專利名稱:一種用于調(diào)整蘋果姿態(tài)的裝置制造方法
【專利摘要】一種用于調(diào)整蘋果姿態(tài)的裝置，包括傳送帶，傳送帶上裝有多個垂直于傳送方向的隔板，隔板均勻布置，將傳送帶分割成多個大小均勻的隔柵，傳送帶的一側(cè)均勻布置有多個小孔，傳送帶上方設(shè)置有相機及多個均勻布置在相機周圍的氣缸，氣缸的氣缸推桿上裝有橡膠套，每個汽缸都由相應(yīng)的電磁閥控制，計算機中安裝有圖像采集卡和可編程控制器，相機與圖像采集卡電連接，計算機通過可編程控制器電連接至電磁閥和控制電機，傳送帶由控制電機驅(qū)動，傳送帶布置有小孔的一側(cè)設(shè)置了光電傳感器用來感應(yīng)傳送帶的位置，光電傳感器與可編程控制器電連接，采用數(shù)字圖像處理技術(shù)，能夠在蘋果削皮前在線自動調(diào)整蘋果姿態(tài)，具有操作簡單方便、效率高的特點。
【專利說明】一種用于調(diào)整蘋果姿態(tài)的裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種姿態(tài)調(diào)整裝置，特別涉及一種用于調(diào)整蘋果姿態(tài)的裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]目前我國的蘋果深加工行業(yè)中廣泛使用削皮機來實現(xiàn)對蘋果的削皮處理。在削皮機進行削皮的過程中，為保證削皮的順利進行，要求蘋果處于正確的姿態(tài)，即蘋果頂部處于上方，蘋果底部處于下方，在此情況下機械手才將姿態(tài)正確擺放的蘋果插在蘋果削皮的工位處。但是實際運行過程中傳送帶上的蘋果的姿態(tài)是隨機的，并不一定按照正確的姿態(tài)擺放，因此蘋果的削皮過程中需要人工處理，由工人對蘋果進行擺放整理。該方法工人勞動強度大、容易引起疲勞，大大降低了蘋果削皮機的生產(chǎn)效率。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型的目的在于提出一種用于調(diào)整蘋果姿態(tài)的裝置，采用數(shù)字圖像處理技術(shù)，能夠在蘋果削皮前在線自動調(diào)整蘋果姿態(tài)，具有操作簡單方便、效率高的特點。
[0004]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用的技術(shù)方案是:
[0005]一種用于調(diào)整蘋果姿態(tài)的裝置，包括傳送帶1，所述傳送帶I上裝有多個垂直于傳送方向的隔板2，隔板2均勻布置，將傳送帶I分割成多個相互間隔均勻的用于盛放蘋果12的隔柵13，傳送帶I的一側(cè)均勻布置有多個小孔11，所述傳送帶I上方設(shè)置有相機8及多個均勻布置在相機周圍的氣缸3，氣缸3的氣缸推桿上裝有橡膠套4，每個汽缸3都由相應(yīng)的電磁閥9控制，計算機5中安裝有圖像采集卡6和可編程控制器7，相機8與圖像采集卡6電連接，計算機5通過可編程控制器7電連接至電磁閥9和控制電機14，傳送帶I由控制電機14驅(qū)動，所述傳送帶I布置有小孔11的一側(cè)設(shè)置了光電傳感器10用來感應(yīng)傳送帶I的位置，光電傳感器與10與可編程控制器7電連接。
[0006]所述傳送帶I上的每個隔板2都有一個小孔11與其對齊。
[0007]所述氣缸3傾斜安裝，以相機8為圓心在其圓周上均勻布置。
[0008]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是:
[0009]本實用新型采用數(shù)字圖像處理等特征信息，能夠在蘋果削皮前在線檢測蘋果的姿態(tài)并自動調(diào)整蘋果的姿態(tài)，大大降低了工人勞動強度，具有操作簡單方便、效率高的特點。

【附圖說明】

[0010]圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖2為圖1的俯視圖。
[0012]圖3是相機8與氣缸3的布置示意圖。

【具體實施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型的結(jié)構(gòu)原理和工作原理作進一步詳細(xì)說明。
[0014]參見附圖1、圖2，一種用于調(diào)整蘋果姿態(tài)的裝置，包括傳送帶1，所述傳送帶I上裝有多個垂直于傳送方向的隔板2，隔板2均勻布置，將傳送帶I分割成多個相互間隔均勻的用于盛放蘋果12的隔柵13，傳送帶I的一側(cè)均勻布置有多個小孔11，所述傳送帶I上方設(shè)置有相機8及多個均勻布置在相機周圍的氣缸3，氣缸3的氣缸推桿上裝有橡膠套4，每個汽缸3都由相應(yīng)的電磁閥9控制，計算機5中安裝有圖像采集卡6和可編程控制器7，相機8與圖像采集卡6電連接，計算機5通過可編程控制器7電連接至電磁閥9和控制電機14，傳送帶I由控制電機14驅(qū)動，所述傳送帶I布置有小孔11的一側(cè)設(shè)置了光電傳感器10用來感應(yīng)傳送帶I的位置，光電傳感器與10與可編程控制器7電連接。
[0015]參見圖2，所述傳送帶I上的每個隔板2都有一個小孔11與其對齊。
[0016]參見圖3，所述氣缸3傾斜安裝，以相機8為圓心在其圓周上均勻布置。
[0017]本實用新型的技術(shù)原理如下:
[0018]可編程控制器7控制控制電機14啟動，進而控制傳送帶I啟動，每當(dāng)傳送帶I將蘋果12移至相機8下方時，傳送帶I的一個小孔11移動到光電傳感器10的位置，可編程控制器7接收到光電傳感器10的信號，控制控制電機14停止，進而控制傳送帶I停止。同時，計算機5也接收到光電傳感器10的信號，計算機5控制相機8對其下方與小孔11相對應(yīng)的格柵13中的蘋果12進行圖像采集，計算機5接收相機8采集到的圖像并對該圖像進行處理和分析，根據(jù)蘋果12圖像灰度分布確定蘋果12的形狀、頂部和底部的位置，確定該隔柵13中蘋果12的姿態(tài)，計算機5根據(jù)對圖像判斷的結(jié)果確定對該格柵13中的蘋果12施加推力的方向，再由可編程控制器7輸出相應(yīng)信號，通過電磁閥9來控制能夠施加所需方向推力的汽缸3動作，由橡膠套4對蘋果12在所需方向上施加推力，將該隔柵13中的蘋果12姿態(tài)調(diào)整到正確的位置，氣缸3在推動該格柵13中的蘋果12之后自動復(fù)位；蘋果12姿態(tài)調(diào)整到位后計算機5通過可編程控制器7控制控制電機14再次啟動，進而控制傳送帶I再次啟動。
[0019]本實用新型的工作過程是這樣的:
[0020]步驟一:可編程控制器7控制控制電機14啟動，進而控制傳送帶I啟動，每當(dāng)傳送帶I將蘋果12移至相機8下方時，傳送帶I的一個小孔11移動到光電傳感器10的位置，可編程控制器7接收到光電傳感器10的信號，控制控制電機14停止，進而控制傳送帶I停止。
[0021]步驟二:計算機5也接收到光電傳感器10的信號，計算機5控制相機8對其下方與小孔11相對應(yīng)的格柵13中的蘋果12進行圖像采集，計算機5接收相機8采集到的圖像并對該圖像進行處理和分析，根據(jù)蘋果圖像灰度分布確定蘋果12的形狀、頂部和底部的位置，確定該隔柵13中蘋果12的姿態(tài)，計算機5根據(jù)對圖像判斷的結(jié)果確定對該格柵13中的蘋果12施加推力的方向。
[0022]步驟三:計算機5根據(jù)對圖像判斷的結(jié)果確定對該格柵13中的蘋果12施加推力的方向，并將控制信號傳送可編程控制器7，由可編程控制器7輸出相應(yīng)信號，通過電磁閥9來控制能夠施加所需方向推力的汽缸3動作。
[0023]步驟四:橡膠套4對蘋果12在所需方向上施加推力，將該隔柵13中的蘋果12姿態(tài)調(diào)整到正確的位置。
[0024]步驟五:氣缸3在推動該格柵13中的蘋果12之后自動復(fù)。
[0025]步驟六:蘋果12姿態(tài)調(diào)整到位后可編程控制器7控制控制電機14再次啟動，進而控制傳送帶I再次啟動。
【權(quán)利要求】
1.一種用于調(diào)整蘋果姿態(tài)的裝置，包括傳送帶(I)，其特征在于，所述傳送帶(I)上裝有多個垂直于傳送方向的隔板(2)，隔板(2)均勻布置，將傳送帶(I)分割成多個相互間隔均勻的用于盛放蘋果(12)的隔柵(13)，傳送帶(I)的一側(cè)均勻布置有多個小孔(11)，所述傳送帶(I)上方設(shè)置有相機(8)及多個均勻布置在相機周圍的氣缸(3)，氣缸(3)的氣缸推桿上裝有橡膠套(4)，每個汽缸(3)都由相應(yīng)的電磁閥(9)控制，計算機(5)中安裝有圖像采集卡(6)和可編程控制器(7)，相機(8)與圖像采集卡￠)電連接，計算機(5)通過可編程控制器(7)電連接至電磁閥(9)和控制電機(14)，傳送帶⑴由控制電機(14)驅(qū)動，所述傳送帶(I)布置有小孔(11)的一側(cè)設(shè)置了光電傳感器(10)用來感應(yīng)傳送帶(I)的位置，光電傳感器與(10)與可編程控制器(7)電連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于調(diào)整蘋果姿態(tài)的裝置，其特征在于，所述傳送帶(I)上的每個隔板(2)都有一個小孔(11)與其對齊。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于調(diào)整蘋果姿態(tài)的裝置，其特征在于，所述氣缸(3)傾斜安裝，以相機(8)為圓心在其圓周上均勻布置。
【文檔編號】A23N7-02GK204292142SQ201420759305
【發(fā)明者】黃勛, 王博, 陳海峰, 董繼先, 陳海英, 劉本福 [申請人]陜西科技大學(xué)