本發(fā)明涉及挖掘機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種挖掘機(jī)的挖掘斗控制方法及裝置。

背景技術(shù)：

挖掘機(jī)是礦場(chǎng)較為常用的設(shè)備，發(fā)揮著重要作用。請(qǐng)參考圖1，圖1是一種典型的挖掘機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖，該挖掘機(jī)包括起重臂01、挖掘斗02、推壓機(jī)構(gòu)03和升降機(jī)構(gòu)04，升降機(jī)構(gòu)04為起吊鋼絲繩，起吊鋼絲繩繞過起重臂01(與起重臂頂端的滑輪)連接在挖掘斗02上，挖掘斗在升降機(jī)構(gòu)的作用下升降，進(jìn)而使得挖掘斗02繞推壓機(jī)構(gòu)鉸接于起重臂01的后端轉(zhuǎn)動(dòng)，在挖掘的過程中，挖掘斗02在推壓機(jī)構(gòu)03的推動(dòng)下進(jìn)退，從而實(shí)現(xiàn)掘料操作。挖掘斗02通過斗桿連接筒031連接在推壓機(jī)構(gòu)03的的前端上，斗桿連接筒031的運(yùn)動(dòng)會(huì)帶動(dòng)挖掘斗一起運(yùn)動(dòng)。

在工作的過程中，推壓機(jī)構(gòu)03推動(dòng)挖掘斗02前進(jìn)或后退，升降機(jī)構(gòu)04實(shí)現(xiàn)挖掘斗02的上升或下降，也就說挖掘斗02的運(yùn)動(dòng)軌跡是由升降方向的起吊鋼絲繩上下運(yùn)動(dòng)與沿著推壓機(jī)構(gòu)03的進(jìn)退方向運(yùn)動(dòng)組合而成，相對(duì)應(yīng)的，與挖掘斗02連接的斗桿連接筒031的運(yùn)動(dòng)軌跡也是由升降方向的起吊鋼絲繩上下運(yùn)動(dòng)與沿著推壓機(jī)構(gòu)03的進(jìn)退方向運(yùn)動(dòng)組合而成。

當(dāng)設(shè)備正常工作時(shí)，現(xiàn)有的提升限位和推壓限位只能分別對(duì)提升機(jī)構(gòu)04和推壓機(jī)構(gòu)03進(jìn)行限位保護(hù)。然而在提升、推壓未達(dá)到限位值情況下，斗桿連接筒031仍有可能碰撞起重臂01。如果經(jīng)常碰撞起重臂01，挖掘機(jī)的使用壽命會(huì)大大縮短，因此需要司機(jī)謹(jǐn)慎操作，以避免此類情況發(fā)生，這就對(duì)司機(jī)的安全操作會(huì)造成了一定的難度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明公開一種挖掘機(jī)的挖掘斗的控制方法及裝置，以解決目前挖掘機(jī)工作的過程中斗桿連接筒較容易碰撞起重臂導(dǎo)致挖掘機(jī)的使用壽命縮短的問題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明公開如下技術(shù)方案：

挖掘機(jī)的挖掘斗控制方法，所述挖掘機(jī)包括起重臂、挖掘斗、推壓機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)，所述挖掘斗通過斗桿連接筒連接于所述推壓機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)為起吊鋼絲繩，起吊鋼絲繩繞過所述起重臂，且與所述挖掘斗相連；包括如下步驟：

11)獲取所述斗桿連接筒的第一運(yùn)動(dòng)限位曲線和第二運(yùn)動(dòng)限位曲線，所述第一運(yùn)動(dòng)限位曲線與所述第二運(yùn)動(dòng)限位曲線在同一高度所對(duì)應(yīng)的限位點(diǎn)為所述斗桿連接筒在該高度處的進(jìn)退極限點(diǎn)，所述第一運(yùn)動(dòng)限位曲線與所述第二運(yùn)動(dòng)限位曲線之間的區(qū)域?yàn)榘踩\(yùn)動(dòng)區(qū)域；

12)控制所述挖掘斗運(yùn)動(dòng)以確保所述斗桿連接筒的運(yùn)動(dòng)空間處于所述安全運(yùn)動(dòng)區(qū)域。

優(yōu)選的，上述控制方法中，步驟11)包括：

21)按照所述挖掘斗的升降控制精度劃分所述挖掘斗的提升高度節(jié)點(diǎn)；

22)依次確定每一個(gè)提升高度節(jié)點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的所述斗桿連接筒的前進(jìn)極限點(diǎn)和后退極限點(diǎn)；

23)根據(jù)所述前進(jìn)極限點(diǎn)和所述后退極限點(diǎn)確定所述第一運(yùn)動(dòng)限位曲線和第二運(yùn)動(dòng)限位曲線。

優(yōu)選的，上述控制方法中，步驟12)包括：

31)采用提升行程編碼器和推壓行程編碼器分別檢測(cè)所述斗桿連接筒的當(dāng)前高度和當(dāng)前水平位置；

32)根據(jù)所述當(dāng)前高度確定其與所述第一運(yùn)動(dòng)限位曲線和所述第二運(yùn)動(dòng)限位曲線對(duì)應(yīng)的進(jìn)退極限點(diǎn)；

33)控制所述斗桿連接筒使其當(dāng)前水平位置處于所述當(dāng)前高度所確定的所述進(jìn)退極限點(diǎn)區(qū)域內(nèi)。

優(yōu)選的，上述控制方法中，步驟33)包括：

判斷所述當(dāng)前水平位置距相對(duì)應(yīng)的所述進(jìn)退極限點(diǎn)之間的距離；

控制所述挖掘斗減速靠近所述進(jìn)退極限點(diǎn)。

挖掘機(jī)的挖掘斗控制裝置，所述挖掘機(jī)包括起重臂、挖掘斗、推壓機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)，所述挖掘斗通過斗桿連接筒連接于所述推壓機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)為起吊鋼絲繩，起吊鋼絲繩繞過所述起重臂，且與所述挖掘斗相連；包括：

獲取單元，用于獲取所述斗桿連接筒的第一運(yùn)動(dòng)限位曲線和第二運(yùn)動(dòng)限位曲線，所述第一運(yùn)動(dòng)限位曲線與所述第二運(yùn)動(dòng)限位曲線在同一高度所對(duì)應(yīng)的限位點(diǎn)為所述斗桿連接筒在該高度處的進(jìn)退極限點(diǎn)，所述第一運(yùn)動(dòng)限位曲線與所述第二運(yùn)動(dòng)限位曲線之間的區(qū)域?yàn)榘踩\(yùn)動(dòng)區(qū)域；

控制單元，用于控制所述挖掘斗運(yùn)動(dòng)以確保所述斗桿連接筒的運(yùn)動(dòng)空間處于所述安全運(yùn)動(dòng)區(qū)域。

優(yōu)選的，上述控制裝置中，所述獲取單元包括包括：

劃分子單元，用于按照所述挖掘斗的升降控制精度劃分所述挖掘斗的提升高度節(jié)點(diǎn)；

第一確定子單元，用于依次確定每一個(gè)提升高度節(jié)點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的所述斗桿連接筒的前進(jìn)極限點(diǎn)和后退極限點(diǎn)；

第二確定子單元，用于根據(jù)所述前進(jìn)極限點(diǎn)和所述后退極限點(diǎn)確定所述第一運(yùn)動(dòng)限位曲線和第二運(yùn)動(dòng)限位曲線。

優(yōu)選的，上述控制裝置中，所述控制單元包括：

提升行程編碼器和推壓行程編碼器，分別用于檢測(cè)所述斗桿連接筒的當(dāng)前高度和當(dāng)前水平位置；

第三確定子單元，用于根據(jù)所述當(dāng)前高度確定其與所述第一運(yùn)動(dòng)限位曲線和所述第二運(yùn)動(dòng)限位曲線對(duì)應(yīng)的進(jìn)退極限點(diǎn)；

控制子單元，用于控制所述斗桿連接筒使其當(dāng)前水平位置處于所述當(dāng)前高度所確定的所述進(jìn)退極限點(diǎn)區(qū)域內(nèi)。

優(yōu)選的，上述控制裝置中，所述控制子單元包括：

判斷子單元，用于判斷所述當(dāng)前水平位置距相對(duì)應(yīng)的所述進(jìn)退極限點(diǎn)之間的距離；

減速移動(dòng)控制模塊，用于控制所述挖掘斗減速靠近所述進(jìn)退極限點(diǎn)。

本發(fā)明公開的挖掘機(jī)的挖掘斗的控制方法具有以下有益效果：

本發(fā)明公開的控制方法中，通過獲取第一運(yùn)動(dòng)限位曲線和第二運(yùn)動(dòng)限位曲線確定斗桿連接筒所能運(yùn)動(dòng)的安全區(qū)域，斗桿連接筒在此安全區(qū)域內(nèi)運(yùn)行時(shí)，無論出于其工作高度范圍中的何種高度，都會(huì)受到進(jìn)退極限點(diǎn)的制約，進(jìn)而確保斗桿連接筒不會(huì)觸碰挖掘機(jī)的起重臂，因此控制挖掘斗運(yùn)動(dòng)以確保斗桿連接筒的運(yùn)動(dòng)空間處于安全區(qū)域內(nèi)則能避開起重臂，可見，本發(fā)明實(shí)施例公開的控制方法能解決目前挖掘機(jī)工作的過程中斗桿連接筒較容易碰撞起重臂導(dǎo)致挖掘機(jī)的使用壽命縮短的問題。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或背景技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或背景技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是一種典型的挖掘機(jī)的部分結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例公開的挖掘機(jī)的斗桿連接筒的控制方法流程圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例公開的獲取斗桿連接筒的第一運(yùn)動(dòng)限位曲線和第二運(yùn)動(dòng)限位曲線的一種具體方式的流程示意圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例公開的控制挖掘斗運(yùn)動(dòng)以確保斗桿連接筒的運(yùn)動(dòng)空間處于安全區(qū)域內(nèi)的一種具體方式的流程示意圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例公開的挖掘機(jī)的斗桿連接筒的控制裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明實(shí)施例公開的獲取單元的一種具體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明實(shí)施例公開的控制單元的一種具體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明中的技術(shù)方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明實(shí)施例公開挖掘機(jī)的挖掘斗控制方法，通過控制挖掘斗的運(yùn)動(dòng)來達(dá)到控制與挖掘斗連接的斗桿連接筒的運(yùn)動(dòng)的目的，以避免斗桿連接筒在運(yùn)動(dòng)過程中碰撞挖掘機(jī)的起重臂。

與背景技術(shù)部分所描述的相同，本發(fā)明實(shí)施例所公開的控制方法所涉及到的挖掘機(jī)包括起重臂、挖掘斗、推壓機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)。挖掘斗通過斗桿連接筒連接于推壓機(jī)構(gòu)，升降機(jī)構(gòu)為起吊鋼絲繩，起吊鋼絲繩繞過起重臂，且與挖掘斗相連。在挖掘斗工作的過程中，挖掘斗的運(yùn)動(dòng)軌跡由升降機(jī)構(gòu)和推壓機(jī)構(gòu)決定，具體的，挖掘斗在不同的高度下，推壓機(jī)構(gòu)都可以作用使其前進(jìn)或者后退。

請(qǐng)參考圖2，本發(fā)明實(shí)施例公開的挖掘機(jī)的挖掘斗控制方法，包括如下步驟：

S100、獲取斗桿連接筒的第一運(yùn)動(dòng)限位曲線和第二運(yùn)動(dòng)限位曲線。

如上文所述，挖掘機(jī)在工作的過程中，斗桿連接筒會(huì)隨著挖掘斗一起運(yùn)動(dòng)，在升降和進(jìn)退的運(yùn)動(dòng)中，斗桿連接筒在每一個(gè)高度都有進(jìn)退極限點(diǎn)，即前進(jìn)極限點(diǎn)和后退極限點(diǎn)，所有的前進(jìn)極限點(diǎn)連成的運(yùn)動(dòng)軌跡曲線為第一運(yùn)動(dòng)限位曲線，所有的后退極限點(diǎn)連成的運(yùn)動(dòng)軌跡曲線為第二運(yùn)動(dòng)限位曲線。基于此，步驟S100中，第一運(yùn)動(dòng)限位曲線和第二運(yùn)動(dòng)限位曲線在同一高度所對(duì)應(yīng)的限位點(diǎn)為斗桿連接筒在該高度的進(jìn)退極限點(diǎn)，第一運(yùn)動(dòng)限位曲線與第二運(yùn)動(dòng)限位曲線之間的區(qū)域?yàn)榘踩珔^(qū)域，挖掘斗在運(yùn)動(dòng)的過程中，斗桿連接筒在此安全區(qū)域內(nèi)運(yùn)動(dòng)不會(huì)碰撞挖掘機(jī)的起重臂。

S200、控制挖掘斗運(yùn)動(dòng)以確保斗桿連接筒的運(yùn)動(dòng)空間處于安全區(qū)域。

本步驟的目的在于，控制挖掘斗運(yùn)動(dòng)的過程中確保斗桿連接筒在安全區(qū)域內(nèi)運(yùn)動(dòng)，此種情況下，斗桿連接筒則不會(huì)觸碰挖掘機(jī)的起重臂，也就不會(huì)存在損壞起重臂的問題。通常情況下，步驟S200可以由控制設(shè)備來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制，控制設(shè)備根據(jù)安全區(qū)域的范圍來調(diào)整挖掘斗的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而確保斗桿連接筒的活動(dòng)區(qū)域。

本發(fā)明實(shí)施例公開的控制方法中，通過獲取第一運(yùn)動(dòng)限位曲線和第二運(yùn)動(dòng)限位曲線確定斗桿連接筒所能運(yùn)動(dòng)的安全區(qū)域，斗桿連接筒在此安全區(qū)域內(nèi)運(yùn)行時(shí)，無論出于其工作高度范圍中的何種高度，都會(huì)受到進(jìn)退極限點(diǎn)的制約，進(jìn)而確保斗桿連接筒不會(huì)觸碰挖掘機(jī)的起重臂，因此控制挖掘斗運(yùn)動(dòng)以確保斗桿連接筒的運(yùn)動(dòng)空間處于安全區(qū)域內(nèi)則能避開起重臂，可見，本發(fā)明實(shí)施例公開的控制方法能解決目前挖掘機(jī)工作的過程中斗桿連接筒較容易碰撞起重臂導(dǎo)致挖掘機(jī)的使用壽命縮短的問題。

請(qǐng)參考圖3，步驟S100可以包括如下步驟：

S110、劃分挖掘斗的提升高度節(jié)點(diǎn)。

不同的挖掘機(jī)中，挖掘斗的升降控制精度不同，相對(duì)應(yīng)地，其停留的高度位置不同，例如某臺(tái)挖掘機(jī)，其依次控制結(jié)束，挖掘斗至少上升或下降0.2m，那從最低位置(例如地面)上升的過程中，挖掘斗在0m，0.2m，0.4m等位置停留，為此，根據(jù)挖掘斗的升降控制精度來劃分挖掘斗的提升高度節(jié)點(diǎn)才有意義，斗桿連接筒在這些提升高度節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置前進(jìn)或后退才會(huì)發(fā)生與起重臂的碰撞。

S120、確定斗桿連接筒的前進(jìn)極限點(diǎn)和后退極限點(diǎn)。

本步驟在步驟S110之后，依次確定每一個(gè)提升高度節(jié)點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的斗桿連接筒的前進(jìn)極限點(diǎn)和后退極限點(diǎn)，具體的，前進(jìn)極限點(diǎn)和后退極限點(diǎn)是斗桿連接筒在某一提升高度節(jié)點(diǎn)上所能移動(dòng)的極限位置，該極限位置以不觸碰挖掘機(jī)的起重臂為準(zhǔn)。

S130、確定第一運(yùn)動(dòng)限位曲線和第二運(yùn)動(dòng)限位曲線。

本步驟根據(jù)步驟S120中的所有前進(jìn)極限點(diǎn)和后退極限點(diǎn)確定第一運(yùn)動(dòng)限位曲線和第二運(yùn)動(dòng)限位曲線。

上述第一運(yùn)動(dòng)限位曲線和第二運(yùn)動(dòng)限位曲線的獲取方式能夠根據(jù)挖掘機(jī)的升降控制精度來確定進(jìn)退極限點(diǎn)，進(jìn)而能較為有效，且高效地確定第一運(yùn)動(dòng)限位曲線和第二運(yùn)動(dòng)限位曲線。

請(qǐng)參考圖4，步驟S200可以包括如下步驟：

S210、檢測(cè)斗桿連接筒的當(dāng)前高度和當(dāng)前水平位置。

本步驟可以采用提升行程編碼器和推壓行程編碼器來分別檢測(cè)斗桿連接筒的當(dāng)前高度和當(dāng)前水平位置。

S220、根據(jù)當(dāng)前高度確定其與第一運(yùn)動(dòng)限位曲線和第二運(yùn)動(dòng)限位曲線對(duì)應(yīng)的進(jìn)退極限點(diǎn)。

S230、控制斗桿連接筒使其當(dāng)前水平位置處于當(dāng)前高度所確定的進(jìn)退極限點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的區(qū)域內(nèi)。

上述方案通過具體檢測(cè)的方式能來確定斗桿連接筒的當(dāng)前高度和當(dāng)前水平位置，進(jìn)而根據(jù)當(dāng)前高度來確定當(dāng)前水平位置，進(jìn)而能夠控制其移動(dòng)的距離，最終確保斗桿連接筒在安全區(qū)域內(nèi)運(yùn)動(dòng)。

具體的，步驟S230可以包括如下步驟：

步驟A、判斷當(dāng)前水平位置距相對(duì)應(yīng)的進(jìn)退極限點(diǎn)之間的距離。

步驟B、控制挖掘斗減速靠近進(jìn)退極限點(diǎn)，以確保斗桿連接筒的當(dāng)前位置處于當(dāng)前高度所確定的進(jìn)退極限點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的區(qū)域內(nèi)。

基于本發(fā)明實(shí)施例公開的控制方法，本發(fā)明實(shí)施例還公開一種挖掘機(jī)的挖掘斗控制裝置，同樣，挖掘機(jī)包括起重臂、挖掘斗、推壓機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)，挖掘斗通過斗桿連接筒連接于推壓機(jī)構(gòu)，升降機(jī)構(gòu)為起吊鋼絲繩，起吊鋼絲繩繞過起重臂，且與挖掘斗相連。

請(qǐng)參考圖5，本發(fā)明實(shí)施例公開的控制裝置包括：

獲取單元100，用于獲取斗桿連接筒的第一運(yùn)動(dòng)限位曲線和第二運(yùn)動(dòng)限位曲線。

如上文所述，挖掘機(jī)在工作的過程中，斗桿連接筒會(huì)隨著挖掘斗一起運(yùn)動(dòng)，在升降和進(jìn)退的運(yùn)動(dòng)中，斗桿連接筒在每一個(gè)高度都有進(jìn)退極限點(diǎn)，即前進(jìn)極限點(diǎn)和后退極限點(diǎn)，所有的前進(jìn)極限點(diǎn)連成的運(yùn)動(dòng)軌跡曲線為第一運(yùn)動(dòng)限位曲線，所有的后退極限點(diǎn)連成的運(yùn)動(dòng)軌跡曲線為第二運(yùn)動(dòng)限位曲線?；诖?，第一運(yùn)動(dòng)限位曲線和第二運(yùn)動(dòng)限位曲線在同一高度所對(duì)應(yīng)的限位點(diǎn)為斗桿連接筒在該高度的進(jìn)退極限點(diǎn)，第一運(yùn)動(dòng)限位曲線與第二運(yùn)動(dòng)限位曲線之間的區(qū)域?yàn)榘踩珔^(qū)域，挖掘斗在運(yùn)動(dòng)的過程中，斗桿連接筒在此安全區(qū)域內(nèi)運(yùn)動(dòng)不會(huì)碰撞挖掘機(jī)的起重臂。

控制單元200，用于控制挖掘斗運(yùn)動(dòng)以確保斗桿連接筒的運(yùn)動(dòng)空間處于安全區(qū)域。

控制單元200的作用在于，控制挖掘斗運(yùn)動(dòng)的過程中確保斗桿連接筒在安全區(qū)域內(nèi)運(yùn)動(dòng)，此種情況下，斗桿連接筒則不會(huì)觸碰挖掘機(jī)的起重臂，也就不會(huì)存在損壞起重臂的問題。通常情況下，控制單元200可以由控制設(shè)備來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制，控制設(shè)備根據(jù)安全區(qū)域的范圍來調(diào)整挖掘斗的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而確保斗桿連接筒的活動(dòng)區(qū)域。

請(qǐng)參考圖6，獲取單元100可以包括：

劃分子單元110，用于劃分挖掘斗的提升高度節(jié)點(diǎn)。

不同的挖掘機(jī)中，挖掘斗的升降控制精度不同，相對(duì)應(yīng)地，其停留的高度位置不同，例如某臺(tái)挖掘機(jī)，其依次控制結(jié)束，挖掘斗至少上升或下降0.2m，那從最低位置(例如地面)上升的過程中，挖掘斗在0m，0.2m，0.4m等位置停留，為此，根據(jù)挖掘斗的升降控制精度來劃分挖掘斗的提升高度節(jié)點(diǎn)才有意義，斗桿連接筒在這些提升高度節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置前進(jìn)或后退才會(huì)發(fā)生與起重臂的碰撞。

第一確定子單元120，用于確定斗桿連接筒的前進(jìn)極限點(diǎn)和后退極限點(diǎn)。

第一確定子單元120，用于依次確定每一個(gè)提升高度節(jié)點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的斗桿連接筒的前進(jìn)極限點(diǎn)和后退極限點(diǎn)，具體的，前進(jìn)極限點(diǎn)和后退極限點(diǎn)是斗桿連接筒在某一提升高度節(jié)點(diǎn)上所能移動(dòng)的極限位置，該極限位置以不觸碰挖掘機(jī)的起重臂為準(zhǔn)。

第二確定子單元130，用于確定第一運(yùn)動(dòng)限位曲線和第二運(yùn)動(dòng)限位曲線。

第二確定子單元130根據(jù)第一確定子單元120確定的所有前進(jìn)極限點(diǎn)和后退極限點(diǎn)確定第一運(yùn)動(dòng)限位曲線和第二運(yùn)動(dòng)限位曲線。

上述第一運(yùn)動(dòng)限位曲線和第二運(yùn)動(dòng)限位曲線的獲取方式能夠根據(jù)挖掘機(jī)的升降控制精度來確定進(jìn)退極限點(diǎn)，進(jìn)而能較為有效，且高效地確定第一運(yùn)動(dòng)限位曲線和第二運(yùn)動(dòng)限位曲線。

請(qǐng)參考圖7，控制單元200可以包括：

提升行程編碼器210和推壓行程編碼器220，用于分別檢測(cè)斗桿連接筒的當(dāng)前高度和當(dāng)前水平位置。

第三確定子單元230，用于根據(jù)當(dāng)前高度確定其與第一運(yùn)動(dòng)限位曲線和第二運(yùn)動(dòng)限位曲線對(duì)應(yīng)的進(jìn)退極限點(diǎn)。

控制子單元240，用于控制斗桿連接筒使其當(dāng)前水平位置處于當(dāng)前高度所確定的進(jìn)退極限點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的區(qū)域內(nèi)。

上述方案通過具體檢測(cè)的方式能來確定斗桿連接筒的當(dāng)前高度和當(dāng)前水平位置，進(jìn)而根據(jù)當(dāng)前高度來確定當(dāng)前水平位置，進(jìn)而能夠控制其移動(dòng)的距離，最終確保斗桿連接筒在安全區(qū)域內(nèi)運(yùn)動(dòng)。

具體的，控制子單元240可以包括：

判斷子單元，用于判斷當(dāng)前水平位置距相對(duì)應(yīng)的進(jìn)退極限點(diǎn)之間的距離。

減速移動(dòng)控制模塊，用于控制挖掘斗減速靠近進(jìn)退極限點(diǎn)，以確保斗桿連接筒的當(dāng)前位置處于當(dāng)前高度所確定的進(jìn)退極限點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的區(qū)域內(nèi)。

本文中，各個(gè)優(yōu)選方案僅僅重點(diǎn)描述的是與其它方案的不同，各個(gè)優(yōu)選方案只要不沖突，都可以任意組合，組合后所形成的實(shí)施例也在本說明書所公開的范疇之內(nèi)，考慮到文本簡(jiǎn)潔，本文就不再對(duì)組合所形成的實(shí)施例進(jìn)行單獨(dú)描述。

以上所述僅是本發(fā)明的具體實(shí)施方式，使本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠理解或?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。