專(zhuān)利名稱(chēng)：用于臨床創(chuàng)傷手指康復(fù)的感知型仿生機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種創(chuàng)傷手指康復(fù)裝置，具體涉及一種用于臨床創(chuàng)傷手指康復(fù)的感知型仿生機(jī)械手。
背景技術(shù)：
手部的主要功能要通過(guò)手指的靈活運(yùn)動(dòng)來(lái)完成，而嚴(yán)重影響手指功能的外傷主要有手部伸屈指肌腱損傷、手指骨折、脫位、影響手指運(yùn)動(dòng)的相應(yīng)神經(jīng)損傷、手指離斷傷、手指及手掌軟組織挫傷。臨床上手外傷術(shù)后多需將患指固定于功能位、休息位或某一特殊體位3～4周，致使淤積于關(guān)節(jié)內(nèi)肌腱周?chē)傺研纬衫w維變性，從而導(dǎo)致手指關(guān)節(jié)及肌腱的粘連，影響患指的功能。目前國(guó)內(nèi)外治療手外傷康復(fù)期活動(dòng)功能障礙的主要方法有理療，修復(fù)受損神經(jīng)、解除神經(jīng)壓迫和手指的被動(dòng)活動(dòng)。近年來(lái)連續(xù)被動(dòng)活動(dòng)(CPM)的新興生物學(xué)概念，即在連續(xù)被動(dòng)活動(dòng)作用下，加速關(guān)節(jié)軟骨及周?chē)募‰旌晚g帶的愈合和再生，使連續(xù)被動(dòng)活動(dòng)這一治療理念為廣大臨床醫(yī)生接受。在國(guó)外已經(jīng)有了應(yīng)用這一理論的CPM機(jī)，但是還存在很大的局限性，集中表現(xiàn)在1、適用范圍小，多用于膝關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)或腕關(guān)節(jié)等大關(guān)節(jié)的單關(guān)節(jié)康復(fù)；2、感知功能差，對(duì)康復(fù)治療過(guò)程的力位信息和康復(fù)效果不能建立起有效地評(píng)價(jià)；3、在康復(fù)治療的過(guò)程中缺乏對(duì)關(guān)節(jié)位置、關(guān)節(jié)速度和康復(fù)力的精確控制；4、安全性能有待進(jìn)一步的提高。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用安全，能對(duì)單手指的多個(gè)關(guān)節(jié)同時(shí)進(jìn)行康復(fù)治療，并具有力位感知功能，同時(shí)可為臨床康復(fù)效果的定量評(píng)價(jià)提供所需數(shù)據(jù)的用于臨床創(chuàng)傷手指康復(fù)的感知型仿生機(jī)械手。上述目的是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的它由第三仿生手指模塊1、框架總成11和甲仿生肌肉模塊2組成；第三指節(jié)模塊1由第三機(jī)座1-1、第三力矩傳感器1-2、第三連桿1-3、第三軸1-4、第三磁鋼1-5、第三滑輪1-6、第三固定柱1-7、第一圓筒1-8、第二圓筒1-9、第一彈簧1-10、第二彈簧1-11、第二機(jī)座10組成；第三機(jī)座1-1與第三力矩傳感器1-2的左端鉸接，第三力矩傳感器1-2和第三滑輪1-6裝在第三連桿1-3的叉頭1-3-1內(nèi)并用第三軸1-4與第三連桿1-3相連接，第三滑輪1-6的端面上固定裝有第三固定柱1-7，第三軸1-4的前端軸孔內(nèi)裝有第三磁鋼1-5，第三連桿1-3與第二機(jī)座10鉸接，第三連桿1-3的叉頭1-3-1的右端孔內(nèi)分別裝有第一圓筒1-8和第二圓筒1-9，第一圓筒1-8內(nèi)裝有第一彈簧1-10的一端，第二圓筒1-9內(nèi)裝有第二彈簧1-11的一端；甲仿生肌肉模塊2由甲張緊機(jī)構(gòu)2-2、甲滑輪2-3、甲連接軸2-4、甲直線驅(qū)動(dòng)器2-5、甲螺母固定架2-6、甲支座2-7、甲軸承2-8、第九圓筒2-9、第十圓筒2-10、甲環(huán)形繩索2-11、甲驅(qū)動(dòng)器壓塊2-1和甲驅(qū)動(dòng)器座2-12組成；甲張緊機(jī)構(gòu)2-2裝在框架總成11內(nèi)并與框架總成11相連接，甲張緊機(jī)構(gòu)2-2中的甲導(dǎo)向支座2-2-1內(nèi)裝有甲滑輪2-3，甲滑輪2-3通過(guò)甲連接軸2-4與甲導(dǎo)向支座2-2-1相連接，框架總成11中的上蓋板11-5上固定有甲驅(qū)動(dòng)器壓塊2-1，框架總成11中的安裝板11-6上固定有甲驅(qū)動(dòng)器座2-12，甲驅(qū)動(dòng)器壓塊2-1和甲驅(qū)動(dòng)器座2-12相對(duì)應(yīng)，甲驅(qū)動(dòng)器壓塊2-1和甲驅(qū)動(dòng)器座2-12之間裝有甲直線驅(qū)動(dòng)器2-5，甲直線驅(qū)動(dòng)器2-5的連接軸2-5-1上固定裝有甲螺母固定架2-6和甲軸承2-8，甲軸承2-8裝在甲支座2-7的孔內(nèi)，框架總成11中的右端上支架11-3的孔內(nèi)裝有第九圓筒2-9和第十圓筒2-10，第九圓筒2-9內(nèi)裝有第一彈簧1-10的另一端，第十圓筒2-10內(nèi)裝有第二彈簧1-11的另一端，甲環(huán)形繩索2-11的一端套在甲滑輪2-3的端面上，甲環(huán)形繩索2-11的后邊與甲直線驅(qū)動(dòng)器2-5相連接，甲環(huán)形繩索2-11的前邊和后邊分別從第一彈簧1-10和第二彈簧1-11內(nèi)穿過(guò)，甲環(huán)形繩索2-11另一端與第三固定柱1-7固定連接并裝在第三滑輪1-6的端面上。本發(fā)明還可由第二指節(jié)模塊3、框架總成11和乙仿生肌肉模塊4組成；第二指節(jié)模塊3由第二機(jī)座10、第二力矩傳感器3-2、第二連桿3-3、第二軸3-4、第二磁鋼3-5、第二滑輪3-6、第二固定柱3-7、第三圓筒3-8、第四圓筒3-9、第三彈簧3-10、第四彈簧3-11和第一機(jī)座12組成；第二機(jī)座10與第二力矩傳感器3-2的左端鉸接，第二力矩傳感器3-2和第二滑輪3-6裝在第二連桿3-3的叉頭3-3-1內(nèi)并用第二軸3-4與第二連桿3-3相連接，第二滑輪3-6的端面上固定裝有第二固定柱3-7，第二軸3-4的前端軸孔內(nèi)裝有第二磁鋼3-5，第二連桿3-3與第一機(jī)座12鉸接，第二連桿3-3的叉頭3-3-1右端面孔內(nèi)分別裝有第三圓筒3-8和第四圓筒3-9，第三圓筒3-8內(nèi)裝有第三彈簧3-10的一端，第四圓筒3-9內(nèi)裝有第四彈簧3-11的一端；乙仿生肌肉模塊4由乙張緊機(jī)構(gòu)4-1、乙滑輪4-2、乙連接軸4-3、乙直線驅(qū)動(dòng)器4-4、乙螺母固定架4-5、乙支座4-6、乙軸承4-7、第十一圓筒4-8、第十二圓筒4-9、乙環(huán)形繩索4-10、乙驅(qū)動(dòng)器壓塊4-11和乙驅(qū)動(dòng)器座4-12組成；乙張緊機(jī)構(gòu)4-1裝在框架總成11內(nèi)并與框架總成11相連接，乙張緊機(jī)構(gòu)4-1中的乙導(dǎo)向支座4-1-1內(nèi)裝有乙滑輪4-2，乙滑輪4-2通過(guò)乙連接軸4-3與乙導(dǎo)向支座4-1-1相連接，框架總成11中的上蓋板11-5上固定有乙驅(qū)動(dòng)器壓塊4-11，框架總成11中的安裝板11-6上固定有乙驅(qū)動(dòng)器座4-12，乙驅(qū)動(dòng)器壓塊4-11和乙驅(qū)動(dòng)器座4-12相對(duì)應(yīng)，乙驅(qū)動(dòng)器壓塊4-11和乙驅(qū)動(dòng)器座4-12之間裝有乙直線驅(qū)動(dòng)器4-4，乙直線驅(qū)動(dòng)器4-4的連接軸4-4-1上固定裝有乙螺母固定架4-5和乙軸承4-7，乙軸承4-7裝在乙支座4-6的孔內(nèi)，框架總成11中的右端上支架11-3的孔內(nèi)裝有第十一圓筒4-8和第十二圓筒4-9，第十一圓筒4-8內(nèi)裝有第三彈簧3-10的另一端，第十二圓筒4-9內(nèi)裝有第四彈簧3-11的另一端，乙環(huán)形繩索4-10的一端套在乙滑輪4-2的端面上，乙環(huán)形繩索4-10的前邊與乙直線驅(qū)動(dòng)器4-4相連接，乙環(huán)形繩索4-10的前邊和后邊分別從第三彈簧3-10和第四彈簧3-11內(nèi)穿過(guò)，乙環(huán)形繩索4-10的另一端與第二固定柱3-7固定連接并裝在第二滑輪3-6的端面上。本發(fā)明還可由第一指節(jié)模塊5、框架總成11、丙仿生肌肉模塊6和丁仿生肌肉模塊7組成；第一指節(jié)模塊5由第一機(jī)座12、第一力矩傳感器5-2、第一連桿5-3、第一軸5-4、第一磁鋼5-5、第一滑輪5-6、第一固定柱5-7、第五圓筒5-8、第六圓筒5-9、第五彈簧5-10、第六彈簧5-11、第七圓筒5-12、第八圓筒5-13、第七彈簧5-14、第八彈簧5-15、大滑輪5-16、固定柱5-17、掌機(jī)座5-18、掌支座5-19、第一支座5-20組成；第一支座5-20與第一力矩傳感器5-2的左端鉸接，第一支座5-20裝在第一機(jī)座12上，第一力矩傳感器5-2和第一滑輪5-6裝在第一連桿5-3的叉頭5-3-1內(nèi)并用第一軸5-4與第一連桿5-3相連接，第一連桿5-3的叉頭5-3-1右端面孔內(nèi)裝有第五圓筒5-8和第六圓筒5-9，第五圓筒5-8內(nèi)裝有第五彈簧5-10的一端，第六圓筒5-9內(nèi)裝有第六彈簧5-11的一端，第一滑輪5-6的端面上固定裝有第一固定柱5-7，第一軸5-4的前端軸孔內(nèi)裝有第一磁鋼5-5，第一連桿5-3與掌支座5-19鉸接，掌支座5-19裝在掌機(jī)座5-18上，掌機(jī)座5-18上裝有大滑輪5-16，大滑輪5-16的端面上固定裝有固定柱5-17，掌機(jī)座5-18的右端固定有第七圓筒5-12和第八圓筒5-13，第七圓筒5-12內(nèi)裝有第七彈簧5-14的一端，第八圓筒5-13內(nèi)裝有第八彈簧5-15的一端；丙仿生肌肉模塊6由丙張緊機(jī)構(gòu)6-1、丙滑輪6-2、丙連接軸6-3、丙直線驅(qū)動(dòng)器6-4、丙螺母固定架6-5、丙支座6-6、丙軸承6-7、第十三圓筒6-8、第十四圓筒6-9、丙環(huán)形繩索6-10、丙驅(qū)動(dòng)器壓塊6-11和丙驅(qū)動(dòng)器座6-12組成；框架總成11內(nèi)裝有丙張緊機(jī)構(gòu)6-1，丙張緊機(jī)構(gòu)6-1與框架總成11相連接，丙張緊機(jī)構(gòu)6-1中的丙導(dǎo)向支座6-1-1內(nèi)裝有丙滑輪6-2，丙滑輪6-2通過(guò)丙連接軸6-3與丙導(dǎo)向支座6-1-1相連接，框架總成11中的下蓋板11-7上固定有丙驅(qū)動(dòng)器壓塊6-11，框架總成11中的安裝板11-6上固定有丙驅(qū)動(dòng)器座6-12，丙驅(qū)動(dòng)器壓塊6-11和丙驅(qū)動(dòng)器座6-12相對(duì)應(yīng)，丙驅(qū)動(dòng)器壓塊6-11和丙驅(qū)動(dòng)器座6-12之間裝有丙直線驅(qū)動(dòng)器6-4，丙直線驅(qū)動(dòng)器6-4的連接軸6-4-1上固定裝有丙螺母固定架6-5和丙軸承6-7，丙軸承6-7裝在丙支座6-6的孔內(nèi)，框架總成11中的右端下支架11-4的孔內(nèi)裝有第十三圓筒6-8和第十四圓筒6-9，第十三圓筒6-8內(nèi)裝有第五彈簧5-10的另一端，第十四圓筒6-9內(nèi)裝有第六彈簧5-11的另一端，丙環(huán)形繩索6-10的一端套在丙滑輪6-2的端面上，丙環(huán)形繩索6-10的后邊與丙直線驅(qū)動(dòng)器6-4相連接，丙環(huán)形繩索6-10的前邊和后邊分別從第五彈簧5-10和第六彈簧5-11內(nèi)穿過(guò)，丙環(huán)形繩索6-10的另一端與第一固定柱5-7固定連接并裝在第一滑輪5-6的端面上；丁仿生肌肉模塊7由丁張緊機(jī)構(gòu)7-1、丁滑輪7-2、丁連接軸7-3、丁直線驅(qū)動(dòng)器7-4、丁螺母固定架7-5、丁支座7-6、丁軸承7-7、第十五圓筒7-8、第十六圓筒7-9、丁環(huán)形繩索7-10、丁驅(qū)動(dòng)器壓塊7-11和丁驅(qū)動(dòng)器座7-12組成；框架總成11內(nèi)裝有丁張緊機(jī)構(gòu)7-1，丁張緊機(jī)構(gòu)7-1與框架總成11相連接，丁張緊機(jī)構(gòu)7-1中的丁導(dǎo)向支座7-1-1內(nèi)裝有丁滑輪7-2，丁滑輪7-2通過(guò)丁連接軸7-3與丁導(dǎo)向支座7-1-1相連接，框架總成11中的下蓋板11-7上固定有丁驅(qū)動(dòng)器壓塊7-11，框架總成11中的安裝板11-6上固定有丁驅(qū)動(dòng)器座7-12，丁驅(qū)動(dòng)器壓塊7-11和丁驅(qū)動(dòng)器座7-12相對(duì)應(yīng)，丁驅(qū)動(dòng)器壓塊7-11和丁驅(qū)動(dòng)器座7-12之間裝有丁直線驅(qū)動(dòng)器7-4，丁直線驅(qū)動(dòng)器7-4的連接軸7-4-1上固定裝有丁螺母固定架7-5和丁軸承7-7，丁軸承7-7裝在丁支座7-6的孔內(nèi)，框架總成11中的右端下支架11-4的孔內(nèi)裝有第十五圓筒7-8和第十六圓筒7-9，第十五圓筒7-8內(nèi)裝有第七彈簧5-14的另一端，第十六圓筒7-9內(nèi)裝有第八彈簧5-15的另一端，丁環(huán)形繩索7-10的一端套在丁滑輪7-2的端面上，丁環(huán)形繩索7-10的前邊與丁直線驅(qū)動(dòng)器7-4相連接，丁環(huán)形繩索7-10的前邊和后邊分別從第七彈簧5-14和第八彈簧5-15內(nèi)穿過(guò)，丁環(huán)形繩索7-10的另一端與固定柱5-17固定連接并裝在大滑輪5-16的端面上。本發(fā)明還可由仿生手指模塊8和仿生肌肉模塊9組成，仿生手指模塊8由第三指節(jié)模塊1、第二指節(jié)模塊3和第一指節(jié)模塊5組成，仿生肌肉模塊9由框架總成11、甲仿生肌肉模塊2、乙仿生肌肉模塊4、丙仿生肌肉模塊6和丁仿生肌肉模塊7組成；第三指節(jié)模塊1中的第三機(jī)座1-1與第三力矩傳感器1-2的左端鉸接，第三力矩傳感器1-2的右端與第三連桿1-3的叉頭1-3-1相連接，第三連桿1-3的右端與第二機(jī)座10的左端鉸接，第二機(jī)座10的右端與第二指節(jié)模塊3中的第二力矩傳感器3-2的左端鉸接，第二力矩傳感器3-2的右端與第二連桿3-3的叉頭3-3-1相連接，第二連桿3-3的右端與第一機(jī)座12的左端鉸接，裝在第一機(jī)座12上的第一支座5-20與第一指節(jié)模塊5中的第一力矩傳感器5-2的左端鉸接，第一力矩傳感器5-2的右端與第一連桿5-3的叉頭5-3-1相連接，第一連桿5-3與掌機(jī)座5-18上的掌支座5-19鉸接；甲仿生肌肉模塊2裝在框架總成11內(nèi)，甲環(huán)形繩索2-11的一端裝在甲滑輪2-3的端面上，甲環(huán)形繩索2-11的另一端裝在第三指節(jié)模塊1中的第三滑輪1-6的端面上；乙仿生肌肉模塊4裝在框架總成11內(nèi)并位于甲仿生肌肉模塊1的后面，乙環(huán)形繩索4-10的一端裝在乙滑輪4-2的端面上，乙環(huán)形繩索4-10的另一端裝在第二指節(jié)模塊3中的第二滑輪3-6的端面上；丙仿生肌肉模塊6和丁仿生肌肉模塊7裝在框架總成11內(nèi)并分別位于甲仿生肌肉模塊2和乙仿生肌肉模塊4的下面，丙環(huán)形繩索6-10的一端裝在丙滑輪6-2的端面上，丙環(huán)形繩索6-10的另一端裝在第一指節(jié)模塊5中的第一滑輪5-6的端面上，丁環(huán)形繩索7-10的一端裝在丁滑輪7-2的端面上，丁環(huán)形繩索7-10的另一端裝在第一指節(jié)模塊5中的大滑輪5-16的端面上，甲仿生肌肉模塊2中的甲驅(qū)動(dòng)器座2-12與丙仿生肌肉模塊6中的丙驅(qū)動(dòng)器座6-12固定連接，乙仿生肌肉模塊4中的乙驅(qū)動(dòng)器座4-12與丁仿生驅(qū)動(dòng)模塊7中的丁驅(qū)動(dòng)器座7-12固定連接。
本發(fā)明有以下有益效果1、本發(fā)明由仿生手指模塊和仿生肌肉模塊共兩大部分組成，仿生手指模塊由第一指節(jié)模塊、第二指節(jié)模塊和第三指節(jié)模塊組成，仿生肌肉模塊由框架總成、甲仿生肌肉模塊、乙仿生肌肉模塊、丙仿生肌肉模塊和丁仿生肌肉模塊組成。在仿生手指模塊中的第三力矩傳感器和第二力矩傳感器的應(yīng)變梁的上、下表面上粘貼應(yīng)變片，在第三力矩傳感器和第二力矩傳感器側(cè)面的螺紋孔上安裝力矩信號(hào)調(diào)理電路板，應(yīng)變片和信號(hào)調(diào)理電路分別組成半橋，從而可以獲得關(guān)節(jié)的力矩信號(hào)和二維力矩信號(hào)；第一力矩傳感器應(yīng)變梁的四個(gè)表面均貼有應(yīng)變片，第一力矩傳感器的側(cè)面安裝兩塊力矩信號(hào)調(diào)理電路板，上、下表面和前、后表面的應(yīng)變片分別和一個(gè)信號(hào)調(diào)理電路組成半橋，從而可獲得二維力矩信號(hào)，同時(shí)第一力矩傳感器、第二力矩傳感器和第三力矩傳感器又作為相應(yīng)的桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)輸入構(gòu)件驅(qū)動(dòng)各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)；第一連桿、第二連桿、第三連桿側(cè)面的螺紋孔處分別安裝一個(gè)角度信號(hào)調(diào)理電路板，在電路板的內(nèi)側(cè)對(duì)準(zhǔn)第一磁鋼、第二磁鋼及第三磁鋼的位置處分別安裝有霍爾角度傳感器，從而可以實(shí)現(xiàn)角度信號(hào)的無(wú)接觸測(cè)量。2、仿生手指模塊和仿生肌肉模塊之間通過(guò)相對(duì)應(yīng)的彈簧和繩索連接成一體，可進(jìn)行手指的單關(guān)節(jié)一個(gè)自由度或兩個(gè)自由度、手指的兩個(gè)相鄰關(guān)節(jié)的兩個(gè)自由度或三個(gè)自由度及一只手指的三個(gè)關(guān)節(jié)四個(gè)自由度的康復(fù)治療，從而形成了一個(gè)完整的用于創(chuàng)傷手指康復(fù)治療的仿生機(jī)械手。3、由于各單元仿生肌肉模塊中的繩索具有柔性，采用與各繩索相對(duì)應(yīng)的張緊機(jī)構(gòu)來(lái)調(diào)整繩索的張力，調(diào)整極為方便。4、由掌支座、第一連桿、第一支座、第一力矩傳感器和患指的掌部及第一指節(jié)構(gòu)成一個(gè)空間六桿機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)由空間機(jī)構(gòu)學(xué)的原理可知其具有兩個(gè)自由度，用丙和丁兩個(gè)單元仿生肌肉模塊即可實(shí)現(xiàn)患指第一指節(jié)的康復(fù)運(yùn)動(dòng)；第二連桿、第二力矩傳感器和患指的第一指節(jié)、第二指節(jié)以及第三連桿、第三力矩傳感器和患指的第二指節(jié)、第三指節(jié)分別構(gòu)成一個(gè)平面四桿機(jī)構(gòu)，分別由乙仿生肌肉模塊、甲仿生肌肉模塊驅(qū)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)第二指節(jié)和第三指節(jié)的康復(fù)運(yùn)動(dòng)，所有桿機(jī)構(gòu)由安裝在各個(gè)指節(jié)的機(jī)座依次串連成一個(gè)一體的機(jī)械手指。5、本發(fā)明基于仿生學(xué)的設(shè)計(jì)可實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)仿生和功能仿生；其結(jié)構(gòu)仿生是掌機(jī)座、第一機(jī)座、第二機(jī)座及第三機(jī)座的寬度近似于相應(yīng)指節(jié)的寬度，在各機(jī)座的底部加工有與指節(jié)外形弧度相匹配的弧形表面，可使患指安裝更加穩(wěn)固，為了提高舒適性，在各機(jī)座底部的弧形表面粘貼硅膠片層；其功能仿生是由各直線驅(qū)動(dòng)器、滑輪、圓筒、彈簧、繩索組成的各單元仿生肌肉模塊能模仿肌肉的伸縮，實(shí)現(xiàn)各個(gè)關(guān)節(jié)自由度的正反兩個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)。6、如果對(duì)一只手指的三個(gè)關(guān)節(jié)進(jìn)行康復(fù)治療時(shí)，只需將第一指節(jié)模塊中的掌機(jī)座和第一機(jī)座、第二指節(jié)模塊中的第二機(jī)座和第三指節(jié)模塊中的第三機(jī)座分別置于患者創(chuàng)傷手指的掌背和第一指節(jié)、第二指節(jié)、第三指節(jié)(各個(gè)指關(guān)節(jié)按靠近手掌端到遠(yuǎn)離手掌端)的中部，各個(gè)支座上通過(guò)螺釘固定上柔性帶，并通過(guò)柔性帶將各個(gè)支座和相應(yīng)的患指節(jié)固定在一起，由裝在框架總成內(nèi)的甲仿生肌肉模塊、乙仿生肌肉模塊、丙仿生肌肉模塊和丁仿生肌肉模塊構(gòu)成的仿生肌肉模塊可固定在腕關(guān)節(jié)后面的小臂上，仿生手指模塊和仿生肌肉模塊分別由各自的滑輪、圓筒、彈簧、繩索組成驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，將兩個(gè)模塊的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)一一對(duì)應(yīng)，即可組成四個(gè)封閉的傳動(dòng)鏈，每個(gè)傳動(dòng)鏈由一個(gè)直線驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)，分別驅(qū)動(dòng)第一指節(jié)、第二指節(jié)和第三指節(jié)，使用起來(lái)極其方便。7、本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊，運(yùn)行能力高，安全性能好，牽引能力強(qiáng)等特點(diǎn)，能對(duì)手指的四個(gè)活動(dòng)自由度同時(shí)進(jìn)行康復(fù)治療，并能實(shí)時(shí)采集手指關(guān)節(jié)的力位信息，易于實(shí)現(xiàn)精確的力位控制，它的問(wèn)世，可填補(bǔ)國(guó)際臨床創(chuàng)傷手指康復(fù)無(wú)仿生機(jī)械手的空白。


圖1是仿生手指模塊8的主視圖，圖2是圖1的俯視圖，圖3是仿生肌肉模塊9的主視圖，圖4是圖3的俯視圖，圖5是圖3的后視圖，圖6是圖3的仰視圖，圖7是圖2的A-A剖視圖，圖8是圖2的B-B剖視圖，圖9是圖2的C-C剖視圖，圖10是圖2的D-D剖視圖。
具體實(shí)施例方式具體實(shí)施方式
一結(jié)合圖1、圖2、圖3、圖4說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式由第三仿生手指模塊1、框架總成11和甲仿生肌肉模塊2組成；第三指節(jié)模塊1由第三機(jī)座1-1、第三力矩傳感器1-2、第三連桿1-3、第三軸1-4、第三磁鋼1-5、第三滑輪1-6、第三固定柱1-7、第一圓筒1-8、第二圓筒1-9、第一彈簧1-10、第二彈簧1-11、第二機(jī)座10組成；第三機(jī)座1-1與第三力矩傳感器1-2的左端鉸接，第三力矩傳感器1-2和第三滑輪1-6裝在第三連桿1-3的叉頭1-3-1內(nèi)并用第三軸1-4與第三連桿1-3相連接，第三滑輪1-6的端面上固定裝有第三固定柱1-7，第三軸1-4的前端軸孔內(nèi)裝有第三磁鋼1-5，第三連桿1-3與第二機(jī)座10鉸接，第三連桿1-3的叉頭1-3-1的右端孔內(nèi)分別裝有第一圓筒1-8和第二圓筒1-9，第一圓筒1-8內(nèi)裝有第一彈簧1-10的一端，第二圓筒1-9內(nèi)裝有第二彈簧1-11的一端；甲仿生肌肉模塊2由甲張緊機(jī)構(gòu)2-2、甲滑輪2-3、甲連接軸2-4、甲直線驅(qū)動(dòng)器2-5、甲螺母固定架2-6、甲支座2-7、甲軸承2-8、第九圓筒2-9、第十圓筒2-10、甲環(huán)形繩索2-11、甲驅(qū)動(dòng)器壓塊2-1和甲驅(qū)動(dòng)器座2-12組成；甲張緊機(jī)構(gòu)2-2裝在框架總成11內(nèi)并與框架總成11相連接，甲張緊機(jī)構(gòu)2-2中的甲導(dǎo)向支座2-2-1內(nèi)裝有甲滑輪2-3，甲滑輪2-3通過(guò)甲連接軸2-4與甲導(dǎo)向支座2-2-1相連接，框架總成11中的上蓋板11-5上固定有甲驅(qū)動(dòng)器壓塊2-1，框架總成11中的安裝板11-6上固定有甲驅(qū)動(dòng)器座2-12，甲驅(qū)動(dòng)器壓塊2-1和甲驅(qū)動(dòng)器座2-12相對(duì)應(yīng)，甲驅(qū)動(dòng)器壓塊2-1和甲驅(qū)動(dòng)器座2-12之間裝有甲直線驅(qū)動(dòng)器2-5，甲直線驅(qū)動(dòng)器2-5的連接軸2-5-1上固定裝有甲螺母固定架2-6和甲軸承2-8，甲軸承2-8裝在甲支座2-7的孔內(nèi)，框架總成11中的右端上支架11-3的孔內(nèi)裝有第九圓筒2-9和第十圓筒2-10，第九圓筒2-9內(nèi)裝有第一彈簧1-10的另一端，第十圓筒2-10內(nèi)裝有第二彈簧1-11的另一端，甲環(huán)形繩索2-11的一端套在甲滑輪2-3的端面上，甲環(huán)形繩索2-11的后邊與甲直線驅(qū)動(dòng)器2-5相連接，甲環(huán)形繩索2-11的前邊和后邊分別從第一彈簧1-10和第二彈簧1-11內(nèi)穿過(guò)，甲環(huán)形繩索2-11另一端與第三固定柱1-7固定連接并裝在第三滑輪1-6的端面上。
具體實(shí)施方式
二結(jié)合圖3說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式中的甲張緊機(jī)構(gòu)2-2由甲導(dǎo)向支座2-2-1、甲緊固連接件2-2-2、甲導(dǎo)向銷(xiāo)2-2-3、甲固定銷(xiāo)2-2-4組成；甲導(dǎo)向支座2-2-1的左端通過(guò)甲緊固連接件2-2-2與框架總成11中的左端上支架11-1相連接，甲導(dǎo)向支座2-2-1的上端孔內(nèi)裝有甲固定銷(xiāo)2-2-4的下端，甲固定銷(xiāo)2-2-4的上端與框架總成11中的上蓋板11-5的下端面相接觸，甲導(dǎo)向銷(xiāo)2-2-3的上端裝在甲導(dǎo)向支座2-2-1的下端孔內(nèi)，甲導(dǎo)向銷(xiāo)2-2-3的下端裝在框架總成11中的安裝板11-6的第一長(zhǎng)孔11-6-1內(nèi)。其它組成及連接關(guān)系與具體實(shí)施方式
一相同。
具體實(shí)施方式
三結(jié)合圖1、圖2、圖4、圖5說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式由第二指節(jié)模塊3、框架總成11和乙仿生肌肉模塊4組成；第二指節(jié)模塊3由第二機(jī)座10、第二力矩傳感器3-2、第二連桿3-3、第二軸3-4、第二磁鋼3-5、第二滑輪3-6、第二固定柱3-7、第三圓筒3-8、第四圓筒3-9、第三彈簧3-10、第四彈簧3-11和第一機(jī)座12組成；第二機(jī)座10與第二力矩傳感器3-2的左端鉸接，第二力矩傳感器3-2和第二滑輪3-6裝在第二連桿3-3的叉頭3-3-1內(nèi)并用第二軸3-4與第二連桿3-3相連接，第二滑輪3-6的端面上固定裝有第二固定柱3-7，第二軸3-4的前端軸孔內(nèi)裝有第二磁鋼3-5，第二連桿3-3與第一機(jī)座12鉸接，第二連桿3-3的叉頭3-3-1右端面孔內(nèi)分別裝有第三圓筒3-8和第四圓筒3-9，第三圓筒3-8內(nèi)裝有第三彈簧3-10的一端，第四圓筒3-9內(nèi)裝有第四彈簧3-11的一端；乙仿生肌肉模塊4由乙張緊機(jī)構(gòu)4-1、乙滑輪4-2、乙連接軸4-3、乙直線驅(qū)動(dòng)器4-4、乙螺母固定架4-5、乙支座4-6、乙軸承4-7、第十一圓筒4-8、第十二圓筒4-9、乙環(huán)形繩索4-10、乙驅(qū)動(dòng)器壓塊4-11和乙驅(qū)動(dòng)器座4-12組成；乙張緊機(jī)構(gòu)4-1裝在框架總成11內(nèi)并與框架總成11相連接，乙張緊機(jī)構(gòu)4-1中的乙導(dǎo)向支座4-1-1內(nèi)裝有乙滑輪4-2，乙滑輪4-2通過(guò)乙連接軸4-3與乙導(dǎo)向支座4-1-1相連接，框架總成11中的上蓋板11-5上固定有乙驅(qū)動(dòng)器壓塊4-11，框架總成11中的安裝板11-6上固定有乙驅(qū)動(dòng)器座4-12，乙驅(qū)動(dòng)器壓塊4-11和乙驅(qū)動(dòng)器座4-12相對(duì)應(yīng)，乙驅(qū)動(dòng)器壓塊4-11和乙驅(qū)動(dòng)器座4-12之間裝有乙直線驅(qū)動(dòng)器4-4，乙直線驅(qū)動(dòng)器4-4的連接軸4-4-1上固定裝有乙螺母固定架4-5和乙軸承4-7，乙軸承4-7裝在乙支座4-6的孔內(nèi)，框架總成11中的右端上支架11-3的孔內(nèi)裝有第十一圓筒4-8和第十二圓筒4-9，第十一圓筒4-8內(nèi)裝有第三彈簧3-10的另一端，第十二圓筒4-9內(nèi)裝有第四彈簧3-11的另一端，乙環(huán)形繩索4-10的一端套在乙滑輪4-2的端面上，乙環(huán)形繩索4-10的前邊與乙直線驅(qū)動(dòng)器4-4相連接，乙環(huán)形繩索4-10的前邊和后邊分別從第三彈簧3-10和第四彈簧3-11內(nèi)穿過(guò)，乙環(huán)形繩索4-10的另一端與第二固定柱3-7固定連接并裝在第二滑輪3-6的端面上。
具體實(shí)施方式
四結(jié)合圖5說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式中的乙張緊機(jī)構(gòu)4-1由乙導(dǎo)向支座4-1-1、乙緊固連接件4-1-2、乙導(dǎo)向銷(xiāo)4-1-3、乙固定銷(xiāo)4-1-4組成；乙導(dǎo)向支座4-1-1的左端通過(guò)乙緊固連接件4-1-2與框架總成11中的左端上支架11-1相連接，乙導(dǎo)向支座4-1-1的上端孔內(nèi)裝有乙固定銷(xiāo)4-1-4的下端，乙固定銷(xiāo)4-1-4的上端與框架總成11中的上蓋板11-5的下端面相接觸，乙導(dǎo)向銷(xiāo)4-1-3的上端裝在乙導(dǎo)向支座4-1-1的下端孔內(nèi)，乙導(dǎo)向銷(xiāo)4-1-3的下端裝在框架總成11中的安裝板11-6的第二長(zhǎng)孔11-6-2內(nèi)。其它組成及連接關(guān)系與具體實(shí)施方式
三相同。
具體實(shí)施方式
五結(jié)合圖1、圖2、圖3、圖5、圖6說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式由第一指節(jié)模塊5、框架總成11、丙仿生肌肉模塊6和丁仿生肌肉模塊7組成；第一指節(jié)模塊5由第一機(jī)座12、第一力矩傳感器5-2、第一連桿5-3、第一軸5-4、第一磁鋼5-5、第一滑輪5-6、第一固定柱5-7、第五圓筒5-8、第六圓筒5-9、第五彈簧5-10、第六彈簧5-11、第七圓筒5-12、第八圓筒5-13、第七彈簧5-14、第八彈簧5-15、大滑輪5-16、固定柱5-17、掌機(jī)座5-18、掌支座5-19、第一支座5-20組成；第一支座5-20與第一力矩傳感器5-2的左端鉸接，第一支座5-20裝在第一機(jī)座12上，第一力矩傳感器5-2和第一滑輪5-6裝在第一連桿5-3的叉頭5-3-1內(nèi)并用第一軸5-4與第一連桿5-3相連接，第一連桿5-3的叉頭5-3-1右端面孔內(nèi)裝有第五圓筒5-8和第六圓筒5-9，第五圓筒5-8內(nèi)裝有第五彈簧5-10的一端，第六圓筒5-9內(nèi)裝有第六彈簧5-11的一端，第一滑輪5-6的端面上固定裝有第一固定柱5-7，第一軸5-4的前端軸孔內(nèi)裝有第一磁鋼5-5，第一連桿5-3與掌支座5-19鉸接，掌支座5-19裝在掌機(jī)座5-18上，掌機(jī)座5-18上裝有大滑輪5-16，大滑輪5-16的端面上固定裝有固定柱5-17，掌機(jī)座5-18的右端固定有第七圓筒5-12和第八圓筒5-13，第七圓筒5-12內(nèi)裝有第七彈簧5-14的一端，第八圓筒5-13內(nèi)裝有第八彈簧5-15的一端；丙仿生肌肉模塊6由丙張緊機(jī)構(gòu)6-1、丙滑輪6-2、丙連接軸6-3、丙直線驅(qū)動(dòng)器6-4、丙螺母固定架6-5、丙支座6-6、丙軸承6-7、第十三圓筒6-8、第十四圓筒6-9、丙環(huán)形繩索6-10、丙驅(qū)動(dòng)器壓塊6-11和丙驅(qū)動(dòng)器座6-12組成；框架總成11內(nèi)裝有丙張緊機(jī)構(gòu)6-1，丙張緊機(jī)構(gòu)6-1與框架總成11相連接，丙張緊機(jī)構(gòu)6-1中的丙導(dǎo)向支座6-1-1內(nèi)裝有丙滑輪6-2，丙滑輪6-2通過(guò)丙連接軸6-3與丙導(dǎo)向支座6-1-1相連接，框架總成11中的下蓋板11-7上固定有丙驅(qū)動(dòng)器壓塊6-11，框架總成11中的安裝板11-6上固定有丙驅(qū)動(dòng)器座6-12，丙驅(qū)動(dòng)器壓塊6-11和丙驅(qū)動(dòng)器座6-12相對(duì)應(yīng)，丙驅(qū)動(dòng)器壓塊6-11和丙驅(qū)動(dòng)器座6-12之間裝有丙直線驅(qū)動(dòng)器6-4，丙直線驅(qū)動(dòng)器6-4的連接軸6-4-1上固定裝有丙螺母固定架6-5和丙軸承6-7，丙軸承6-7裝在丙支座6-6的孔內(nèi)，框架總成11中的右端下支架11-4的孔內(nèi)裝有第十三圓筒6-8和第十四圓筒6-9，第十三圓筒6-8內(nèi)裝有第五彈簧5-10的另一端，第十四圓筒6-9內(nèi)裝有第六彈簧5-11的另一端，丙環(huán)形繩索6-10的一端套在丙滑輪6-2的端面上，丙環(huán)形繩索6-10的后邊與丙直線驅(qū)動(dòng)器6-4相連接，丙環(huán)形繩索6-10的前邊和后邊分別從第五彈簧5-10和第六彈簧5-11內(nèi)穿過(guò)，丙環(huán)形繩索6-10的另一端與第一固定柱5-7固定連接并裝在第一滑輪5-6的端面上；丁仿生肌肉模塊7由丁張緊機(jī)構(gòu)7-1、丁滑輪7-2、丁連接軸7-3、丁直線驅(qū)動(dòng)器7-4、丁螺母固定架7-5、丁支座7-6、丁軸承7-7、第十五圓筒7-8、第十六圓筒7-9、丁環(huán)形繩索7-10、丁驅(qū)動(dòng)器壓塊7-11和丁驅(qū)動(dòng)器座7-12組成；框架總成11內(nèi)裝有丁張緊機(jī)構(gòu)7-1，丁張緊機(jī)構(gòu)7-1與框架總成11相連接，丁張緊機(jī)構(gòu)7-1中的丁導(dǎo)向支座7-1-1內(nèi)裝有丁滑輪7-2，丁滑輪7-2通過(guò)丁連接軸7-3與丁導(dǎo)向支座7-1-1相連接，框架總成11中的下蓋板11-7上固定有丁驅(qū)動(dòng)器壓塊7-11，框架總成11中的安裝板11-6上固定有丁驅(qū)動(dòng)器座7-12，丁驅(qū)動(dòng)器壓塊7-11和丁驅(qū)動(dòng)器座7-12相對(duì)應(yīng)，丁驅(qū)動(dòng)器壓塊7-11和丁驅(qū)動(dòng)器座7-12之間裝有丁直線驅(qū)動(dòng)器7-4，丁直線驅(qū)動(dòng)器7-4的連接軸7-4-1上固定裝有丁螺母固定架7-5和丁軸承7-7，丁軸承7-7裝在丁支座7-6的孔內(nèi)，框架總成11中的右端下支架11-4的孔內(nèi)裝有第十五圓筒7-8和第十六圓筒7-9，第十五圓筒7-8內(nèi)裝有第七彈簧5-14的另一端，第十六圓筒7-9內(nèi)裝有第八彈簧5-15的另一端，丁環(huán)形繩索7-10的一端套在丁滑輪7-2的端面上，丁環(huán)形繩索7-10的前邊與丁直線驅(qū)動(dòng)器7-4相連接，丁環(huán)形繩索7-10的前邊和后邊分別從第七彈簧5-14和第八彈簧5-15內(nèi)穿過(guò)，丁環(huán)形繩索7-10的另一端與固定柱5-17固定連接并裝在大滑輪5-16的端面上。
具體實(shí)施方式
六結(jié)合圖3、圖6說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式中的丙張緊機(jī)構(gòu)6-1由丙導(dǎo)向支座6-1-1、丙緊固連接件6-1-2、丙導(dǎo)向銷(xiāo)6-1-3、丙固定銷(xiāo)6-1-4組成；丙導(dǎo)向支座6-1-1的左端通過(guò)丙緊固連接件6-1-2與框架總成11中的左端下支架11-2相連接，丙導(dǎo)向支座6-1-1的上端孔內(nèi)裝有丙導(dǎo)向銷(xiāo)6-1-3的下端，丙導(dǎo)向銷(xiāo)6-1-3的上端裝在框架總成11中的安裝板11-6的第一長(zhǎng)孔11-6-1內(nèi)，丙導(dǎo)向支座6-1-1的下端孔內(nèi)裝有丙固定銷(xiāo)6-1-4的上端，丙固定銷(xiāo)6-1-4的下端與框架總成11中的下蓋板11-7的上端面相接觸。其它組成及連接關(guān)系與具體實(shí)施方式
五相同。
具體實(shí)施方式
七結(jié)合圖5、圖6說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式中的丁張緊機(jī)構(gòu)7-1由丁導(dǎo)向支座7-1-1、丁緊固連接件7-1-2、丁導(dǎo)向銷(xiāo)7-1-3、丁固定銷(xiāo)7-1-4組成；丁導(dǎo)向支座7-1-1的左端通過(guò)丁緊固連接件7-1-2與框架總成11中的左端下支架11-2相連接，丁導(dǎo)向支座7-1-1的上端孔內(nèi)裝有丁導(dǎo)向銷(xiāo)7-1-3的下端，丁導(dǎo)向銷(xiāo)7-1-3的上端裝在框架總成11中的安裝板11-6的第二長(zhǎng)孔11-6-2內(nèi)，丁導(dǎo)向支座7-1-1的下端孔內(nèi)裝有丁固定銷(xiāo)7-1-4的上端，丁固定銷(xiāo)7-1-4的下端與框架總成11中的下蓋板11-7的上端面相接觸。其它組成及連接關(guān)系與具體實(shí)施方式
五相同。
具體實(shí)施方式
八結(jié)合圖3、圖4、圖5、圖6說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式中的框架總成11由左端上支架11-1、左端下支架11-2、右端上支架11-3、右端下支架11-4、上蓋板11-5、安裝板11-6、下蓋板11-7、前側(cè)板11-8、后側(cè)板11-9組成；左端上支架11-1與右端上支架11-3的上端固定裝有上蓋板11-5，左端上支架11-1與左端下支架11-2之間、右端上支架11-3與右端下支架11-4之間固定裝有安裝板11-6，左端下支架11-2與右端下支架11-4的下端固定裝有下蓋板11-7，左端上支架11-1與左端下支架11-2的前端及右端上支架11-3與右端下支架11-4的前端固定裝有前側(cè)板11-8，左端上支架11-1與左端下支架11-2的后端及右端上支架11-3與右端下支架11-4的后端固定裝有后側(cè)板11-9。其它組成及連接關(guān)系與具體實(shí)施方式
一具體實(shí)施方式
三或具體實(shí)施方式
九結(jié)合圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式由仿生手指模塊8和仿生肌肉模塊9組成，仿生手指模塊8由第三指節(jié)模塊1、第二指節(jié)模塊3和第一指節(jié)模塊5組成，仿生肌肉模塊9由框架總成11、甲仿生肌肉模塊2、乙仿生肌肉模塊4、丙仿生肌肉模塊6和丁仿生肌肉模塊7組成；第三指節(jié)模塊1中的第三機(jī)座1-1與第三力矩傳感器1-2的左端鉸接，第三力矩傳感器1-2的右端與第三連桿1-3的叉頭1-3-1相連接，第三連桿1-3的右端與第二機(jī)座10的左端鉸接，第二機(jī)座10的右端與第二指節(jié)模塊3中的第二力矩傳感器3-2的左端鉸接，第二力矩傳感器3-2的右端與第二連桿3-3的叉頭3-3-1相連接，第二連桿3-3的右端與第一機(jī)座12的左端鉸接，裝在第一機(jī)座12上的第一支座5-20與第一指節(jié)模塊5中的第一力矩傳感器5-2的左端鉸接，第一力矩傳感器5-2的右端與第一連桿5-3的叉頭5-3-1相連接，第一連桿5-3與掌機(jī)座5-18上的掌支座5-19鉸接；甲仿生肌肉模塊2裝在框架總成11內(nèi)，甲環(huán)形繩索2-11的一端裝在甲滑輪2-3的端面上，甲環(huán)形繩索2-11的另一端裝在第三指節(jié)模塊1中的第三滑輪1-6的端面上；乙仿生肌肉模塊4裝在框架總成11內(nèi)并位于甲仿生肌肉模塊1的后面，乙環(huán)形繩索4-10的一端裝在乙滑輪4-2的端面上，乙環(huán)形繩索4-10的另一端裝在第二指節(jié)模塊3中的第二滑輪3-6的端面上；丙仿生肌肉模塊6和丁仿生肌肉模塊7裝在框架總成11內(nèi)并分別位于甲仿生肌肉模塊2和乙仿生肌肉模塊4的下面，丙環(huán)形繩索6-10的一端裝在丙滑輪6-2的端面上，丙環(huán)形繩索6-10的另一端裝在第一指節(jié)模塊5中的第一滑輪5-6的端面上，丁環(huán)形繩索7-10的一端裝在丁滑輪7-2的端面上，丁環(huán)形繩索7-10的另一端裝在第一指節(jié)模塊5中的大滑輪5-16的端面上，甲仿生肌肉模塊2中的甲驅(qū)動(dòng)器座2-12與丙仿生肌肉模塊6中的丙驅(qū)動(dòng)器座6-12固定連接，乙仿生肌肉模塊4中的乙驅(qū)動(dòng)器座4-12與丁仿生驅(qū)動(dòng)模塊7中的丁驅(qū)動(dòng)器座7-12固定連接。
具體實(shí)施方式
十結(jié)合圖7、圖8、圖9、圖10說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式中的第三機(jī)座1-1的底部具有第三凹弧形槽1-1-1，在第三凹弧形槽1-1-1的弧形表面粘貼有第三硅膠片層1-1-2；第二機(jī)座10的底部具有第二凹弧形槽10-1，在第二凹弧形槽10-1的弧形表面粘貼有第二硅膠片層10-2；第一機(jī)座12的底部具有第一凹弧形槽12-1，在第一凹弧形槽12-1的弧形表面粘貼有第一硅膠片層12-2；掌機(jī)座5-18的底部具有掌機(jī)座凹弧形槽5-18-1，在掌機(jī)座凹弧形槽5-18-1的弧形表面粘貼有掌機(jī)座硅膠片層5-18-2。其它組成及連接關(guān)系與具體實(shí)施方式
九相同。
權(quán)利要求
1.一種用于臨床創(chuàng)傷手指康復(fù)的感知型仿生機(jī)械手，它由第三仿生手指模塊(1)、框架總成(11)和甲仿生肌肉模塊(2)組成；其特征在于第三指節(jié)模塊(1)由第三機(jī)座(1-1)、第三力矩傳感器(1-2)、第三連桿(1-3)、第三軸(1-4)、第三磁鋼(1-5)、第三滑輪(1-6)、第三固定柱(1-7)、第一圓筒(1-8)、第二圓筒(1-9)、第一彈簧(1-10)、第二彈簧(1-11)、第二機(jī)座(10)組成；第三機(jī)座(1-1)與第三力矩傳感器(1-2)的左端鉸接，第三力矩傳感器(1-2)和第三滑輪(1-6)裝在第三連桿(1-3)的叉頭(1-3-1)內(nèi)并用第三軸(14)與第三連桿(1-3)相連接，第三滑輪(1-6)的端面上固定裝有第三固定柱(1-7)，第三軸(1-4)的前端軸孔內(nèi)裝有第三磁鋼(1-5)，第三連桿(1-3)與第二機(jī)座(10)鉸接，第三連桿(1-3)的叉頭(1-3-1)的右端孔內(nèi)分別裝有第一圓筒(1-8)和第二圓筒(1-9)，第一圓筒(1-8)內(nèi)裝有第一彈簧(1-10)的一端，第二圓筒(1-9)內(nèi)裝有第二彈簧(1-11)的一端；甲仿生肌肉模塊(2)由甲張緊機(jī)構(gòu)(2-2)、甲滑輪(2-3)、甲連接軸(2-4)、甲直線驅(qū)動(dòng)器(2-5)、甲螺母固定架(2-6)、甲支座(2-7)、甲軸承(2-8)、第九圓筒(2-9)、第十圓筒(2-10)、甲環(huán)形繩索(2-11)、甲驅(qū)動(dòng)器壓塊(2-1)和甲驅(qū)動(dòng)器座(2-12)組成；甲張緊機(jī)構(gòu)(2-2)裝在框架總成(11)內(nèi)并與框架總成(11)相連接，甲張緊機(jī)構(gòu)(2-2)中的甲導(dǎo)向支座(2-2-1)內(nèi)裝有甲滑輪(2-3)，甲滑輪(2-3)通過(guò)甲連接軸(2-4)與甲導(dǎo)向支座(2-2-1)相連接，框架總成(11)中的上蓋板(11-5)上固定有甲驅(qū)動(dòng)器壓塊(2-1)，框架總成(11)中的安裝板(11-6)上固定有甲驅(qū)動(dòng)器座(2-12)，甲驅(qū)動(dòng)器壓塊(2-1)和甲驅(qū)動(dòng)器座(2-12)相對(duì)應(yīng)，甲驅(qū)動(dòng)器壓塊(2-1)和甲驅(qū)動(dòng)器座(2-12)之間裝有甲直線驅(qū)動(dòng)器(2-5)，甲直線驅(qū)動(dòng)器(2-5)的連接軸(2-5-1)上固定裝有甲螺母固定架(2-6)和甲軸承(2-8)，甲軸承(2-8)裝在甲支座(2-7)的孔內(nèi)，框架總成(11)中的右端上支架(11-3)的孔內(nèi)裝有第九圓筒(2-9)和第十圓筒(2-10)，第九圓筒(2-9)內(nèi)裝有第一彈簧(1-10)的另一端，第十圓筒(2-10)內(nèi)裝有第二彈簧(1-11)的另一端，甲環(huán)形繩索(2-11)的一端套在甲滑輪(2-3)的端面上，甲環(huán)形繩索(2-11)的后邊與甲直線驅(qū)動(dòng)器(2-5)相連接，甲環(huán)形繩索(2-11)的前邊和后邊分別從第一彈簧(1-10)和第二彈簧(1-11)內(nèi)穿過(guò)，甲環(huán)形繩索(2-11)另一端與第三固定柱(1-7)固定連接并裝在第三滑輪(1-6)的端面上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于臨床創(chuàng)傷手指康復(fù)的感知型仿生機(jī)械手，其特征在于甲張緊機(jī)構(gòu)(2-2)由甲導(dǎo)向支座(2-2-1)、甲緊固連接件(2-2-2)、甲導(dǎo)向銷(xiāo)(2-2-3)、甲固定銷(xiāo)(2-2-4)組成；甲導(dǎo)向支座(2-2-1)的左端通過(guò)甲緊固連接件(2-2-2)與框架總成(11)中的左端上支架(11-1)相連接，甲導(dǎo)向支座(2-2-1)的上端孔內(nèi)裝有甲固定銷(xiāo)(2-2-4)的下端，甲固定銷(xiāo)(2-2-4)的上端與框架總成(11)中的上蓋板(11-5)的下端面相接觸，甲導(dǎo)向銷(xiāo)(2-2-3)的上端裝在甲導(dǎo)向支座(2-2-1)的下端孔內(nèi)，甲導(dǎo)向銷(xiāo)(2-2-3)的下端裝在框架總成(11)中的安裝板(11-6)的第一長(zhǎng)孔(11-6-1)內(nèi)。
3.一種用于臨床創(chuàng)傷手指康復(fù)的感知型仿生機(jī)械手，它由第二指節(jié)模塊(3)、框架總成(11)和乙仿生肌肉模塊(4)組成；其特征在于第二指節(jié)模塊(3)由第二機(jī)座(10)、第二力矩傳感器(3-2)、第二連桿(3-3)、第二軸(3-4)、第二磁鋼(3-5)、第二滑輪(3-6)、第二固定柱(3-7)、第三圓筒(3-8)、第四圓筒(3-9)、第三彈簧(3-10)、第四彈簧(3-11)和第一機(jī)座(12)組成；第二機(jī)座(10)與第二力矩傳感器(3-2)的左端鉸接，第二力矩傳感器(3-2)和第二滑輪(3-6)裝在第二連桿(3-3)的叉頭(3-3-1)內(nèi)并用第二軸(3-4)與第二連桿(3-3)相連接，第二滑輪(3-6)的端面上固定裝有第二固定柱(3-7)，第二軸(3-4)的前端軸孔內(nèi)裝有第二磁鋼(3-5)，第二連桿(3-3)與第一機(jī)座(12)鉸接，第二連桿(3-3)的叉頭(3-3-1)右端面孔內(nèi)分別裝有第三圓筒(3-8)和第四圓筒(3-9)，第三圓筒(3-8)內(nèi)裝有第三彈簧(3-10)的一端，第四圓筒(3-9)內(nèi)裝有第四彈簧(3-11)的一端；乙仿生肌肉模塊(4)由乙張緊機(jī)構(gòu)(4-1)、乙滑輪(4-2)、乙連接軸(4-3)、乙直線驅(qū)動(dòng)器(4-4)、乙螺母固定架(4-5)、乙支座(4-6)、乙軸承(4-7)、第十一圓筒(4-8)、第十二圓筒(4-9)、乙環(huán)形繩索(4-10)、乙驅(qū)動(dòng)器壓塊(4-11)和乙驅(qū)動(dòng)器座(4-12)組成；乙張緊機(jī)構(gòu)(4-1)裝在框架總成(11)內(nèi)并與框架總成(11)相連接，乙張緊機(jī)構(gòu)(4-1)中的乙導(dǎo)向支座(4-1-1)內(nèi)裝有乙滑輪(4-2)，乙滑輪(4-2)通過(guò)乙連接軸(4-3)與乙導(dǎo)向支座(4-1-1)相連接，框架總成(11)中的上蓋板(11-5)上固定有乙驅(qū)動(dòng)器壓塊(4-11)，框架總成(11)中的安裝板(11-6)上固定有乙驅(qū)動(dòng)器座(4-12)，乙驅(qū)動(dòng)器壓塊(4-11)和乙驅(qū)動(dòng)器座(4-12)相對(duì)應(yīng)，乙驅(qū)動(dòng)器壓塊(4-11)和乙驅(qū)動(dòng)器座(4-12)之間裝有乙直線驅(qū)動(dòng)器(4-4)，乙直線驅(qū)動(dòng)器(4-4)的連接軸(4-4-1)上固定裝有乙螺母固定架(4-5)和乙軸承(4-7)，乙軸承(4-7)裝在乙支座(4-6)的孔內(nèi)，框架總成(11)中的右端上支架(11-3)的孔內(nèi)裝有第十一圓筒(4-8)和第十二圓筒(4-9)，第十一圓筒(4-8)內(nèi)裝有第三彈簧(3-10)的另一端，第十二圓筒(4-9)內(nèi)裝有第四彈簧(3-11)的另一端，乙環(huán)形繩索(4-10)的一端套在乙滑輪(4-2)的端面上，乙環(huán)形繩索(4-10)的前邊與乙直線驅(qū)動(dòng)器(4-4)相連接，乙環(huán)形繩索(4-10)的前邊和后邊分別從第三彈簧(3-10)和第四彈簧(3-11)內(nèi)穿過(guò)，乙環(huán)形繩索(4-10)的另一端與第二固定柱(3-7)固定連接并裝在第二滑輪(3-6)的端面上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于臨床創(chuàng)傷手指康復(fù)的感知型仿生機(jī)械手，其特征在于乙張緊機(jī)構(gòu)(4-1)由乙導(dǎo)向支座(4-1-1)、乙緊固連接件(4-1-2)、乙導(dǎo)向銷(xiāo)(4-1-3)、乙固定銷(xiāo)(4-1-4)組成；乙導(dǎo)向支座(4-1-1)的左端通過(guò)乙緊固連接件(4-1-2)與框架總成(11)中的左端上支架(11-1)相連接，乙導(dǎo)向支座(4-1-1)的上端孔內(nèi)裝有乙固定銷(xiāo)(4-1-4)的下端，乙固定銷(xiāo)(4-1-4)的上端與框架總成(11)中的上蓋板(11-5)的下端面相接觸，乙導(dǎo)向銷(xiāo)(4-1-3)的上端裝在乙導(dǎo)向支座(4-1-1)的下端孔內(nèi)，乙導(dǎo)向銷(xiāo)(4-1-3)的下端裝在框架總成(11)中的安裝板(11-6)的第二長(zhǎng)孔(11-6-2)內(nèi)。
5.一種用于臨床創(chuàng)傷手指康復(fù)的感知型仿生機(jī)械手，它由第一指節(jié)模塊(5)、框架總成(11)、丙仿生肌肉模塊(6)和丁仿生肌肉模塊(7)組成；其特征在于第一指節(jié)模塊(5)由第一機(jī)座(12)、第一力矩傳感器(5-2)、第一連桿(5-3)、第一軸(5-4)、第一磁鋼(5-5)、第一滑輪(5-6)、第一固定柱(5-7)、第五圓筒(5-8)、第六圓筒(5-9)、第五彈簧(5-10)、第六彈簧(5-11)、第七圓筒(5-12)、第八圓筒(5-13)、第七彈簧(5-14)、第八彈簧(5-15)、大滑輪(5-16)、固定柱(5-17)、掌機(jī)座(5-18)、掌支座(5-19)、第一支座(5-20)組成；第一支座(5-20)與第一力矩傳感器(5-2)的左端鉸接，第一支座(5-20)裝在第一機(jī)座(12)上，第一力矩傳感器(5-2)和第一滑輪(5-6)裝在第一連桿(5-3)的叉頭(5-3-1)內(nèi)并用第一軸(5-4)與第一連桿(5-3)相連接，第一連桿(5-3)的叉頭(5-3-1)右端面孔內(nèi)裝有第五圓筒(5-8)和第六圓筒(5-9)，第五圓筒(5-8)內(nèi)裝有第五彈簧(5-10)的一端，第六圓筒(5-9)內(nèi)裝有第六彈簧(5-11)的一端，第一滑輪(5-6)的端面上固定裝有第一固定柱(5-7)，第一軸(5-4)的前端軸孔內(nèi)裝有第一磁鋼(5-5)，第一連桿(5-3)與掌支座(5-19)鉸接，掌支座(5-19)裝在掌機(jī)座(5-18)上，掌機(jī)座(5-18)上裝有大滑輪(5-16)，大滑輪(5-16)的端面上固定裝有固定柱(5-17)，掌機(jī)座(5-18)的右端固定有第七圓筒(5-12)和第八圓筒(5-13)，第七圓筒(5-12)內(nèi)裝有第七彈簧(5-14)的一端，第八圓筒(5-13)內(nèi)裝有第八彈簧(5-15)的一端；丙仿生肌肉模塊(6)由丙張緊機(jī)構(gòu)(6-1)、丙滑輪(6-2)、丙連接軸(6-3)、丙直線驅(qū)動(dòng)器(6-4)、丙螺母固定架(6-5)、丙支座(6-6)、丙軸承(6-7)、第十三圓筒(6-8)、第十四圓筒(6-9)、丙環(huán)形繩索(6-10)、丙驅(qū)動(dòng)器壓塊(6-11)和丙驅(qū)動(dòng)器座(6-12)組成；框架總成(11)內(nèi)裝有丙張緊機(jī)構(gòu)(6-1)，丙張緊機(jī)構(gòu)(6-1)與框架總成(11)相連接，丙張緊機(jī)構(gòu)(6-1)中的丙導(dǎo)向支座(6-1-1)內(nèi)裝有丙滑輪(6-2)，丙滑輪(6-2)通過(guò)丙連接軸(6-3)與丙導(dǎo)向支座(6-1-1)相連接，框架總成(11)中的下蓋板(11-7)上固定有丙驅(qū)動(dòng)器壓塊(6-11)，框架總成(11)中的安裝板(11-6)上固定有丙驅(qū)動(dòng)器座(6-12)，丙驅(qū)動(dòng)器壓塊(6-11)和丙驅(qū)動(dòng)器座(6-12)相對(duì)應(yīng)，丙驅(qū)動(dòng)器壓塊(6-11)和丙驅(qū)動(dòng)器座(6-12)之間裝有丙直線驅(qū)動(dòng)器(6-4)，丙直線驅(qū)動(dòng)器(6-4)的連接軸(6-4-1)上固定裝有丙螺母固定架(6-5)和丙軸承(6-7)，丙軸承(6-7)裝在丙支座(6-6)的孔內(nèi)，框架總成(11)中的右端下支架(11-4)的孔內(nèi)裝有第十三圓筒(6-8)和第十四圓筒(6-9)，第十三圓筒(6-8)內(nèi)裝有第五彈簧(5-10)的另一端，第十四圓筒(6-9)內(nèi)裝有第六彈簧(5-11)的另一端，丙環(huán)形繩索(6-10)的一端套在丙滑輪(6-2)的端面上，丙環(huán)形繩索(6-10)的后邊與丙直線驅(qū)動(dòng)器(6-4)相連接，丙環(huán)形繩索(6-10)的前邊和后邊分別從第五彈簧(5-10)和第六彈簧(5-11)內(nèi)穿過(guò)，丙環(huán)形繩索(6-10)的另一端與第一固定柱(5-7)固定連接并裝在第一滑輪(5-6)的端面上；丁仿生肌肉模塊(7)由丁張緊機(jī)構(gòu)(7-1)、丁滑輪(7-2)、丁連接軸(7-3)、丁直線驅(qū)動(dòng)器(7-4)、丁螺母固定架(7-5)、丁支座(7-6)、丁軸承(7-7)、第十五圓筒(7-8)、第十六圓筒(7-9)、丁環(huán)形繩索(7-10)、丁驅(qū)動(dòng)器壓塊(7-11)和丁驅(qū)動(dòng)器座(7-12)組成；框架總成(11)內(nèi)裝有丁張緊機(jī)構(gòu)(7-1)，丁張緊機(jī)構(gòu)(7-1)與框架總成(11)相連接，丁張緊機(jī)構(gòu)(7-1)中的丁導(dǎo)向支座(7-1-1)內(nèi)裝有丁滑輪(7-2)，丁滑輪(7-2)通過(guò)丁連接軸(7-3)與丁導(dǎo)向支座(7-1-1)相連接，框架總成(11)中的下蓋板(11-7)上固定有丁驅(qū)動(dòng)器壓塊(7-11)，框架總成(11)中的安裝板(11-6)上固定有丁驅(qū)動(dòng)器座(7-12)，丁驅(qū)動(dòng)器壓塊(7-11)和丁驅(qū)動(dòng)器座(7-12)相對(duì)應(yīng)，丁驅(qū)動(dòng)器壓塊(7-11)和丁驅(qū)動(dòng)器座(7-12)之間裝有丁直線驅(qū)動(dòng)器(7-4)，丁直線驅(qū)動(dòng)器(7-4)的連接軸(7-4-1)上固定裝有丁螺母固定架(7-5)和丁軸承(7-7)，丁軸承(7-7)裝在丁支座(7-6)的孔內(nèi)，框架總成(11)中的右端下支架(11-4)的孔內(nèi)裝有第十五圓筒(7-8)和第十六圓筒(7-9)，第十五圓筒(7-8)內(nèi)裝有第七彈簧(5-14)的另一端，第十六圓筒(7-9)內(nèi)裝有第八彈簧(5-15)的另一端，丁環(huán)形繩索(7-10)的一端套在丁滑輪(7-2)的端面上，丁環(huán)形繩索(7-10)的前邊與丁直線驅(qū)動(dòng)器(7-4)相連接，丁環(huán)形繩索(7-10)的前邊和后邊分別從第七彈簧(5-14)和第八彈簧(5-15)內(nèi)穿過(guò)，丁環(huán)形繩索(7-10)的另一端與固定柱(5-17)固定連接并裝在大滑輪(5-16)的端面上。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于臨床創(chuàng)傷手指康復(fù)的感知型仿生機(jī)械手，其特征在于丙張緊機(jī)構(gòu)(6-1)由丙導(dǎo)向支座(6-1-1)、丙緊固連接件(6-1-2)、丙導(dǎo)向銷(xiāo)(6-1-3)、丙固定銷(xiāo)(6-1-4)組成；丙導(dǎo)向支座(6-1-1)的左端通過(guò)丙緊固連接件(6-1-2)與框架總成(11)中的左端下支架(11-2)相連接，丙導(dǎo)向支座(6-1-1)的上端孔內(nèi)裝有丙導(dǎo)向銷(xiāo)(6-1-3)的下端，丙導(dǎo)向銷(xiāo)(6-1-3)的上端裝在框架總成(11)中的安裝板(11-6)的第一長(zhǎng)孔(11-6-1)內(nèi)，丙導(dǎo)向支座(6-1-1)的下端孔內(nèi)裝有丙固定銷(xiāo)(6-1-4)的上端，丙固定銷(xiāo)(6-1-4)的下端與框架總成(11)中的下蓋板(11-7)的上端面相接觸。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于臨床創(chuàng)傷手指康復(fù)的感知型仿生機(jī)械手，其特征在于丁張緊機(jī)構(gòu)(7-1)由丁導(dǎo)向支座(7-1-1)、丁緊固連接件(7-1-2)、丁導(dǎo)向銷(xiāo)(7-1-3)、丁固定銷(xiāo)(7-1-4)組成；丁導(dǎo)向支座(7-1-1)的左端通過(guò)丁緊固連接件(7-1-2)與框架總成(11)中的左端下支架(11-2)相連接，丁導(dǎo)向支座(7-1-1)的上端孔內(nèi)裝有丁導(dǎo)向銷(xiāo)(7-1-3)的下端，丁導(dǎo)向銷(xiāo)(7-1-3)的上端裝在框架總成(11)中的安裝板(11-6)的第二長(zhǎng)孔(11-6-2)內(nèi)，丁導(dǎo)向支座(7-1-1)的下端孔內(nèi)裝有丁固定銷(xiāo)(7-1-4)的上端，丁固定銷(xiāo)(7-1-4)的下端與框架總成(11)中的下蓋板(11-7)的上端面相接觸。
8.根據(jù)權(quán)利要求1、3或5所述的用于臨床創(chuàng)傷手指康復(fù)的感知型仿生機(jī)械手，其特征在于框架總成(11)由左端上支架(11-1)、左端下支架(11-2)、右端上支架(11-3)、右端下支架(11-4)、上蓋板(11-5)、安裝板(11-6)、下蓋板(11-7)、前側(cè)板(11-8)、后側(cè)板(11-9)組成；左端上支架(11-1)與右端上支架(11-3)的上端固定裝有上蓋板(11-5)，左端上支架(11-1)與左端下支架(11-2)之間、右端上支架(11-3)與右端下支架(11-4)之間固定裝有安裝板(11-6)，左端下支架(11-2)與右端下支架(11-4)的下端固定裝有下蓋板(11-7)，左端上支架(11-1)與左端下支架(11-2)的前端及右端上支架(11-3)與右端下支架(11-4)的前端固定裝有前側(cè)板(11-8)，左端上支架(11-1)與左端下支架(11-2)的后端及右端上支架(11-3)與右端下支架(11-4)的后端固定裝有后側(cè)板(11-9)。
9.一種權(quán)利要求1、3或5所述的用于臨床創(chuàng)傷手指康復(fù)的感知型仿生機(jī)械手，它由仿生手指模塊(8)和仿生肌肉模塊(9)組成，其特征在于仿生手指模塊(8)由第三指節(jié)模塊(1)、第二指節(jié)模塊(3)和第一指節(jié)模塊(5)組成，仿生肌肉模塊(9)由框架總成(11)、甲仿生肌肉模塊(2)、乙仿生肌肉模塊(4)、丙仿生肌肉模塊(6)和丁仿生肌肉模塊(7)組成；第三指節(jié)模塊(1)中的第三機(jī)座(1-1)與第三力矩傳感器(1-2)的左端鉸接，第三力矩傳感器(1-2)的右端與第三連桿(1-3)的叉頭(1-3-1)相連接，第三連桿(1-3)的右端與第二機(jī)座(10)的左端鉸接，第二機(jī)座(10)的右端與第二指節(jié)模塊(3)中的第二力矩傳感器(3-2)的左端鉸接，第二力矩傳感器(3-2)的右端與第二連桿(3-3)的叉頭(3-3-1)相連接，第二連桿(3-3)的右端與第一機(jī)座(12)的左端鉸接，裝在第一機(jī)座(12)上的第一支座(5-20)與第一指節(jié)模塊(5)中的第一力矩傳感器(5-2)的左端鉸接，第一力矩傳感器(5-2)的右端與第一連桿(5-3)的叉頭(5-3-1)相連接，第一連桿(5-3)與掌機(jī)座(5-18)上的掌支座(5-19)鉸接；甲仿生肌肉模塊(2)裝在框架總成(11)內(nèi)，甲環(huán)形繩索(2-11)的一端裝在甲滑輪(2-3)的端面上，甲環(huán)形繩索(2-11)的另一端裝在第三指節(jié)模塊(1)中的第三滑輪(1-6)的端面上；乙仿生肌肉模塊(4)裝在框架總成(11)內(nèi)并位于甲仿生肌肉模塊(1)的后面，乙環(huán)形繩索(4-10)的一端裝在乙滑輪(4-2)的端面上，乙環(huán)形繩索(4-10)的另一端裝在第二指節(jié)模塊(3)中的第二滑輪(3-6)的端面上；丙仿生肌肉模塊(6)和丁仿生肌肉模塊(7)裝在框架總成(11)內(nèi)并分別位于甲仿生肌肉模塊(2)和乙仿生肌肉模塊(4)的下面，丙環(huán)形繩索(6-10)的一端裝在丙滑輪(6-2)的端面上，丙環(huán)形繩索(6-10)的另一端裝在第一指節(jié)模塊(5)中的第一滑輪(5-6)的端面上，丁環(huán)形繩索(7-10)的一端裝在丁滑輪(7-2)的端面上，丁環(huán)形繩索(7-10)的另一端裝在第一指節(jié)模塊(5)中的大滑輪(5-16)的端面上，甲仿生肌肉模塊(2)中的甲驅(qū)動(dòng)器座(2-12)與丙仿生肌肉模塊(6)中的丙驅(qū)動(dòng)器座(6-12)固定連接，乙仿生肌肉模塊(4)中的乙驅(qū)動(dòng)器座(4-12)與丁仿生驅(qū)動(dòng)模塊(7)中的丁驅(qū)動(dòng)器座(7-12)固定連接。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的用于臨床創(chuàng)傷手指康復(fù)的感知型仿生機(jī)械手，其特征在于第三機(jī)座(1-1)的底部具有第三凹弧形槽(1-1-1)，在第三凹弧形槽(1-1-1)的弧形表面粘貼有第三硅膠片層(1-1-2)；第二機(jī)座(10)的底部具有第二凹弧形槽(10-1)，在第二凹弧形槽(10-1)的弧形表面粘貼有第二硅膠片層(10-2)；第一機(jī)座(12)的底部具有第一凹弧形槽(12-1)，在第一凹弧形槽(12-1)的弧形表面粘貼有第一硅膠片層(12-2)；掌機(jī)座(5-18)的底部具有掌機(jī)座凹弧形槽(5-18-1)，在掌機(jī)座凹弧形槽(5-18-1)的弧形表面粘貼有掌機(jī)座硅膠片層(5-18-2)。
全文摘要
用于臨床創(chuàng)傷手指康復(fù)的感知型仿生機(jī)械手。本發(fā)明涉及一種創(chuàng)傷手指康復(fù)裝置。它由第三指節(jié)模塊1、框架11和甲仿生肌肉模塊2組成，它還可由第二指節(jié)模塊3、框架11和乙仿生肌肉模塊4組成，它還可由第一指節(jié)模塊5、框架11、丙仿生肌肉模塊6和丁仿生肌肉模塊7組成，它還可由仿生手指模塊8和仿生肌肉模塊9組成，仿生手指模塊8中的第三指節(jié)模塊1與第二指節(jié)模塊3相連接，第二指節(jié)模塊3與第一指節(jié)模塊5相連接，第三指節(jié)模塊1與甲仿生肌肉模塊2相連接，第二指節(jié)模塊3與乙仿生肌肉模塊4相連接，第一指節(jié)模塊5與丙仿生肌肉模塊6和丁仿生肌肉模塊7相連接。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安全性好，能對(duì)手指的單關(guān)節(jié)或多關(guān)節(jié)進(jìn)行康復(fù)治療。
文檔編號(hào)B25J19/02GK1631622SQ20041004415
公開(kāi)日2005年6月29日 申請(qǐng)日期2004年12月22日 優(yōu)先權(quán)日2004年12月22日
發(fā)明者付宜利, 張付祥, 王樹(shù)國(guó), 孟慶剛 申請(qǐng)人:哈爾濱工業(yè)大學(xué)