本發(fā)明涉及一種道路交通導(dǎo)行作業(yè)方法、系統(tǒng)及設(shè)備，具體的說，涉及一種道路上完成交通導(dǎo)改、臨時(shí)封道時(shí)，自動(dòng)擺放和回收交通錐的作業(yè)方法、系統(tǒng)及設(shè)備。

背景技術(shù)：

我國在道路上進(jìn)行交通導(dǎo)改、臨時(shí)封閉道路時(shí)，通常采用交通錐對(duì)道路進(jìn)行臨時(shí)隔斷。目前交通錐的擺放和回收作業(yè)一般通過人工來實(shí)現(xiàn)。在快速路、高速路作業(yè)時(shí)，操作工人人身安全無法保障，尤其在雨、霧等惡劣天氣，操作工人危險(xiǎn)系數(shù)更高。

近幾年來，越來越多的單位、企業(yè)開始關(guān)注并致力于交通錐自動(dòng)收放的研究和開發(fā)。但基本都是從交通錐被動(dòng)施放的方式著手，尚且無人考慮交通錐主動(dòng)的施放和回收。因此，交通錐的施放和回收難度依然較大，所施放的交通錐位置不能很好的滿足要求。

發(fā)明專利201510249786.5公開了一種旋轉(zhuǎn)式交通路錐自動(dòng)收放車及收放方法，通過安裝在車輛上的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)交通錐的被動(dòng)批量擺放和回收，通過車輛的勻速行進(jìn)及裝置的定速運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了交通錐的等間距擺放，交通錐的擺放路線通過車輛的行駛路線確定，但這種擺放方法所擺放的等間距及路線依靠司機(jī)的駕駛決定，不易控制且無法實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)斜線擺放。

發(fā)明專利201410495146.8同樣公開了一種通過車輛自動(dòng)收放交通錐的方法。交通路錐自動(dòng)收放車可實(shí)現(xiàn)交通錐的自動(dòng)擺放，改善人工擺放、回收交通錐的安全問題，但交通錐同樣屬于被動(dòng)擺放，排放質(zhì)量完全取決于交通錐自動(dòng)收放車的行駛狀況，存在擺放不準(zhǔn)確、無法標(biāo)準(zhǔn)斜線擺放等缺點(diǎn)。

發(fā)明專利2013104031555公開了一種交通錐全自動(dòng)收放存儲(chǔ)專用車，通過一系列的傳動(dòng)，把交通錐輸送到路面上或回收到車廂內(nèi)，實(shí)現(xiàn)了交通錐的全自動(dòng)擺放、回收和存儲(chǔ)。但其依然是交通錐的被動(dòng)擺放方式，存在效率較低，不易調(diào)整，所施放的交通錐位置不能很好的滿足要求等問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，創(chuàng)新性提供一種智能交通導(dǎo)行作業(yè)方法、系統(tǒng)及設(shè)備，在交通導(dǎo)改、臨時(shí)封道時(shí)，智能交通錐能夠通過系統(tǒng)控制主動(dòng)擺放、回收和存儲(chǔ)。其特點(diǎn)在于，實(shí)現(xiàn)了交通錐的主動(dòng)式自動(dòng)擺放、回收和存儲(chǔ)，大大提高了作業(yè)效率，提高了擺放質(zhì)量，降低了作業(yè)人員安全隱患，可隨時(shí)根據(jù)需要進(jìn)行自動(dòng)調(diào)整。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案如下：

一種智能導(dǎo)行交通作業(yè)方法、系統(tǒng)及設(shè)備，包括以下5個(gè)組成部分：汽車底盤、中控系統(tǒng)、智能錐倉、智能交通錐傳輸機(jī)構(gòu)、智能交通錐。其中，所述汽車底盤用于安裝中控系統(tǒng)、智能錐倉、智能交通錐傳輸機(jī)構(gòu)，裝載智能交通錐，實(shí)現(xiàn)智能交通錐作業(yè)系統(tǒng)遠(yuǎn)距離移動(dòng)；所述中控系統(tǒng)為操作人員與所述智能交通錐的人、錐交互轉(zhuǎn)換單元，用于對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行智能控制；所述智能錐倉用于存放所述智能交通錐，分為工作倉和故障倉；所述智能交通錐傳輸機(jī)構(gòu)用于實(shí)現(xiàn)智能交通錐從智能錐倉到路面間和路面到智能錐倉的輸送，包括地面升降裝置、車內(nèi)升降裝置和輸送通道；所述智能交通錐為智能交通導(dǎo)行作業(yè)方法、系統(tǒng)及設(shè)備的主體，可根據(jù)中控系統(tǒng)的命令自主移動(dòng)到指定位置，按預(yù)設(shè)路線形成導(dǎo)行屏障。

進(jìn)一步，如上所述的智能交通導(dǎo)行作業(yè)方法、系統(tǒng)及設(shè)備，其中所述的中控系統(tǒng)包括中控計(jì)算機(jī)、人機(jī)交互程序、道路信息數(shù)據(jù)庫、布錐點(diǎn)位計(jì)算程序、無線通訊模塊、定位系統(tǒng)、手持式智能交通錐遙控器和操作人員。中控計(jì)算機(jī)中安裝了道路信息數(shù)據(jù)、布錐點(diǎn)位計(jì)算程序、無線通訊模塊及程序、定位系統(tǒng)。中控系統(tǒng)在智能交通導(dǎo)行作業(yè)方法、系統(tǒng)及設(shè)備中的工作流程如下：第一步，操作人員將作業(yè)路段位置信息輸入中控系統(tǒng)人機(jī)交互界面；第二步，中控系統(tǒng)查詢道路信息數(shù)據(jù)庫，找到路段信息，啟動(dòng)布錐點(diǎn)計(jì)算程序，布錐點(diǎn)計(jì)算程序根據(jù)作業(yè)路段信息計(jì)算布錐個(gè)數(shù)和各個(gè)智能交通錐的準(zhǔn)確位置，并將每個(gè)位置按順序編碼，該編碼即為智能錐倉中處于出倉正序的智能交通錐的編碼。其中第一個(gè)錐的位置信息設(shè)定為0，代表接收手持式智能交通錐命令狀態(tài)，其余各錐的位置信息為與上一個(gè)智能交通錐的距離和相對(duì)方向；第三步，中控系統(tǒng)啟動(dòng)與智能錐倉中的已完成編碼重置的智能交通錐的通訊，將智能交通錐位置信息按照編碼順序依次發(fā)送到每個(gè)智能交通錐，即，處于智能錐倉中的已編碼的智能交通錐均接受到一個(gè)位置信息；第四步，中控系統(tǒng)的定位系統(tǒng)啟動(dòng)，引導(dǎo)汽車底盤達(dá)到作業(yè)路段，并發(fā)出系統(tǒng)啟動(dòng)命令。智能交通錐在智能交通錐傳輸機(jī)構(gòu)的作用下，到達(dá)路面。期間，操作人員將手持式智能交通錐遙控器設(shè)置為與第一個(gè)到達(dá)路面的智能交通錐通訊的狀態(tài)。操作人員通過手持式智能交通錐遙控器遙控第一個(gè)智能交通錐進(jìn)行移動(dòng)，根據(jù)路面信息或明顯標(biāo)志物將第一個(gè)智能交通錐移動(dòng)到由布錐點(diǎn)計(jì)算程序計(jì)算的第一個(gè)錐的準(zhǔn)確位置；第五步，汽車底盤按照定位系統(tǒng)計(jì)算的路線行駛，陸續(xù)到達(dá)路面的智能交通錐按照其接收到的位置信息依次與其基準(zhǔn)錐即上一個(gè)智能交通錐通信并調(diào)整各自位置，直至達(dá)到各自準(zhǔn)確位置；第六步，收錐過程中，汽車底盤依次行駛經(jīng)過智能交通錐，經(jīng)過自檢的智能交通錐發(fā)送自檢結(jié)果(故障或正常)至中控系統(tǒng)，中控系統(tǒng)根據(jù)接收到的自檢結(jié)果，發(fā)送倉位(故障倉或工作倉)命令至智能交通錐，智能交通錐在智能交通錐傳輸機(jī)構(gòu)的作用下達(dá)到指定倉位和指定位置。

進(jìn)一步，如上所述的智能交通導(dǎo)行作業(yè)方法、系統(tǒng)及設(shè)備，其中所述的智能交通錐裝卸結(jié)構(gòu)，所包含的地面升降裝置用于實(shí)現(xiàn)智能交通錐在智能錐倉和車廂地面之間的輸送，所包含的車內(nèi)升降裝置用于實(shí)現(xiàn)智能交通錐在車廂地面和路面之間的輸送，所包含的輸送通道用于實(shí)現(xiàn)智能交通錐在地面升降裝置和車內(nèi)升降裝置之間的輸送。所述的地面升降裝置和車內(nèi)升降裝置的上下部位均設(shè)有信號(hào)發(fā)生器和位移傳感器，用于給所述智能交通錐發(fā)送位置信號(hào)以及到達(dá)信息。所述的地面升降裝置和車內(nèi)升降裝置由步進(jìn)電機(jī)控制，進(jìn)行周期性步進(jìn)，實(shí)現(xiàn)對(duì)智能交通錐進(jìn)行上下位置的輸送。所述的輸送通道，規(guī)范了智能交通錐行進(jìn)路線，以實(shí)現(xiàn)智能交通錐在地面升降裝置和車內(nèi)升降裝置之間輸送。施放交通錐時(shí)，智能交通錐接受到位置信息后移動(dòng)機(jī)構(gòu)打開，啟動(dòng)倉內(nèi)運(yùn)動(dòng)程序。首先根據(jù)車內(nèi)升降裝置的信號(hào)發(fā)生器的指引到達(dá)車內(nèi)升降裝置的踏板內(nèi)，車內(nèi)升降裝置將其輸送到車廂地面。到達(dá)車廂地面后，根據(jù)輸送通道的信號(hào)發(fā)生器的指引通過輸送通道。然后根據(jù)地面升降裝置的指引到達(dá)地面升降裝置的踏板內(nèi)。地面升降裝置將其輸送到路面上。到達(dá)路面后，位置信息信號(hào)啟動(dòng)，只能交通錐自動(dòng)到達(dá)設(shè)置位置。回收交通錐時(shí)，智能交通錐根據(jù)地面升降裝置的信號(hào)發(fā)生器的指引，到達(dá)踏板內(nèi)。地面升降裝置將其輸送到車廂地面上，然后根據(jù)輸送通道信號(hào)發(fā)生器的指引通過輸送通道。根據(jù)車內(nèi)升降裝置信號(hào)發(fā)生器的指引到達(dá)車內(nèi)升降裝置的踏板內(nèi)。車內(nèi)升降裝置將其輸送到自檢后所分配的倉位。

更進(jìn)一步，如上所述的智能交通錐裝卸結(jié)構(gòu)，其中所述的地面升降裝置包含固定于機(jī)架上的鏈輪鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，安裝于鏈輪鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上的踏板，固定于地面升降裝置底部機(jī)架上的軟踏板，與傳送鏈配合的電機(jī)及減速換向機(jī)構(gòu)，以及分別安裝于機(jī)架頂部和底部的信號(hào)發(fā)生器。踏板通過中控系統(tǒng)控制，在有錐時(shí)展開，在無錐時(shí)自動(dòng)收起。軟踏板由軟橡膠制成，拖延至路面，用于讓智能交通錐更穩(wěn)定地到達(dá)路面上。

更進(jìn)一步，如上所述的智能交通錐裝卸結(jié)構(gòu)，其中所述的車內(nèi)升降裝置包含固定于機(jī)架上的鏈輪鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，安裝于鏈輪鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上的踏板，與傳送鏈配合的電機(jī)及減速換向機(jī)構(gòu)，以及安裝于機(jī)架頂部的信號(hào)發(fā)生器。踏板通過中控系統(tǒng)控制，在有錐時(shí)展開，在無錐時(shí)自動(dòng)收起。

進(jìn)一步，如上所述的智能交通導(dǎo)行作業(yè)方法、系統(tǒng)及設(shè)備，其中所述的智能錐倉，由隔條分割成多列，其中第一、第二列劃分為故障倉，其余各列按序編號(hào)均為工作倉。各列頂部裝有信號(hào)發(fā)生器，智能交通錐檢測(cè)到信號(hào)發(fā)生器發(fā)出的信號(hào)后，自動(dòng)往有信號(hào)發(fā)生器的位置行走，檢測(cè)到接近上一智能交通錐時(shí)停止。每列智能交通錐放滿時(shí)，下一列信號(hào)發(fā)生器發(fā)出信號(hào)。所述工作倉中每個(gè)智能交通錐停放位置具備唯一編碼，分別為s1、s2、直至sM，每個(gè)智能交通錐停放位置具有充電接口和通信接口，可實(shí)現(xiàn)智能交通錐自動(dòng)補(bǔ)充電能和通信，將與其連接的智能交通錐編碼重置為與充電接口位置編碼一致。根據(jù)儲(chǔ)錐需要，智能錐倉也可設(shè)置成多層，層與層之間的智能交通錐由輸送裝置2進(jìn)行傳輸。

更進(jìn)一步，所述的故障倉用于裝載出現(xiàn)故障的智能交通錐。所述故障倉中每個(gè)智能交通錐停放位置具備唯一編碼，分別為G1、G2、直至GM。智能交通錐自檢判定為故障錐后，根據(jù)指令到達(dá)故障倉，按順序排列，停止后與所在錐位通訊，放棄原有編碼，重新按照所在錐位編號(hào)。

進(jìn)一步，如上所述的智能交通導(dǎo)行作業(yè)方法、系統(tǒng)及設(shè)備，其中所述智能交通錐包括錐體、移動(dòng)機(jī)構(gòu)、攝像頭、無線通信單元、電池單元、距離測(cè)量儀、相對(duì)方向測(cè)量儀、定位優(yōu)化控制程序模塊和自檢程序模塊、藍(lán)牙定位模塊，視頻定位模塊。智能交通錐在智能交通錐傳輸機(jī)構(gòu)和錐倉信號(hào)發(fā)生器引導(dǎo)下，達(dá)到準(zhǔn)確的倉位后，其工作流程如下：第一步，智能交通錐到達(dá)指定倉位并與倉位充電口和通信口正確連接后，倉位充電器為智能交通錐電池單元補(bǔ)充電能，同時(shí)，智能交通錐將充電口編碼設(shè)置為自身編碼進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)，等待中控系統(tǒng)發(fā)出的系統(tǒng)啟動(dòng)命令；第二步，接收到中控系統(tǒng)發(fā)出的啟動(dòng)命令后，智能交通錐在信號(hào)發(fā)生器和智能交通錐傳輸機(jī)構(gòu)作用下到達(dá)路面，第一個(gè)錐在手持式智能交通錐遙控器的控制下到達(dá)指定位置，并等待第二個(gè)智能交通錐通信信息。第二個(gè)智能交通錐到達(dá)路面后，與其基準(zhǔn)錐即第一個(gè)智能交通錐進(jìn)行通訊，通訊正常后距離測(cè)量儀和相對(duì)方向測(cè)量儀啟動(dòng)，測(cè)量其與第一個(gè)交通錐的距離和相對(duì)方向，并與中控系統(tǒng)下達(dá)的位置信息進(jìn)行比較，比較誤差驅(qū)動(dòng)智能交通錐移動(dòng)，直至距離和相對(duì)方向與中控系統(tǒng)下達(dá)的位置信息數(shù)據(jù)相同，此時(shí)第二個(gè)智能交通錐認(rèn)為達(dá)到指定位置。到達(dá)指定位置的第二個(gè)智能交通錐啟動(dòng)接收第三個(gè)智能交通錐的通信；第三步，第三個(gè)智能交通錐與其基準(zhǔn)錐，即第二個(gè)智能交通錐通訊并進(jìn)行位置微調(diào)，微調(diào)方法同第二步，依次類推，直至最后一個(gè)錐到達(dá)指定位置；第四步，達(dá)到指定位置的智能交通錐進(jìn)入待命狀態(tài)。期間，智能交通錐定時(shí)對(duì)電量、控制系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行自檢，自檢結(jié)果自行存儲(chǔ)；第五步，當(dāng)接收到總控系統(tǒng)發(fā)送的收錐命令后，藍(lán)牙定位模塊啟動(dòng)，搜索汽車底盤位置并向其移動(dòng)，達(dá)到輸入電梯位置后，智能交通錐將自檢結(jié)果發(fā)送至中控系統(tǒng)，中控系統(tǒng)判斷后控制智能交通錐傳輸機(jī)構(gòu)和錐倉信號(hào)發(fā)生器將其引導(dǎo)至工作倉或故障倉；第六步，智能交通錐在視頻定位模塊的引導(dǎo)下旋轉(zhuǎn)，直到與工作倉倉位的通信和充電接口正確連接，同時(shí)接收倉位通信接口發(fā)送編碼的信息，并將該編碼信息代替自身編碼，即到達(dá)指定倉位的智能交通錐重置自身編碼為倉位編碼，并進(jìn)入等待命令狀態(tài)。

本發(fā)明的有益效果如下：

1.主動(dòng)式交通錐智能擺放，可實(shí)現(xiàn)交通導(dǎo)行的全自動(dòng)化、智能化，無需人工到路面上操作，安全性高，可通過遠(yuǎn)程控制進(jìn)行調(diào)整布錐位置和方式。

2.能夠在道路中任意位置擺放或回收交通錐，不受道路限制。

3.能夠?qū)崿F(xiàn)直線、斜線或弧線等各種方式的擺放，完全不需要駕駛員和車輛的配合。

4.能夠?qū)崿F(xiàn)等間距精確擺放，可實(shí)現(xiàn)任意間距的擺放，擺放美觀。

5.擺放、回收速度快，效率高。

6.可實(shí)現(xiàn)左封道、右封道、潮汐車道。

7.回收智能交通錐時(shí)，可順駛回收也可逆駛回收。

8.潮汐車道時(shí)，可不用工作人員到達(dá)路面現(xiàn)場(chǎng)，而根據(jù)中控系統(tǒng)設(shè)置的路面信息遠(yuǎn)程控制，自動(dòng)改變封道方式。

附圖說明

圖1為汽車底盤布置示意圖，其中1為汽車底盤，2為中控系統(tǒng)，3為智能錐倉，4為智能交通錐傳輸機(jī)構(gòu)，5為智能交通錐，6為中控計(jì)算機(jī)、7為手持式智能交通錐遙控器，8為操作人員位置，9為觀察孔，10為工作倉，11為故障倉；

圖2中控系統(tǒng)運(yùn)行流程圖；

圖3為地面升降裝置結(jié)構(gòu)，其中301為車廂地面，302為鏈輪鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，303為信號(hào)發(fā)生器S1，304為踏板，305為電機(jī)及減速換向機(jī)構(gòu)，306為信號(hào)發(fā)生器S2；307為軟踏板；

圖4為車內(nèi)升降裝置結(jié)構(gòu)，其中401為踏板，402為電機(jī)及減速換向機(jī)構(gòu)，403為信號(hào)發(fā)生器Ri，404為鏈輪鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，405為踏板；

圖5為輸送通道結(jié)構(gòu)，其中501為信號(hào)發(fā)生器T1，502為輸送護(hù)欄，503為底面，504為信號(hào)發(fā)生器T2；

圖6為智能交通錐構(gòu)成框圖，其中601為錐體，602為無線通信單元，603為定位優(yōu)化控制程序模塊和自檢程序模塊，604為藍(lán)牙定位模塊，605為電池單元，606為移動(dòng)機(jī)構(gòu)，607為攝像頭，608為距離測(cè)量儀，609為相對(duì)方向測(cè)量儀，610為視頻定位模塊；

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)的描述。

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的各實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)的闡述。但是，即使對(duì)這些確定的技術(shù)細(xì)節(jié)和具體實(shí)施方式的種種變化和修改，也可以實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)各權(quán)利要求所要求保護(hù)的技術(shù)方案。

如圖1所示，一種智能交通導(dǎo)行作業(yè)方法、系統(tǒng)及設(shè)備，包括汽車底盤1、中控系統(tǒng)2、智能錐倉3、智能交通錐傳輸機(jī)構(gòu)4、智能交通錐5。其中，所述汽車底盤1具備駕駛倉，具有機(jī)動(dòng)車遠(yuǎn)距離移動(dòng)功能，汽車底盤1劃分為3個(gè)區(qū)域，用于安裝中控系統(tǒng)2、智能錐倉3、智能交通錐傳輸機(jī)構(gòu)4；所述的中控系統(tǒng)2布置在汽車底盤后方，包括中控計(jì)算機(jī)6、手持式智能交通錐遙控器7、操作人員位置8、觀察孔9；所述智能錐倉3用于存放智能交通錐，分為工作倉10、故障倉11。工作倉10存放通過自檢程序的智能交通錐，故障倉11存放未通過自檢程序的智能交通錐。工作倉中每個(gè)智能交通錐停放位置安裝具備唯一編碼的充電樁，分別為s1、s2、直至sM。所述智能交通錐傳輸機(jī)構(gòu)4用于實(shí)現(xiàn)所述智能交通錐從智能錐倉到路面間的輸送，包括地面升降裝置、車內(nèi)升降裝置和輸送通道；所述智能交通錐5通過自檢程序的智能交通錐分別位于工作倉s1、s2......sM位置，未通過自檢程序的智能交通錐位于故障倉11。

中控系統(tǒng)2：

包括中控計(jì)算機(jī)6、手持式智能交通錐遙控器7、操作人員位置8、觀察孔9，中控計(jì)算機(jī)6中安裝GPS定位系統(tǒng)、道路信息數(shù)據(jù)庫、布錐點(diǎn)位計(jì)算程序、無線通訊模塊，所述的中控計(jì)算機(jī)6的工作流程如圖2所示。所述的中控系統(tǒng)2中的手持式智能交通錐遙控器7用于遙控第一個(gè)出倉的智能交通錐移動(dòng)，人工遙控確定第一個(gè)智能交通錐準(zhǔn)確位置。手持式智能交通錐遙控器包括無線通信模塊，編碼和命令模塊，能夠設(shè)置通信對(duì)象編碼，即有選擇性的針對(duì)確定的智能交通錐進(jìn)行遙控，遙控實(shí)現(xiàn)智能交通錐前、后、左、右移動(dòng)。所述的觀察孔9用于操作人員遙控智能錐移動(dòng)時(shí)的觀察窗口。中控系統(tǒng)2工作包含以下步驟：步驟1，操作人員在中控計(jì)算機(jī)6主控界面輸入故障路段位置信息和故障路段范圍，GPS系統(tǒng)開始常規(guī)車輛路線導(dǎo)航，駕駛?cè)藛T根據(jù)導(dǎo)航駕駛汽車底盤1前往事故路段；步驟2，在前往事故路段過程中，中控計(jì)算機(jī)6中依照?qǐng)D2所示的中控系統(tǒng)軟件運(yùn)行流程運(yùn)行，確定布錐數(shù)量、各個(gè)交通錐距離和相對(duì)方向信息，并按出倉順序sM、s(M-1)......s(M-N+1)依次發(fā)送距離和相對(duì)方向信息至每個(gè)交通錐；步驟3，GPD系統(tǒng)導(dǎo)航至第一個(gè)交通錐排放位置后，智能交通錐傳輸機(jī)構(gòu)工作，交通錐依次出倉；步驟4，中控系統(tǒng)操作人員將手持式遙控器無線通信發(fā)送目標(biāo)設(shè)定為編碼sM，編碼為sM的交通錐出倉后，操作人員通過觀察孔依據(jù)道路標(biāo)志物遙控移動(dòng)編碼為sM的智能交通錐至目標(biāo)位置，并發(fā)送到達(dá)目標(biāo)位置命令，編碼為sM的智能交通錐進(jìn)入等待接收編碼為s(M-1)通信信息狀態(tài)。

智能錐倉3：

分為工作倉10和故障倉11。所述的工作倉10中安裝M個(gè)充電樁，每個(gè)充電樁包括充電接口、通信模塊及接口。智能交通錐5在智能交通錐傳輸機(jī)構(gòu)的移動(dòng)下，進(jìn)入工作倉，并由智能交通錐傳輸機(jī)構(gòu)引導(dǎo)依次進(jìn)入工作倉10的1號(hào)、2號(hào)......M號(hào)充電樁位置，智能交通錐在視頻定位模塊的引導(dǎo)下旋轉(zhuǎn)，直到與工作倉倉位的通信和充電接口正確連接，充電樁自動(dòng)開啟充電功能，同時(shí)發(fā)送請(qǐng)求重置編碼命令，智能交通錐接收該編碼并設(shè)定為自身編碼。智能錐倉由隔條分割成多列，其中第一、第二列劃分為故障倉，其余各列按序編號(hào)均為工作倉。各列頂部裝有信號(hào)發(fā)生器，智能交通錐檢測(cè)到信號(hào)發(fā)生器發(fā)出的信號(hào)后，自動(dòng)往有信號(hào)發(fā)生器的位置行走，檢測(cè)到接近上一智能交通錐時(shí)停止。每列智能交通錐放滿時(shí)，下一列信號(hào)發(fā)生器發(fā)出信號(hào)。

智能交通錐傳輸機(jī)構(gòu)4：

包括地面升降裝置、車內(nèi)升降裝置和輸送通道。地面升降裝置包含固定于機(jī)架上的鏈輪鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)302，安裝于鏈輪鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)302上的踏板304，固定于地面升降裝置底部機(jī)架上的軟踏板307，與傳送鏈配合的電機(jī)及減速換向機(jī)構(gòu)305，以及分別安裝于機(jī)架頂部的信號(hào)發(fā)生器303和底部的信號(hào)發(fā)生器306。踏板304通過中控系統(tǒng)控制，在有錐時(shí)展開，在無錐時(shí)自動(dòng)收起。軟踏板307由軟橡膠制成，拖延至路面，用于讓智能交通錐更穩(wěn)定地到達(dá)路面上。車內(nèi)升降裝置包含固定于機(jī)架上的鏈輪鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)404，安裝于鏈輪鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)404上的踏板401，與傳送鏈配合的電機(jī)及減速換向機(jī)構(gòu)404，以及安裝于機(jī)架頂部的信號(hào)發(fā)生器403。踏板404通過中控系統(tǒng)控制，在有錐時(shí)展開，在無錐時(shí)自動(dòng)收起。

地面升降裝置的踏板304和車內(nèi)升降裝置的踏板405，在到達(dá)升降裝置正面時(shí)展開，用于運(yùn)輸智能交通錐，到達(dá)升降裝置背面時(shí)收起。地面升降裝置的軟踏板307采用軟橡膠制成，拖延至路面上，用于讓智能交通錐能更穩(wěn)定地到達(dá)路面上。智能交通錐的出倉放置過程：智能交通錐接收到運(yùn)行指令后，自動(dòng)斷開與智能錐倉的接口，固定卡打開，底輪放下，根據(jù)接收到的車內(nèi)升降裝置的上踏板放置的信號(hào)發(fā)生器403的位置信息，自行行走至車內(nèi)升降裝置的踏板405內(nèi)。車內(nèi)升降裝置在電機(jī)及減速換向機(jī)構(gòu)402驅(qū)動(dòng)下開始步進(jìn)運(yùn)行，直至把智能交通錐輸送到車廂地面。智能交通錐沿著輸送通道行走，輸送護(hù)欄502規(guī)范智能交通錐的行走區(qū)間，信號(hào)發(fā)生器501指引智能交通錐行走的方向。智能交通錐根據(jù)接收到的地面升降裝置的上踏板放置的信號(hào)發(fā)生器306的位置信息，自行行走至地面升降裝置的踏板內(nèi)。地面升降裝置在電機(jī)及減速換向機(jī)構(gòu)305驅(qū)動(dòng)下開始步進(jìn)運(yùn)行，直至把智能交通錐輸送到路面上。智能交通錐回收入倉放置過程：智能交通錐接收到回收指令后，自身藍(lán)牙定位模塊啟動(dòng)，搜索汽車底盤位置并向其移動(dòng)，接近汽車底盤后，接收到地面升降裝置的下踏板位置的信號(hào)發(fā)生器303發(fā)出的位置信息，行走至踏板304內(nèi)。地面升降裝置在電機(jī)及減速換向機(jī)構(gòu)305驅(qū)動(dòng)下，步進(jìn)運(yùn)行，把智能交通錐輸送至車廂地面301上。智能交通錐沿著輸送通道行走，輸送護(hù)欄502規(guī)范智能交通錐的行走區(qū)間，信號(hào)發(fā)生器501指引智能交通錐行走的方向。智能交通錐接收到車內(nèi)升降裝置的下踏板位置的信號(hào)發(fā)生器403發(fā)出的位置信息，行走至車內(nèi)升降裝置的踏板405內(nèi)。車內(nèi)升降裝置在電機(jī)及減速換向機(jī)構(gòu)402驅(qū)動(dòng)下步進(jìn)運(yùn)行，把智能交通錐輸送至智能錐倉內(nèi)。智能交通錐根據(jù)接收到的指令進(jìn)入所分配的智能錐倉內(nèi)，自動(dòng)連接與智能錐倉的接口，固定卡放下。

智能交通錐5：

包括錐體601、無線通信單元602、定位優(yōu)化控制程序模塊和自檢程序模塊603、藍(lán)牙定位模塊604、電池單元605、移動(dòng)機(jī)構(gòu)606、攝像頭607、距離測(cè)量儀608、相對(duì)方向測(cè)量儀609、視頻定位模塊610。錐體601頂部為有機(jī)玻璃透明材料制成，其下安裝有攝像頭607、距離測(cè)量儀608、相對(duì)方向測(cè)量儀609和視頻定位模塊610。移動(dòng)機(jī)構(gòu)606在智能交通錐接收到運(yùn)動(dòng)指令時(shí)放下，其余狀態(tài)時(shí)收起。

智能交通錐5的布錐過程包括以下步驟：步驟1，編碼為sM的智能交通錐出倉，在遙控操作人員控制下移動(dòng)到準(zhǔn)確位置，并進(jìn)入等待接收編碼為s(M-1)通信信息狀態(tài)；步驟2，編碼為s(M-1)的智能交通錐出倉后，針對(duì)編碼為sM的智能交通錐發(fā)送距離測(cè)量和相對(duì)方向角測(cè)量請(qǐng)求，編碼為sM的智能交通錐應(yīng)答后，編碼為sM和s(M-1)的智能交通錐進(jìn)行位置調(diào)整。編碼為s(M-1)的智能交通錐在程序控制下主動(dòng)移動(dòng)到由中控系統(tǒng)計(jì)算的指定位置，并進(jìn)入等待接收編碼為s(M-2)通信信息狀態(tài)；步驟3，編碼為s(M-2)、s(M-3)......s(M-N+1)的智能交通錐依次對(duì)各自位置進(jìn)行調(diào)整，完成自動(dòng)準(zhǔn)確布錐過程。

另外，步驟2中，智能交通錐位置調(diào)整過程又分為以下步驟：首先編碼為s(M-1)智能交通錐測(cè)量與編碼為sM的智能交通錐的相對(duì)方向，并與自身接收并存儲(chǔ)的相對(duì)方向進(jìn)行比較，輸出調(diào)節(jié)變量至其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，移動(dòng)機(jī)構(gòu)調(diào)整編碼為s(M-1)智能交通錐的位置，直至測(cè)量得到的相對(duì)方向與自身存儲(chǔ)的一致為止；其次，編碼為s(M-1)智能交通錐依據(jù)與編碼為sM的智能交通錐所成風(fēng)向角原地調(diào)節(jié)攝像頭方向至編碼為sM的智能交通錐方向，采用紅外測(cè)量模塊測(cè)量與與sM智能交通錐間距離，并控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)智能交通錐位置，直至測(cè)量得到的距離與自身存儲(chǔ)位置一致為止；最后，按照相同程序?qū)ο鄬?duì)方向角和距離進(jìn)行微調(diào)驗(yàn)證，通過即為準(zhǔn)確到達(dá)指定位置。