本發(fā)明涉及作業(yè)機(jī)械。

背景技術(shù)：

1、已知具有由液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的前作業(yè)裝置(例如動(dòng)臂、斗桿、以及鏟斗等附件)等的多關(guān)節(jié)型作業(yè)機(jī)械(例如液壓挖掘機(jī))。這種作業(yè)機(jī)械進(jìn)行將挖掘出的土砂等對(duì)象物向作為被裝載機(jī)械的搬運(yùn)機(jī)械(例如翻斗卡車)裝載的裝載作業(yè)。

2、當(dāng)進(jìn)行裝載作業(yè)時(shí)，若在前作業(yè)裝置的高度(例如，鏟斗的高度)低于搬運(yùn)機(jī)械的位置處旋轉(zhuǎn)，則具有前作業(yè)裝置與搬運(yùn)機(jī)械碰撞的可能性。因此，要求對(duì)進(jìn)行裝載作業(yè)的作業(yè)機(jī)械的操作員的操作進(jìn)行輔助的功能、和作業(yè)機(jī)械自動(dòng)進(jìn)行裝載作業(yè)的技術(shù)。當(dāng)半自動(dòng)或全自動(dòng)(以下統(tǒng)稱為“自動(dòng)”)進(jìn)行作業(yè)機(jī)械的裝載作業(yè)時(shí)，作業(yè)機(jī)械需要正確識(shí)別搬運(yùn)機(jī)械的位置以及姿勢(shì)。

3、作為識(shí)別搬運(yùn)機(jī)械的以往技術(shù)，例如具有專利文獻(xiàn)1所述的技術(shù)。專利文獻(xiàn)1公開了一種圖像處理系統(tǒng)，其具有：數(shù)據(jù)獲取部，其獲取作業(yè)機(jī)械的搬運(yùn)物的卸載對(duì)象被拍攝出的拍攝圖像；區(qū)域確定部，其根據(jù)所述拍攝圖像確定包含所述卸載對(duì)象的區(qū)域；和對(duì)象確定部，其根據(jù)包含所述卸載對(duì)象的區(qū)域確定所述卸載對(duì)象的至少一個(gè)規(guī)定面。

4、現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

5、專利文獻(xiàn)

6、專利文獻(xiàn)1：日本特開2020－126363號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、專利文獻(xiàn)1所公開的技術(shù)為了確定搬運(yùn)機(jī)械，通過用到了機(jī)械學(xué)習(xí)的圖像識(shí)別系統(tǒng)，根據(jù)安裝于作業(yè)機(jī)械的攝像頭的拍攝圖像來檢測(cè)搬運(yùn)機(jī)械的位置以及姿勢(shì)。但是，對(duì)于用到了機(jī)械學(xué)習(xí)的識(shí)別系統(tǒng)，相對(duì)于沒有收集到學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)的現(xiàn)場(chǎng)或搬運(yùn)機(jī)械難以保證識(shí)別結(jié)果的妥當(dāng)性以及識(shí)別精度。

2、另外，在作為搬運(yùn)機(jī)械的識(shí)別系統(tǒng)而編入有其他企業(yè)系統(tǒng)的情況下，具有沒有對(duì)于作業(yè)機(jī)械的開發(fā)企業(yè)公開直到識(shí)別系統(tǒng)算法的細(xì)節(jié)的可能性。作業(yè)機(jī)械的開發(fā)企業(yè)并不容易驗(yàn)證識(shí)別系統(tǒng)的識(shí)別結(jié)果。作業(yè)機(jī)械的開發(fā)企業(yè)難以事先判斷是否能夠使用識(shí)別系統(tǒng)的識(shí)別結(jié)果而不會(huì)與搬運(yùn)機(jī)械碰撞地恰當(dāng)控制裝載作業(yè)。

3、本發(fā)明是鑒于上述情況而做出的，目的為提供如下作業(yè)機(jī)械，其在各種各樣的狀況中都能夠正確識(shí)別搬運(yùn)機(jī)械的位置以及姿勢(shì)，由此能夠恰當(dāng)控制向搬運(yùn)機(jī)械的裝載作業(yè)。

4、為了解決上述課題，本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械是將對(duì)象物向搬運(yùn)機(jī)械裝載的作業(yè)機(jī)械，其特征在于，具有：外界測(cè)量裝置，其測(cè)量所述作業(yè)機(jī)械的車身的周邊環(huán)境；信息處理裝置，其基于所述外界測(cè)量裝置的測(cè)量結(jié)果識(shí)別存在于所述車身的周邊的所述搬運(yùn)機(jī)械；控制裝置，其基于所述信息處理裝置的識(shí)別結(jié)果控制所述車身的動(dòng)作；和搬運(yùn)機(jī)械信息獲取裝置，其從外部獲取所述搬運(yùn)機(jī)械的位置以及車輛參數(shù)信息，所述信息處理裝置基于由所述搬運(yùn)機(jī)械信息獲取裝置獲取到的所述搬運(yùn)機(jī)械的位置以及車輛參數(shù)信息修改所述搬運(yùn)機(jī)械的識(shí)別結(jié)果，所述控制裝置基于修改后的所述搬運(yùn)機(jī)械的識(shí)別結(jié)果控制所述車身的動(dòng)作。

5、發(fā)明效果

6、根據(jù)本發(fā)明，能夠提供如下作業(yè)機(jī)械，其在各種各樣的狀況中都能夠正確識(shí)別搬運(yùn)機(jī)械的位置以及姿勢(shì)，由此能夠恰當(dāng)控制向搬運(yùn)機(jī)械的裝載作業(yè)。

7、上述以外的課題、構(gòu)成以及效果根據(jù)以下的實(shí)施方式的說明而明晰。

技術(shù)特征：

1.一種作業(yè)機(jī)械，其將對(duì)象物向搬運(yùn)機(jī)械裝載，所述作業(yè)機(jī)械的特征在于，具有：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)機(jī)械，其特征在于，

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的作業(yè)機(jī)械，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的作業(yè)機(jī)械，其特征在于，

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的作業(yè)機(jī)械，其特征在于，

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的作業(yè)機(jī)械，其特征在于，

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的作業(yè)機(jī)械，其特征在于，

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的作業(yè)機(jī)械，其特征在于，

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的作業(yè)機(jī)械，其特征在于，

10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的作業(yè)機(jī)械，其特征在于，

11.根據(jù)權(quán)利要求2所述的作業(yè)機(jī)械，其特征在于，

12.根據(jù)權(quán)利要求2所述的作業(yè)機(jī)械，其特征在于，

技術(shù)總結(jié)
提供一種作業(yè)機(jī)械，其能夠驗(yàn)證搬運(yùn)機(jī)械的識(shí)別結(jié)果的妥當(dāng)性，并恰當(dāng)控制向搬運(yùn)機(jī)械的裝載作業(yè)。液壓挖掘機(jī)(1)具有：外界測(cè)量裝置(70)，其測(cè)量液壓挖掘機(jī)(1)的周邊環(huán)境；信息處理裝置(54)，其基于外界測(cè)量裝置(70)的測(cè)量結(jié)果識(shí)別存在于液壓挖掘機(jī)(1)的周邊的翻斗卡車(200)；控制裝置(40)，其基于信息處理裝置(54)的識(shí)別結(jié)果控制液壓挖掘機(jī)(1)的車身的動(dòng)作；和翻斗卡車信息獲取裝置(56)，其通過外部通信獲取翻斗卡車(200)的位置以及車輛參數(shù)信息。信息處理裝置(54)基于由翻斗卡車信息獲取裝置(56)獲取到的信息修改翻斗卡車(200)的識(shí)別結(jié)果。控制裝置(40)基于修改后的翻斗卡車(200)的識(shí)別結(jié)果控制液壓挖掘機(jī)(1)的車身的動(dòng)作。

技術(shù)研發(fā)人員：小谷匡士,齋藤哲平,成川理優(yōu),伊東英明,石本英史,佐藤慧
受保護(hù)的技術(shù)使用者：日立建機(jī)株式會(huì)社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/11/14