本發(fā)明涉及工程機械領域，具體涉及一種挖掘機的控制方法。

背景技術：

挖掘機，是用鏟斗挖掘高于或低于承機面的物料，并裝入運輸車輛或卸至堆料場的土方機械。挖掘機挖掘的物料主要是土壤、煤、泥沙以及經過預松后的土壤和巖石。從近幾年工程機械的發(fā)展來看，挖掘機的發(fā)展相對較快，挖掘機已經成為工程建設中最主要的工程機械之一。

但是挖掘機在工作狀態(tài)下，操作桿往往會因液壓缸的油孔不暢等原因而變得難以操作，工作人員在操作挖掘機時，會因操作桿難以操作而加重工作疲勞，導致工作事故發(fā)生。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術問題是現(xiàn)有挖掘機的操作桿在操作時會加重工作疲勞，導致工作事故發(fā)生，目的在于提供一種挖掘機的控制方法，解決上述問題。

本發(fā)明通過下述技術方案實現(xiàn)：

一種挖掘機的控制方法，所述挖掘機包括控制器、左踏板和右踏板；一種挖掘機的控制方法包括以下步驟：通過三軸加速傳感器檢測控制器三個軸方向的加速度，并檢測左踏板和右踏板的狀態(tài)；根據(jù)控制器三個軸方向的加速度得到控制器三個軸方向的位移；根據(jù)控制器三個軸方向的位移控制鏟斗、斗桿和動臂的運動；根據(jù)左踏板和右踏板的狀態(tài)控制挖掘機上部車體的運動。

現(xiàn)有技術中，挖掘機在工作狀態(tài)下，操作桿往往會因液壓缸的油孔不暢等原因而變得難以操作，工作人員在操作挖掘機時，會因操作桿難以操作而加重工作疲勞，導致工作事故發(fā)生。本發(fā)明應用時，通過控制器、左踏板和右踏板對挖掘機的作業(yè)進行控制，具體如下：先通過三軸加速傳感器檢測控制器三個軸方向的加速度，并檢測左踏板和右踏板的狀態(tài)，工作人員操作控制器、左踏板和右踏板；然后根據(jù)控制器三個軸方向的加速度得到控制器三個軸方向的位移；再然后，根據(jù)控制器三個軸方向的位移控制鏟斗、斗桿和動臂的運動，根據(jù)左踏板和右踏板的狀態(tài)控制挖掘機上部車體的運動?？刂破魍耆皇褂靡簤貉b置，而是通過傳感器對挖掘機的鏟斗、斗桿和動臂進行控制，避免了在長時間使用后，液壓裝置因為老化、油孔堵塞等原因發(fā)生難以操作的現(xiàn)象，左踏板和右踏板對挖掘機上部車體的旋轉進行控制，人員采用坐姿操作時，腳部力量遠大于手部力量，不易產生工作疲勞，降低了事故發(fā)生的風險。

進一步的，所述根據(jù)左踏板和右踏板的狀態(tài)控制挖掘機上部車體的運動包括以下子步驟：左踏板踏下且右踏板未踏下時，上部車體向左旋轉；左踏板未踏下且右踏板踏下時，上部車體向右旋轉；左踏板踏下且右踏板踏下時，上部車體不旋轉；左踏板未踏下且右踏板未踏下時，上部車體不旋轉。

本發(fā)明應用時，通過左踏板和右踏板對挖掘機上部的旋轉進行操作，不易產生工作疲勞，降低了事故發(fā)生的風險。

進一步的，所述三個軸方向包括第一方向、第二方向和第三方向；所述根據(jù)控制器三個軸方向的位移控制鏟斗、斗桿和動臂的運動包括以下子步驟：根據(jù)第一方向的位移控制鏟斗的運動；根據(jù)第二方向的位移控制斗桿的運動；根據(jù)第三方向的位移控制動臂的運動。

本發(fā)明應用時，第一方向定義為垂直方向，即上和下；第二方向定義為水平橫向，即左和右；第三方向定義為水平縱向，即前和后；根據(jù)第一方向的位移控制鏟斗的運動，定義為向上位移時，張開挖斗，向下位移時，打開挖斗；根據(jù)第二方向的位移控制斗桿的運動，定義為向左位移時，打開斗桿，向右位移時，收起斗桿；根據(jù)第三方向的位移控制動臂的運動，定義為向前位移時，降動臂，向后位移時，升動臂。

再進一步的，所述根據(jù)控制器三個軸方向的位移控制鏟斗、斗桿和動臂的運動還包括以下子步驟：當鏟斗到達運動極限位置時發(fā)出鏟斗警報；當斗桿到達運動極限位置時發(fā)出斗桿警報；當動臂到達運動極限位置時發(fā)出動臂警報。

本發(fā)明應用時，當鏟斗、斗桿或動臂達到極限位置時，都會發(fā)出警報，提醒用戶，防止鏟斗、斗桿或動臂的液壓系統(tǒng)因長期泄壓而發(fā)生損壞。

進一步的，所述根據(jù)控制器三個軸方向的加速度得到控制器三個軸方向的位移包括以下子步驟：對控制器三個軸方向的加速度分別進行兩次積分得到控制器三個軸方向的位移。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術相比，具有如下的優(yōu)點和有益效果：

本發(fā)明一種挖掘機的控制方法，通過傳感器對挖掘機的鏟斗、斗桿和動臂進行控制，避免了在長時間使用后，液壓裝置因為老化、油孔堵塞等原因發(fā)生難以操作的現(xiàn)象，左踏板和右踏板對挖掘機上部車體的旋轉進行控制，人員采用坐姿操作時，腳部力量遠大于手部力量，不易產生工作疲勞，降低了事故發(fā)生的風險。

具體實施方式

為使本發(fā)明的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚明白，下面結合實施例，對本發(fā)明作進一步的詳細說明，本發(fā)明的示意性實施方式及其說明僅用于解釋本發(fā)明，并不作為對本發(fā)明的限定。

實施例1

本發(fā)明一種挖掘機的控制方法，所述挖掘機包括控制器、左踏板和右踏板；一種挖掘機的控制方法包括以下步驟：通過三軸加速傳感器檢測控制器三個軸方向的加速度，并檢測左踏板和右踏板的狀態(tài)；根據(jù)控制器三個軸方向的加速度得到控制器三個軸方向的位移；根據(jù)控制器三個軸方向的位移控制鏟斗、斗桿和動臂的運動；根據(jù)左踏板和右踏板的狀態(tài)控制挖掘機上部車體的運動。

本實施例實施時，通過控制器、左踏板和右踏板對挖掘機的作業(yè)進行控制，具體如下：先通過三軸加速傳感器檢測控制器三個軸方向的加速度，并檢測左踏板和右踏板的狀態(tài)，工作人員操作控制器、左踏板和右踏板；然后根據(jù)控制器三個軸方向的加速度得到控制器三個軸方向的位移；再然后，根據(jù)控制器三個軸方向的位移控制鏟斗、斗桿和動臂的運動，根據(jù)左踏板和右踏板的狀態(tài)控制挖掘機上部車體的運動。控制器完全不使用液壓裝置，而是通過傳感器對挖掘機的鏟斗、斗桿和動臂進行控制，避免了在長時間使用后，液壓裝置因為老化、油孔堵塞等原因發(fā)生難以操作的現(xiàn)象，左踏板和右踏板對挖掘機上部車體的旋轉進行控制，人員采用坐姿操作時，腳部力量遠大于手部力量，不易產生工作疲勞，降低了事故發(fā)生的風險。

實施例2

本實施例在實施例1的基礎上，所述根據(jù)左踏板和右踏板的狀態(tài)控制挖掘機上部車體的運動包括以下子步驟：左踏板踏下且右踏板未踏下時，上部車體向左旋轉；左踏板未踏下且右踏板踏下時，上部車體向右旋轉；左踏板踏下且右踏板踏下時，上部車體不旋轉；左踏板未踏下且右踏板未踏下時，上部車體不旋轉。

本實施例實施時，通過左踏板和右踏板對挖掘機上部的旋轉進行操作，不易產生工作疲勞，降低了事故發(fā)生的風險。

實施例3

本實施例在實施例1的基礎上，所述三個軸方向包括第一方向、第二方向和第三方向；所述根據(jù)控制器三個軸方向的位移控制鏟斗、斗桿和動臂的運動包括以下子步驟：根據(jù)第一方向的位移控制鏟斗的運動；根據(jù)第二方向的位移控制斗桿的運動；根據(jù)第三方向的位移控制動臂的運動。

本實施例實施時，第一方向定義為垂直方向，即上和下；第二方向定義為水平橫向，即左和右；第三方向定義為水平縱向，即前和后；根據(jù)第一方向的位移控制鏟斗的運動，定義為向上位移時，張開挖斗，向下位移時，打開挖斗；根據(jù)第二方向的位移控制斗桿的運動，定義為向左位移時，打開斗桿，向右位移時，收起斗桿；根據(jù)第三方向的位移控制動臂的運動，定義為向前位移時，降動臂，向后位移時，升動臂。

實施例4

本實施例在實施例1的基礎上，所述根據(jù)控制器三個軸方向的位移控制鏟斗、斗桿和動臂的運動還包括以下子步驟：當鏟斗到達運動極限位置時發(fā)出鏟斗警報；當斗桿到達運動極限位置時發(fā)出斗桿警報；當動臂到達運動極限位置時發(fā)出動臂警報。

本實施例實施時，當鏟斗、斗桿或動臂達到極限位置時，都會發(fā)出警報，提醒用戶，防止鏟斗、斗桿或動臂的液壓系統(tǒng)因長期泄壓而發(fā)生損壞。

以上所述的具體實施方式，對本發(fā)明的目的、技術方案和有益效果進行了進一步詳細說明，所應理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實施方式而已，并不用于限定本發(fā)明的保護范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內。