盤通過導(dǎo)氣管與真空源連接，通過控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪差動(dòng)來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的，這樣的機(jī)器容易出現(xiàn)驅(qū)動(dòng)輪打滑，轉(zhuǎn)向不到位、不精確等情況，并且因?yàn)榱W(xué)原因可能會(huì)損害到吸附面。
[0003]另外，現(xiàn)有的分體機(jī)設(shè)有前機(jī)和后機(jī)，前機(jī)和后機(jī)通過絲桿螺母連接，前機(jī)和后機(jī)底部分別設(shè)有前吸盤和后吸盤。該分體機(jī)主要通過前、后吸盤交替吸附作業(yè)面，絲桿螺母驅(qū)動(dòng)前機(jī)和后機(jī)的分合來完成機(jī)器人的蠕動(dòng)行走。然而，通過絲桿螺母驅(qū)動(dòng)直線行走的分體機(jī)，其通常存在無法轉(zhuǎn)向或轉(zhuǎn)向復(fù)雜的技術(shù)難題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種吸附機(jī)器人及控制該吸附機(jī)器人的轉(zhuǎn)向方法，可精確控制機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，在轉(zhuǎn)動(dòng)中可避免出現(xiàn)打滑的現(xiàn)象，并且降低了損害被吸附面的可能性。
[0005]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
[0006]本發(fā)明提供一種吸附機(jī)器人，包括:機(jī)體，所述機(jī)體底部設(shè)有用于吸附作業(yè)面的吸盤，所述吸附機(jī)器人還設(shè)有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述吸盤通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接于機(jī)體，機(jī)體通過驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，使得機(jī)體相對(duì)于吸盤旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度，從而完成機(jī)器人的轉(zhuǎn)向。
[0007]更好地，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)控制機(jī)體相對(duì)所述吸附作業(yè)面的吸盤旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度。
[0008]更好地，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括:大齒輪，與所述大齒輪嚙合的小齒輪以及驅(qū)動(dòng)所述小齒輪的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述小齒輪與所述機(jī)體固定連接，所述大齒輪與所述吸盤固定連接，所述大齒輪可旋轉(zhuǎn)的設(shè)置于機(jī)體，如所述大齒輪和機(jī)體通過軸承連接。
[0009]另一實(shí)施例，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括:大齒輪，通過皮帶與大齒輪連接的驅(qū)動(dòng)輪以及驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)輪與所述機(jī)體固定連接，所述大齒輪與所述吸盤固定連接，所述大齒輪可旋轉(zhuǎn)的設(shè)置于機(jī)體，如所述大齒輪和機(jī)體通過軸承連接。
[0010]更好地，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)還包括:張緊輪，所述張緊輪位于所述大齒輪與驅(qū)動(dòng)輪之間，并且通過皮帶與大齒輪和驅(qū)動(dòng)輪連接。
[0011]一種實(shí)施例，所述吸附機(jī)器人為分體式吸附機(jī)器人，包括:由驅(qū)動(dòng)組件相連的前機(jī)體和后機(jī)體，前機(jī)體和后機(jī)體的機(jī)體底部分別設(shè)有前吸盤和后吸盤，所述驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)機(jī)器人借助前吸盤和后吸盤對(duì)行走表面的交替吸附作用，使前機(jī)體和后機(jī)體相對(duì)分開或合攏，完成器人的蠕動(dòng)式直線行走，其中，所述前吸盤通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接于前機(jī)體；或所述后吸盤通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接于后機(jī)體。
[0012]具體地，所述驅(qū)動(dòng)組件采用絲杠或螺桿副、齒輪齒條副、氣缸活塞副、伸縮螺桿或伸縮套筒。
[0013]另一種實(shí)施例，所述吸附機(jī)器人還包括:設(shè)置在所述機(jī)體底部的行進(jìn)輪，所述吸附機(jī)器人通過行進(jìn)輪在作業(yè)面行走。
[0014]本發(fā)明還提供一種上述分體式吸附機(jī)器人的轉(zhuǎn)向控制方法，前吸盤或后吸盤吸附在作業(yè)表面，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，使得機(jī)體相對(duì)所述吸附作業(yè)面的吸盤旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)體轉(zhuǎn)向。
[0015]當(dāng)吸附機(jī)器人為分體式吸附機(jī)器人時(shí)，在旋轉(zhuǎn)之前:驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)吸附機(jī)器人借助前吸盤或后吸盤對(duì)行走表面的吸附作用，控制前機(jī)體和后機(jī)體合攏。
[0016]本發(fā)明還提供一種上述一體式吸附機(jī)器人的轉(zhuǎn)向控制方法，吸盤吸附在作業(yè)表面，驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，使得機(jī)體相對(duì)所述吸附作業(yè)面的吸盤旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)體轉(zhuǎn)向。
[0017]當(dāng)吸附機(jī)器人為一體式吸附機(jī)器人時(shí)，在旋轉(zhuǎn)之前:吸附機(jī)器人控制停止驅(qū)動(dòng)行進(jìn)輪。
[0018]本發(fā)明提供的吸附機(jī)器人及控制該吸附機(jī)器人的轉(zhuǎn)向方法，可精確控制機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，在轉(zhuǎn)動(dòng)中可避免出現(xiàn)打滑的現(xiàn)象，并且降低了損害被吸附面的可能性。特別的，解決了分體機(jī)無法轉(zhuǎn)向或轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)復(fù)雜的技術(shù)難題。
[0019]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)地說明。
【附圖說明】
[0020]圖1為本發(fā)明實(shí)施例一吸附機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖2為本發(fā)明實(shí)施例二吸附機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖3為本發(fā)明實(shí)施例三吸附機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在前機(jī)體的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖4為本發(fā)明實(shí)施例四的吸附機(jī)器人旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在后機(jī)體的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖5為本發(fā)明實(shí)施例五的吸附機(jī)器人旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)分別設(shè)置在前機(jī)體和后機(jī)體的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖6為本發(fā)明實(shí)施例六的吸附機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026]實(shí)施例一:
[0027]圖1為本發(fā)明實(shí)施例一的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖，如圖1所示，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括:大齒輪11，與所述大齒輪11嚙合的小齒輪12以及驅(qū)動(dòng)所述小齒輪12的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3，所述小齒輪12與所述機(jī)體4固定連接，所述大齒輪11與所述吸盤固定連接，大齒輪可旋轉(zhuǎn)的設(shè)置在機(jī)體上。
[0028]工作原理:當(dāng)吸附機(jī)器人轉(zhuǎn)向時(shí)，吸盤吸附于作業(yè)面，吸盤以及與吸盤固定連接的大齒輪11固定不動(dòng)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3驅(qū)動(dòng)小齒輪12轉(zhuǎn)動(dòng)，因機(jī)體4與小齒輪12固定連接，所以當(dāng)小齒輪12轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)整個(gè)機(jī)體4以大齒輪11的圓心為旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而完成吸附機(jī)器人的轉(zhuǎn)向。
[0029]實(shí)施例二
[0030]圖2為本發(fā)明實(shí)施例二的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖，如圖2所示，本實(shí)施例中提供的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括:大齒輪11’，通過皮帶13’與大齒輪11’連接的驅(qū)動(dòng)輪12’、驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪12’的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3以及張緊輪14’，所述張緊輪14’位于所述大齒輪11’與驅(qū)動(dòng)輪12’之間，并且通過皮帶13’與大齒輪11’和驅(qū)動(dòng)輪12’連接，所述驅(qū)動(dòng)輪12’與所述機(jī)體4固定連接，所述大齒輪11’與所述吸盤固定連接。所述大齒輪和機(jī)體通過軸承連接，大齒輪與軸承外圈連接，機(jī)體與軸承內(nèi)圈連接。
[0031]工作原理:當(dāng)吸附機(jī)器人轉(zhuǎn)向時(shí)，吸盤以及與吸盤固定連接的大齒輪11’固定不動(dòng)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪12’轉(zhuǎn)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)輪12’通過皮帶13’與大齒輪11’連接，而皮帶13’又通過張緊輪14’張緊；因機(jī)體4與驅(qū)動(dòng)輪12’固定連接，所以當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪12’轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)整個(gè)機(jī)體4以大齒輪11’的圓心為旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而完成吸附機(jī)器人的轉(zhuǎn)向。
[0032]實(shí)施例三
[0033]圖3為本發(fā)明實(shí)施例三的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在前機(jī)體的結(jié)構(gòu)示意圖，本實(shí)施例中吸附機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)適用于上述任何一種旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，如圖3所示，包括:機(jī)體4，所述機(jī)體4底部設(shè)有用于吸附作業(yè)面的吸盤2，所述吸附機(jī)器人還設(shè)有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)1，所述吸盤通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)I連接于機(jī)體4，機(jī)體4通過驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)1，使得機(jī)體相對(duì)于吸盤旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度，從而完成機(jī)器人的轉(zhuǎn)向。
[0034]具體地說，在本實(shí)施例中所述吸附機(jī)器人為分體式吸附機(jī)器人，包括:機(jī)體4，所述機(jī)體4包括:由驅(qū)動(dòng)組件5相連的前機(jī)體41和后機(jī)體42，所述驅(qū)動(dòng)組件5可采用絲杠或螺桿副、齒輪齒條副或者氣缸活塞副；前機(jī)體41和后機(jī)體42的機(jī)體底部分別設(shè)有前吸盤21和后吸盤22，所述驅(qū)動(dòng)組件5驅(qū)動(dòng)機(jī)器人借助前吸盤21和后吸盤22對(duì)行走表面的交替吸附作用，使前機(jī)體41和后機(jī)體42相對(duì)分開或合攏，完成器人的蠕動(dòng)式直線行走，其中，所述前吸盤21通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)I連接于前機(jī)體