本發(fā)明涉及混合動(dòng)力工程機(jī)械的回轉(zhuǎn)控制裝置及具備該回轉(zhuǎn)控制裝置的混合動(dòng)力工程機(jī)械。

背景技術(shù)：

近年來，在挖掘機(jī)或起重機(jī)等回轉(zhuǎn)式的工程機(jī)械中，為了可靠地使上部回轉(zhuǎn)體保持停止，不僅進(jìn)行使上部回轉(zhuǎn)體保持在當(dāng)前位置的位置保持控制，還利用機(jī)械制動(dòng)器來使上部回轉(zhuǎn)體保持停止。

日本專利第3977697號(hào)公報(bào)(以下稱為“以往技術(shù)1”)公開以下技術(shù)。即，如該文獻(xiàn)的圖4所示，以往技術(shù)1中當(dāng)操作桿被操作到比位置LnL、LnR靠向中央一側(cè)時(shí)，根據(jù)來自位置傳感器的信號(hào)開始使上部回轉(zhuǎn)體保持在當(dāng)前位置的位置保持控制。并且，在以往技術(shù)1中，當(dāng)操作桿被操作到比位置LbL、LbR(比位置LnL、LnR靠向中央的位置)更靠向中央一側(cè)時(shí)，使機(jī)械制動(dòng)器開始工作。而且，在以往技術(shù)1中，當(dāng)操作桿被操作到比位置LzL、LzR(比位置LbL、LbR靠向中央的位置)更靠向中央一側(cè)時(shí)，結(jié)束位置保持控制。

然而，在以往技術(shù)1中，雖然在位置LzL、LzR結(jié)束位置保持控制，但位置保持控制并不是在判斷了機(jī)械制動(dòng)器的制動(dòng)力是否充分發(fā)揮作用之后才結(jié)束的。因此，在以往技術(shù)1中，當(dāng)操作桿到達(dá)位置LzL、LzR時(shí)，如果機(jī)械制動(dòng)器的制動(dòng)力不充分，則會(huì)發(fā)生上部回轉(zhuǎn)體受到重力的作用而向回轉(zhuǎn)方向移動(dòng)的所謂的回轉(zhuǎn)減速位移(slewing-down movement)。特別是，在工程機(jī)械位于斜坡上的情況下，作用于上部回轉(zhuǎn)體的朝向回轉(zhuǎn)方向的重力增大，發(fā)生回轉(zhuǎn)減速位移的可能性變高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種能防止回轉(zhuǎn)減速位移的混合動(dòng)力工程機(jī)械的回轉(zhuǎn)控制裝置及具備該回轉(zhuǎn)控制裝置的工程機(jī)械。

本發(fā)明的一種方式所涉及的混合動(dòng)力工程機(jī)械的回轉(zhuǎn)控制裝置包括：回轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)，使上部回轉(zhuǎn)體回轉(zhuǎn)；回轉(zhuǎn)操作量檢測部，檢測所述上部回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)操作量；回轉(zhuǎn)控制部，輸出用于使所述上部回轉(zhuǎn)體以與所述回轉(zhuǎn)操作量相對(duì)應(yīng)的回轉(zhuǎn)速度工作的回轉(zhuǎn)指令，控制所述回轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)；回轉(zhuǎn)速度檢測部，檢測所述上部回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)速度；機(jī)械制動(dòng)器，使所述上部回轉(zhuǎn)體機(jī)械性地保持停止；制動(dòng)器控制部，在所述回轉(zhuǎn)操作量表示回轉(zhuǎn)停止的情況下，在檢測出的所述回轉(zhuǎn)速度還沒有達(dá)到規(guī)定速度以下之前不使所述機(jī)械制動(dòng)器工作，而在所述檢測出的回轉(zhuǎn)速度達(dá)到規(guī)定速度以下之后，使所述機(jī)械制動(dòng)器工作；制動(dòng)器工作檢測部，檢測表示所述機(jī)械制動(dòng)器的制動(dòng)力的制動(dòng)器工作檢測值；以及時(shí)間測量部，測量檢測出的所述制動(dòng)器工作檢測值超過預(yù)先規(guī)定的閾值的時(shí)間，其中，所述回轉(zhuǎn)控制部，在所述機(jī)械制動(dòng)器工作的情況下，在所述時(shí)間測量部測量的時(shí)間還沒有超過規(guī)定的基準(zhǔn)時(shí)間之前輸出所述回轉(zhuǎn)指令，而在所述測量的時(shí)間超過了規(guī)定的基準(zhǔn)時(shí)間之后停止所述回轉(zhuǎn)指令的輸出。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠防止回轉(zhuǎn)減速位移。

此外，本發(fā)明的一種方式所涉及的混合動(dòng)力工程機(jī)械具備上部回轉(zhuǎn)體和上述混合動(dòng)力工程機(jī)械的回轉(zhuǎn)控制裝置。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，可以提供能夠防止回轉(zhuǎn)減速位移的混合動(dòng)力工程機(jī)械。

附圖說明

圖1是將本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的混合動(dòng)力工程機(jī)械適用于混合動(dòng)力挖掘機(jī)時(shí)的混合動(dòng)力挖掘機(jī)1的外觀圖。

圖2是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的混合動(dòng)力挖掘機(jī)1的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的一個(gè)例子的方框圖。

圖3是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的混合動(dòng)力挖掘機(jī)1的動(dòng)作的流程圖。

圖4是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2所涉及的混合動(dòng)力挖掘機(jī)1的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的一個(gè)例子的方框圖。

圖5是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2所涉及的混合動(dòng)力挖掘機(jī)1的動(dòng)作的流程圖。

圖6是表示本發(fā)明的實(shí)施方式3所涉及的混合動(dòng)力挖掘機(jī)1的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的一個(gè)例子的方框圖。

圖7是表示本發(fā)明的實(shí)施方式3所涉及的混合動(dòng)力挖掘機(jī)1的動(dòng)作的流程圖。

具體實(shí)施方式

下面，參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。另外，下述實(shí)施方式是使本發(fā)明具體化的一種例子，并不用于限定本發(fā)明的技術(shù)范圍。

(實(shí)施方式1)

圖1是將本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的混合動(dòng)力工程機(jī)械適用于混合動(dòng)力挖掘機(jī)1時(shí)的混合動(dòng)力挖掘機(jī)1的外觀圖?；旌蟿?dòng)力挖掘機(jī)1具備履帶式的下部行駛體2、以可回轉(zhuǎn)的方式設(shè)置于下部行駛體2的上部回轉(zhuǎn)體3以及安裝于上部回轉(zhuǎn)體3的作業(yè)附屬裝置4。

作業(yè)附屬裝置4具備以可起伏的方式安裝于上部回轉(zhuǎn)體3的動(dòng)臂15、以可搖動(dòng)的方式安裝于動(dòng)臂15的頂端部的斗桿16以及以可搖動(dòng)的方式安裝于斗桿16的頂端部的鏟斗17。

此外，作業(yè)附屬裝置4還具備使動(dòng)臂15相對(duì)于上部回轉(zhuǎn)體3起伏的動(dòng)臂缸18、使斗桿16相對(duì)于動(dòng)臂15搖動(dòng)的斗桿缸19以及使鏟斗17相對(duì)于斗桿16搖動(dòng)的鏟斗缸20。

圖2是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的混合動(dòng)力挖掘機(jī)1的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的一個(gè)例子的方框圖。

混合動(dòng)力挖掘機(jī)1具備發(fā)動(dòng)機(jī)21、與發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出軸相連結(jié)的液壓泵23和發(fā)電電動(dòng)機(jī)22、以及控制蓄電裝置26的充放電及發(fā)電電動(dòng)機(jī)22的驅(qū)動(dòng)的發(fā)電逆變器24?；旌蟿?dòng)力挖掘機(jī)1還具備控制蓄電裝置26的充放電及回轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)28的驅(qū)動(dòng)的回轉(zhuǎn)逆變器25、以及被回轉(zhuǎn)逆變器25驅(qū)動(dòng)的回轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)28?；旌蟿?dòng)力挖掘機(jī)1還具備可以儲(chǔ)備由發(fā)電電動(dòng)機(jī)22產(chǎn)生的電力的蓄電裝置26、發(fā)電逆變器24以及控制回轉(zhuǎn)逆變器25的控制部32。此外，在圖2中，粗線表示電力線，細(xì)線表示控制流動(dòng)，雙重線表示發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出軸。

發(fā)動(dòng)機(jī)21例如由柴油機(jī)構(gòu)成。

發(fā)電電動(dòng)機(jī)22例如由三相馬達(dá)構(gòu)成，利用來自發(fā)動(dòng)機(jī)21的動(dòng)力發(fā)揮發(fā)電機(jī)功能。此外，發(fā)電電動(dòng)機(jī)22利用來自蓄電裝置26的電力發(fā)揮電動(dòng)機(jī)功能，輔助發(fā)動(dòng)機(jī)21。

液壓泵23被發(fā)動(dòng)機(jī)21的動(dòng)力而驅(qū)動(dòng)，噴出驅(qū)動(dòng)油。從液壓泵23噴出的驅(qū)動(dòng)油經(jīng)由圖中省略的控制閥被引導(dǎo)到包含各缸18至20(參照?qǐng)D1)的多個(gè)液壓致動(dòng)器23a。進(jìn)一步，從液壓泵23噴出的驅(qū)動(dòng)油經(jīng)由制動(dòng)器控制閥29a被引導(dǎo)到機(jī)械制動(dòng)器29。

發(fā)電逆變器24例如由三相逆變器構(gòu)成，在控制部32的控制下，對(duì)發(fā)電電動(dòng)機(jī)22的發(fā)電機(jī)功能和發(fā)電電動(dòng)機(jī)22的電動(dòng)機(jī)功能之間的轉(zhuǎn)換進(jìn)行控制。此外，發(fā)電逆變器24控制發(fā)電電動(dòng)機(jī)22的轉(zhuǎn)矩。

回轉(zhuǎn)逆變器25例如由三相逆變器構(gòu)成，將蓄電裝置26的電力提供給回轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)28，使回轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)28驅(qū)動(dòng)。此外，回轉(zhuǎn)逆變器25將上部回轉(zhuǎn)體3的回轉(zhuǎn)減速時(shí)發(fā)生在回轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)28中的再生電力(regenerative electric power)儲(chǔ)存到蓄電裝置26。此外，回轉(zhuǎn)逆變器25控制回轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)28的轉(zhuǎn)矩。

蓄電裝置26例如由鋰離子電池、鎳氫電池或電氣雙層電容器等二次電池構(gòu)成，在發(fā)電逆變器24的控制下，儲(chǔ)備由發(fā)電電動(dòng)機(jī)22產(chǎn)生的電力。此外，蓄電裝置26在回轉(zhuǎn)逆變器25的控制下，儲(chǔ)備回轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)28的再生電力。

回轉(zhuǎn)速度檢測部27例如由安裝于回轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)28的速度傳感器構(gòu)成，檢測上部回轉(zhuǎn)體3的回轉(zhuǎn)速度。

回轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)28例如由三相馬達(dá)構(gòu)成，利用蓄電裝置26的電力驅(qū)動(dòng)，使圖1所示的上部回轉(zhuǎn)體3回轉(zhuǎn)。

機(jī)械制動(dòng)器29利用從液壓泵23經(jīng)由制動(dòng)器控制閥29a所提供的驅(qū)動(dòng)油工作，制動(dòng)回轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)28，使上部回轉(zhuǎn)體3機(jī)械性地保持停止。具體而言，機(jī)械制動(dòng)器29由負(fù)制動(dòng)器(negative brake)構(gòu)成，該負(fù)制動(dòng)器具備缸(cylinder)(圖中省略)及彈簧(圖中省略)，當(dāng)液壓從制動(dòng)器控制閥29a導(dǎo)入缸時(shí)解除對(duì)回轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)28的制動(dòng)力，當(dāng)從制動(dòng)器控制閥29a到缸的液壓被釋放時(shí)通過彈簧的力向回轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)28賦予制動(dòng)力。

制動(dòng)器控制閥29a由來自制動(dòng)器控制部323的控制信號(hào)工作的電磁開閉閥構(gòu)成。制動(dòng)器控制閥29a，在輸入有解除制動(dòng)的控制信號(hào)時(shí)將液壓導(dǎo)入所述缸，在輸入有使制動(dòng)器工作的控制信號(hào)時(shí)釋放向所述缸導(dǎo)入的液壓。

制動(dòng)器工作檢測部30檢測表示機(jī)械制動(dòng)器29的制動(dòng)力的制動(dòng)器工作檢測值。在本實(shí)施方式中，制動(dòng)器工作檢測部30例如由液壓傳感器構(gòu)成，將機(jī)械制動(dòng)器29的液壓作為制動(dòng)器工作檢測值來檢測。

回轉(zhuǎn)操作量檢測部31將回轉(zhuǎn)桿31a的例如傾倒角度作為回轉(zhuǎn)操作量來檢測，向回轉(zhuǎn)控制部321及制動(dòng)器控制部323輸出。關(guān)于回轉(zhuǎn)操作量，預(yù)先在回轉(zhuǎn)桿31a的傾倒角度為0的位置設(shè)定中立點(diǎn)，并在該中立點(diǎn)的左右方向具有規(guī)定幅度(例如，回轉(zhuǎn)桿31a的傾倒角度在左右分別為7.5度)的范圍內(nèi)設(shè)定中立范圍。以在回轉(zhuǎn)桿31a超過所述中立范圍傾倒時(shí)，回轉(zhuǎn)桿31a的傾倒角度越大則上部回轉(zhuǎn)體3的目標(biāo)速度越增大的方式，預(yù)先設(shè)定回轉(zhuǎn)操作量和目標(biāo)速度之間的關(guān)系。

控制部32例如包括ASIC(application specific integrated circuit)、FPGA(field-programmable gate array)及CPU等處理器、以及ROM、RAM、EEPROM等可改寫的存儲(chǔ)裝置。并且，控制部32負(fù)責(zé)混合動(dòng)力挖掘機(jī)1的整體控制。

在本實(shí)施方式中，控制部32具備回轉(zhuǎn)控制部321、時(shí)間測量部322以及制動(dòng)器控制部323?；剞D(zhuǎn)控制部321、時(shí)間測量部322以及制動(dòng)器控制部323既可以由CPU執(zhí)行控制程序來實(shí)現(xiàn)，也可以由專用的硬件電路來實(shí)現(xiàn)。

回轉(zhuǎn)控制部321向回轉(zhuǎn)逆變器25輸出回轉(zhuǎn)指令來控制回轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)28，該回轉(zhuǎn)指令是使上部回轉(zhuǎn)體3以與回轉(zhuǎn)操作量檢測部31檢測出的回轉(zhuǎn)操作量相對(duì)應(yīng)的目標(biāo)速度工作的指令。其中，當(dāng)回轉(zhuǎn)速度檢測部27檢測出的回轉(zhuǎn)速度低于目標(biāo)速度時(shí)，回轉(zhuǎn)控制部321向回轉(zhuǎn)逆變器25輸出提高回轉(zhuǎn)速度的回轉(zhuǎn)指令。另一方面，當(dāng)回轉(zhuǎn)速度檢測部27檢測出的回轉(zhuǎn)速度高于目標(biāo)速度時(shí)，回轉(zhuǎn)控制部321可以向回轉(zhuǎn)逆變器25輸出降低回轉(zhuǎn)速度的回轉(zhuǎn)指令。

當(dāng)回轉(zhuǎn)桿31a定位在所述中立范圍時(shí)，回轉(zhuǎn)控制部321向回轉(zhuǎn)逆變器25輸出用于使回轉(zhuǎn)速度成為0的回轉(zhuǎn)指令。由此，可以實(shí)現(xiàn)將上部回轉(zhuǎn)體3的回轉(zhuǎn)速度維持在零的零速度控制。

當(dāng)回轉(zhuǎn)操作量檢測部31檢測出的回轉(zhuǎn)操作量表示回轉(zhuǎn)停止，而且，回轉(zhuǎn)速度檢測部27檢測出的回轉(zhuǎn)速度達(dá)到規(guī)定速度以下時(shí)，制動(dòng)器控制部323向制動(dòng)器控制閥29a輸出用于使制動(dòng)器工作的控制信號(hào)，使機(jī)械制動(dòng)器29工作。另一方面，在回轉(zhuǎn)操作量檢測部31檢測出的回轉(zhuǎn)操作量表示回轉(zhuǎn)停止的情況下，在回轉(zhuǎn)速度檢測部27檢測出的回轉(zhuǎn)速度還沒有達(dá)到規(guī)定速度以下之前，制動(dòng)器控制部323向制動(dòng)器控制閥29a輸出用于解除制動(dòng)的控制信號(hào)，不使機(jī)械制動(dòng)器29工作。

其中，對(duì)于表示回轉(zhuǎn)停止的回轉(zhuǎn)操作量而言，可以采用回轉(zhuǎn)桿31a定位在所述中立范圍時(shí)的回轉(zhuǎn)桿31a的傾倒角度。

時(shí)間測量部322測量制動(dòng)器工作時(shí)間，該制動(dòng)器工作時(shí)間是制動(dòng)器工作檢測部30檢測出的制動(dòng)器工作檢測值超過預(yù)先規(guī)定的閾值的時(shí)間。其中，如上所述，機(jī)械制動(dòng)器29采用負(fù)制動(dòng)器。因此，上述的“制動(dòng)器工作檢測值超過閾值”是指，作為制動(dòng)器工作檢測值的液壓成為閾值以下從而向回轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)28賦予制動(dòng)力的狀態(tài)。但是，這只是一種例子，在采用正制動(dòng)器(positive brake)來作為機(jī)械制動(dòng)器29的情況下，“制動(dòng)器工作檢測值超過閾值”是指作為制動(dòng)器工作檢測值的液壓成為閾值以上的狀態(tài)。對(duì)于閾值而言，例如可以采用表示機(jī)械制動(dòng)器29的制動(dòng)力開始發(fā)揮作用的預(yù)先規(guī)定的液壓值。

在機(jī)械制動(dòng)器29工作的情況下，當(dāng)時(shí)間測量部322測量的制動(dòng)器工作時(shí)間超過了規(guī)定的基準(zhǔn)時(shí)間時(shí)，回轉(zhuǎn)控制部321停止回轉(zhuǎn)指令的輸出。另一方面，在機(jī)械制動(dòng)器29工作的情況下，在測量的制動(dòng)器工作時(shí)間還沒有超過規(guī)定的基準(zhǔn)時(shí)間之前，回轉(zhuǎn)控制部321輸出回轉(zhuǎn)指令。其中，對(duì)于基準(zhǔn)時(shí)間而言，可以采用表示機(jī)械制動(dòng)器29開始工作之后“制動(dòng)充分發(fā)揮作用了”的預(yù)先規(guī)定的時(shí)間。

圖3是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的混合動(dòng)力挖掘機(jī)1的動(dòng)作的流程圖。

首先，回轉(zhuǎn)控制部321向回轉(zhuǎn)逆變器25輸出回轉(zhuǎn)指令，該回轉(zhuǎn)指令用于使回轉(zhuǎn)速度檢測部27檢測出的回轉(zhuǎn)速度成為與回轉(zhuǎn)操作量檢測部31檢測出的回轉(zhuǎn)操作量相對(duì)應(yīng)的目標(biāo)速度。(S301)。此時(shí)，當(dāng)回轉(zhuǎn)操作量表示回轉(zhuǎn)停止時(shí)，回轉(zhuǎn)控制部321向回轉(zhuǎn)逆變器25輸出用于使目標(biāo)速度成為0的回轉(zhuǎn)指令。據(jù)此，回轉(zhuǎn)控制部321開始零速度控制。

接著，當(dāng)回轉(zhuǎn)操作量表示回轉(zhuǎn)停止，而且，回轉(zhuǎn)速度檢測部27檢測出的回轉(zhuǎn)速度達(dá)到規(guī)定速度以下時(shí)，制動(dòng)器控制部323向制動(dòng)器控制閥29a輸出用于使制動(dòng)器工作的控制信號(hào)，從而使機(jī)械制動(dòng)器29工作(S302中為“是”)。另一方面，當(dāng)回轉(zhuǎn)操作量沒有表示回轉(zhuǎn)停止，或者，回轉(zhuǎn)速度檢測部27檢測出的回轉(zhuǎn)速度還沒有達(dá)到規(guī)定速度以下時(shí)，制動(dòng)器控制部323向制動(dòng)器控制閥29a輸出用于解除制動(dòng)的控制信號(hào)，不使機(jī)械制動(dòng)器29工作(S302中為“否”)。在S302為“否”時(shí)，處理進(jìn)入S308。其中，在回轉(zhuǎn)速度還沒有達(dá)到規(guī)定速度以下時(shí)不會(huì)使機(jī)械制動(dòng)器29工作，因此可以抑制機(jī)械制動(dòng)器29的損耗。因而，對(duì)于規(guī)定速度而言，可以采用表示回轉(zhuǎn)速度降低到能夠抑制機(jī)械制動(dòng)器29的損耗的程度的預(yù)先規(guī)定的速度。

在S303，制動(dòng)器工作檢測部30檢測制動(dòng)器工作檢測值。

當(dāng)制動(dòng)器工作檢測值超過閾值時(shí)(S304中為“是”)，時(shí)間測量部322測量制動(dòng)器工作時(shí)間(S305)。另一方面，當(dāng)制動(dòng)器工作檢測值還沒有超過閾值時(shí)(S304中為“否”)，處理返回到S301。即，在制動(dòng)器工作檢測值超過閾值之后，才開始制動(dòng)器工作時(shí)間的測量。

接著，當(dāng)制動(dòng)器工作時(shí)間超過基準(zhǔn)時(shí)間時(shí)(S306中為“是”)，回轉(zhuǎn)控制部321停止向回轉(zhuǎn)逆變器25輸出回轉(zhuǎn)指令(S307)。由此，停止零速度控制。另一方面，當(dāng)制動(dòng)器工作時(shí)間還沒有超過基準(zhǔn)時(shí)間時(shí)(S306中為“否”)，處理返回到S301。

在S308，時(shí)間測量部322使制動(dòng)器工作時(shí)間歸零。

這樣，在實(shí)施方式1中，在制動(dòng)器工作時(shí)間超過了基準(zhǔn)時(shí)間之后(S306中為“是”)，才停止回轉(zhuǎn)指令的輸出(S307)。因此，在實(shí)施方式1中，可以在確認(rèn)到機(jī)械制動(dòng)器29的制動(dòng)力充分發(fā)揮作用之后才結(jié)束零速度控制，能夠防止回轉(zhuǎn)減速位移。

由于液壓回路中存在工作延遲，即使制動(dòng)器控制部323輸出用于使制動(dòng)器工作的控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)油的壓力也不會(huì)馬上達(dá)到機(jī)械制動(dòng)器29的工作所需的壓力。因此，為了判斷驅(qū)動(dòng)油的壓力是否達(dá)到機(jī)械制動(dòng)器29的工作所需的壓力，必須在制動(dòng)器控制部323向制動(dòng)器控制閥29a輸出控制信號(hào)之后，監(jiān)視驅(qū)動(dòng)油的壓力。于是，在本實(shí)施方式中，對(duì)制動(dòng)器工作檢測值進(jìn)行檢測，判斷制動(dòng)器工作檢測值是否超過閾值。

然而，由于機(jī)械制動(dòng)器29中存在機(jī)械性的延遲，即使制動(dòng)器工作檢測值超過閾值，從超過閾值之后到機(jī)械制動(dòng)器29實(shí)際上使回轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)28停止為止需要一定的時(shí)間。于是，在實(shí)施方式1中，在制動(dòng)器工作時(shí)間超過了基準(zhǔn)時(shí)間之后，才停止零速度控制。

由此，在實(shí)施方式1中，可以在確認(rèn)到機(jī)械制動(dòng)器29的制動(dòng)力充分發(fā)揮作用之后才結(jié)束零速度控制，能夠防止回轉(zhuǎn)減速位移。

(實(shí)施方式2)

實(shí)施方式2的混合動(dòng)力挖掘機(jī)1的特征在于根據(jù)自己的傾斜角度決定基準(zhǔn)時(shí)間。另外，在本實(shí)施方式中，對(duì)與實(shí)施方式1同樣的結(jié)構(gòu)附上相同的附圖標(biāo)記，并省略其說明。

圖4是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2所涉及的混合動(dòng)力挖掘機(jī)1的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的一個(gè)例子的方框圖。圖4與圖2的區(qū)別在于，在圖4中還設(shè)有傾斜角度檢測部33。傾斜角度檢測部33檢測混合動(dòng)力挖掘機(jī)1的傾斜角度。

回轉(zhuǎn)控制部321以由傾斜角度檢測部33檢測出的傾斜角度越大則基準(zhǔn)時(shí)間越長的方式?jīng)Q定基準(zhǔn)時(shí)間。其中，回轉(zhuǎn)控制部321可以利用預(yù)先將傾斜角度和基準(zhǔn)時(shí)間之間的關(guān)系對(duì)應(yīng)起來的基準(zhǔn)時(shí)間決定表決定基準(zhǔn)時(shí)間。

圖5是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2所涉及的混合動(dòng)力挖掘機(jī)1的動(dòng)作的流程圖。在圖5中，對(duì)與圖3的處理同樣的處理附上相同的附圖標(biāo)記。在接著S304之后的S501中，傾斜角度檢測部33檢測混合動(dòng)力挖掘機(jī)1的傾斜角度。

在S502，回轉(zhuǎn)控制部321決定與由傾斜角度檢測部33檢測出的傾斜角度相對(duì)應(yīng)的基準(zhǔn)時(shí)間。之后，繼續(xù)進(jìn)行與實(shí)施方式1同樣的處理。

在位于斜坡上時(shí)，作用于上部回轉(zhuǎn)體3的朝向回轉(zhuǎn)方向的重力比位于平地上時(shí)更大。在實(shí)施方式2中，由于根據(jù)傾斜角度決定基準(zhǔn)時(shí)間，因此可以在確認(rèn)到機(jī)械制動(dòng)器29的制動(dòng)力充分發(fā)揮作用之后才結(jié)束零速度控制，能夠更可靠地防止回轉(zhuǎn)減速位移。

(實(shí)施方式3)

實(shí)施方式3的混合動(dòng)力挖掘機(jī)1的特征在于根據(jù)使機(jī)械制動(dòng)器29工作的驅(qū)動(dòng)油的溫度來決定基準(zhǔn)時(shí)間。另外，在本實(shí)施方式中，對(duì)與實(shí)施方式1和2同樣的結(jié)構(gòu)附上相同的附圖標(biāo)記，并省略其說明。

圖6是表示本發(fā)明的實(shí)施方式3所涉及的混合動(dòng)力挖掘機(jī)1的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的一個(gè)例子的方框圖。圖6與圖2的區(qū)別在于，在圖6中還設(shè)有溫度檢測部34。溫度檢測部34例如由溫度傳感器構(gòu)成，檢測由液壓泵23提供給機(jī)械制動(dòng)器29的驅(qū)動(dòng)油的溫度。

回轉(zhuǎn)控制部321以由溫度檢測部34檢測出的驅(qū)動(dòng)油的溫度越低則基準(zhǔn)時(shí)間越長的方式?jīng)Q定基準(zhǔn)時(shí)間。其中，回轉(zhuǎn)控制部321可以利用預(yù)先將驅(qū)動(dòng)油的溫度和基準(zhǔn)時(shí)間之間的關(guān)系對(duì)應(yīng)起來的基準(zhǔn)時(shí)間決定表決定基準(zhǔn)時(shí)間。

圖7是表示本發(fā)明的實(shí)施方式3所涉及的混合動(dòng)力挖掘機(jī)1的動(dòng)作的流程圖。在圖7中，對(duì)與圖3的處理同樣的處理附上相同的附圖標(biāo)記。在接著S304之后的S701中，溫度檢測部34檢測由液壓泵23提供給機(jī)械制動(dòng)器29的驅(qū)動(dòng)油的溫度。

在S702，回轉(zhuǎn)控制部321決定與由溫度檢測部34檢測出的驅(qū)動(dòng)油的溫度相對(duì)應(yīng)的基準(zhǔn)時(shí)間。之后，繼續(xù)進(jìn)行與實(shí)施方式1同樣的處理。

驅(qū)動(dòng)油具有溫度越低則其響應(yīng)性越差的傾向。在實(shí)施方式3中，根據(jù)驅(qū)動(dòng)油的溫度決定基準(zhǔn)時(shí)間。因此，可以在確認(rèn)到機(jī)械制動(dòng)器的制動(dòng)力充分發(fā)揮作用之后才結(jié)束零速度控制，能更可靠地防止回轉(zhuǎn)減速位移。

(實(shí)施方式的總結(jié))

本發(fā)明的一種方式所涉及的混合動(dòng)力工程機(jī)械的回轉(zhuǎn)控制裝置包括：回轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)，使上部回轉(zhuǎn)體回轉(zhuǎn)；回轉(zhuǎn)操作量檢測部，檢測所述上部回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)操作量；回轉(zhuǎn)控制部，輸出用于使所述上部回轉(zhuǎn)體以與所述回轉(zhuǎn)操作量相對(duì)應(yīng)的回轉(zhuǎn)速度工作的回轉(zhuǎn)指令，控制所述回轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)；回轉(zhuǎn)速度檢測部，檢測所述上部回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)速度；機(jī)械制動(dòng)器，使所述上部回轉(zhuǎn)體機(jī)械性地保持停止；制動(dòng)器控制部，在所述回轉(zhuǎn)操作量表示回轉(zhuǎn)停止的情況下，在檢測出的所述回轉(zhuǎn)速度還沒有達(dá)到規(guī)定速度以下之前不使所述機(jī)械制動(dòng)器工作，而在所述檢測出的回轉(zhuǎn)速度達(dá)到規(guī)定速度以下之后，使所述機(jī)械制動(dòng)器工作；制動(dòng)器工作檢測部，檢測表示所述機(jī)械制動(dòng)器的制動(dòng)力的制動(dòng)器工作檢測值；以及時(shí)間測量部，測量檢測出的所述制動(dòng)器工作檢測值超過預(yù)先規(guī)定的閾值的時(shí)間，其中，所述回轉(zhuǎn)控制部，在所述機(jī)械制動(dòng)器工作的情況下，在所述時(shí)間測量部測量的時(shí)間還沒有超過規(guī)定的基準(zhǔn)時(shí)間之前輸出所述回轉(zhuǎn)指令，而在所述測量的時(shí)間超過了規(guī)定的基準(zhǔn)時(shí)間之后停止所述回轉(zhuǎn)指令的輸出。

根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，輸出用于使上部回轉(zhuǎn)體以與回轉(zhuǎn)操作量相對(duì)應(yīng)的回轉(zhuǎn)速度工作的回轉(zhuǎn)指令。因此，在回轉(zhuǎn)操作量表示回轉(zhuǎn)停止的情況下，開始用于將回轉(zhuǎn)速度維持在零的零速度控制。然后，在回轉(zhuǎn)速度達(dá)到規(guī)定速度以下的情況下使機(jī)械制動(dòng)器工作，并且，當(dāng)表示機(jī)械制動(dòng)器的制動(dòng)力的制動(dòng)器工作檢測值超過閾值的時(shí)間持續(xù)了規(guī)定的基準(zhǔn)時(shí)間以上時(shí)，停止回轉(zhuǎn)指令的輸出，從而停止零速度控制。

因此，在本結(jié)構(gòu)中，可以往確認(rèn)到機(jī)械制動(dòng)器的制動(dòng)力充分發(fā)揮作用之后才結(jié)束零速度控制，能夠防止回轉(zhuǎn)減速位移。

而且，由于在確認(rèn)到機(jī)械制動(dòng)器的制動(dòng)力充分發(fā)揮作用之后才結(jié)束零速度控制，因此能降低零速度控制所需的耗電量。

此外，所述混合動(dòng)力工程機(jī)械的回轉(zhuǎn)控制裝置還可以包括：液壓工作部，利用液壓使所述機(jī)械制動(dòng)器工作；以及液壓檢測部，檢測所述液壓，其中，所述制動(dòng)器工作檢測部將由所述液壓檢測部檢測出的液壓作為所述制動(dòng)器工作檢測值來檢測。

當(dāng)對(duì)機(jī)械制動(dòng)器進(jìn)行液壓控制時(shí)，從向機(jī)械制動(dòng)器發(fā)出工作指示起到機(jī)械制動(dòng)器實(shí)際上發(fā)揮作用之前存在工作延遲。而在本方式中，由于將液壓作為制動(dòng)器工作檢測值來檢測，因此可以在考慮到工作延遲的基礎(chǔ)上使回轉(zhuǎn)控制部結(jié)束回轉(zhuǎn)指令的輸出，能夠更可靠地防止回轉(zhuǎn)減速位移。

此外，所述混合動(dòng)力工程機(jī)械的回轉(zhuǎn)控制裝置還可以包括：傾斜角度檢測部，檢測所述混合動(dòng)力工程機(jī)械相對(duì)于水平面的傾斜角度，其中，所述回轉(zhuǎn)控制部根據(jù)檢測出的所述傾斜角度決定所述基準(zhǔn)時(shí)間。

在位于斜坡上時(shí)，作用于上部回轉(zhuǎn)體的朝向回轉(zhuǎn)方向的重力比位于平地上時(shí)更大。在本方式中，根據(jù)傾斜角度決定基準(zhǔn)時(shí)間。因此，可以在確認(rèn)到機(jī)械制動(dòng)器的制動(dòng)力充分發(fā)揮作用之后才結(jié)束零速度控制，能更可靠地防止回轉(zhuǎn)減速位移。

此外，所述混合動(dòng)力工程機(jī)械的回轉(zhuǎn)控制裝置還可以包括：液壓工作部，利用液壓使所述機(jī)械制動(dòng)器工作；以及溫度檢測部，檢測所述液壓工作部向所述機(jī)械制動(dòng)器提供的驅(qū)動(dòng)油的溫度，其中，所述回轉(zhuǎn)控制部根據(jù)檢測出的所述驅(qū)動(dòng)油的溫度決定所述基準(zhǔn)時(shí)間。

驅(qū)動(dòng)油具有溫度越低則其響應(yīng)性越差的傾向。在本方式中，由于根據(jù)驅(qū)動(dòng)油的溫度決定基準(zhǔn)時(shí)間，因此可以在確認(rèn)到機(jī)械制動(dòng)器的利動(dòng)力充分發(fā)揮作用之后才結(jié)束零速度控制，能夠更可靠地防止回轉(zhuǎn)減速位移。

此外，本發(fā)明的一種方式所涉及的混合動(dòng)力工程機(jī)械包括上部回轉(zhuǎn)體和上述混合動(dòng)力工程機(jī)械的回轉(zhuǎn)控制裝置。

根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，可以提供能夠防止回轉(zhuǎn)減速位移的混合動(dòng)力工程機(jī)械。