專利名稱：具有分時(shí)抓放功能的多物件操作型機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域的裝置，具體地說，是一種具有分時(shí)抓放功 能的多物件操作型機(jī)械手。
背景技術(shù)：
隨著物流發(fā)展的日新月異，用于抓取的機(jī)械手得到了非常廣泛的應(yīng)用。目 前所使用的機(jī)械手主要為開合式結(jié)構(gòu)，即通過手爪關(guān)節(jié)的開合動(dòng)作來實(shí)現(xiàn)對物 件的抓取。對于一些開合動(dòng)作無法實(shí)現(xiàn)的夾取作業(yè)，還采用了電磁吸附或真空 吸盤作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)。這些結(jié)構(gòu)具有一個(gè)共同的特點(diǎn)隨著手爪的開、合或電磁 鐵的通、斷電或真空吸盤的開、閉，所操作的物件被抓取或者被放下，機(jī)械手 每次只能完成一個(gè)操作，完成本次物流搬運(yùn)操作后，必須回到取料點(diǎn)進(jìn)行重新 取料，即每當(dāng)移動(dòng)到放料點(diǎn)放下物料后，再回到取料點(diǎn)，如此不斷在取料點(diǎn)和 放料點(diǎn)之間往復(fù)工作。在這種工作方式下，當(dāng)存在多個(gè)不同的取、放料點(diǎn)時(shí)， 機(jī)械手每次只能滿足一個(gè)點(diǎn)的操作作業(yè)，在完成到達(dá)每個(gè)離散的取、放料點(diǎn)的 一個(gè)工作循環(huán)中必須進(jìn)行多次取、放料點(diǎn)之間的往返，這樣便不可避免地存在 著多次途徑某點(diǎn)而不取、放物件的現(xiàn)象，大大影響了機(jī)械手的工作效率，同時(shí) 也給物流規(guī)劃帶來了困難。
經(jīng)對現(xiàn)有技術(shù)的文獻(xiàn)檢索發(fā)現(xiàn)，日本學(xué)者研制出了能同時(shí)夾持2個(gè)工件的機(jī)
械手(日刊《機(jī)械設(shè)計(jì)》，1993年，No5， 136，徐浩進(jìn)譯，姚懋許校)，該機(jī) 械手通過連桿和帶有滾輪的凸輪機(jī)構(gòu)來同時(shí)夾持A、 B兩個(gè)工件，能實(shí)現(xiàn)對前工 序中未經(jīng)定位固定的工件A和B同時(shí)定位并進(jìn)行夾持。但在僅用夾頭B夾持工件 B進(jìn)行移動(dòng)或者旋轉(zhuǎn)時(shí)，就可能產(chǎn)生工件A的錯(cuò)位，因此，該機(jī)械手無法完成分 時(shí)操作的要求，未從根本上解決分時(shí)抓放的多物件操作問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種具有分時(shí)抓放功能的
多物件操作型機(jī)械手，使其通過可精確控制位置的物件分度機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)的 協(xié)調(diào)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)在多點(diǎn)取放物件的功能。本發(fā)明可有效解決物流自動(dòng)化中多點(diǎn) 取、放料情況下的規(guī)劃難題，減少空行程在工作中所占用的時(shí)間，從而提高機(jī) 械手的做功效率，提升物流系統(tǒng)的總體產(chǎn)能，同時(shí)起到節(jié)能降耗的效果。
本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的，本發(fā)明包括物件分度機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu) 兩部分。物件分度機(jī)構(gòu)與升降機(jī)構(gòu)連接，可在升降機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下完成上下移 動(dòng)。物件分度機(jī)構(gòu)作為本發(fā)明的主要部分，主要用于完成對物件的分時(shí)取放， 同時(shí)保持對不需要進(jìn)行取放操作的其它多個(gè)物件的握持動(dòng)作。升降機(jī)構(gòu)用于對 分度機(jī)構(gòu)的位置高度進(jìn)行調(diào)整，協(xié)助分度機(jī)構(gòu)完成對物件的抓取、放置，以確 保抓放動(dòng)作的平穩(wěn)與可靠。
所述物件分度機(jī)構(gòu)包括第一伺服電機(jī)、第一主動(dòng)齒輪、第一從動(dòng)齒輪、主 動(dòng)帶輪、從動(dòng)帶輪、輥?zhàn)訋А⑤佔(zhàn)訋?qū)動(dòng)軸機(jī)架、輥?zhàn)訋?qū)動(dòng)軸、分度機(jī)構(gòu)支架。 第一伺服電機(jī)、第一主動(dòng)齒輪、第一從動(dòng)齒輪、主動(dòng)帶輪、從動(dòng)帶輪、輥?zhàn)訋?qū) 動(dòng)軸均安裝在分度機(jī)構(gòu)支架上，第一主動(dòng)齒輪與主動(dòng)帶輪均通過鍵連接安裝在 第一伺服電機(jī)的輸出軸上，第一主動(dòng)齒輪、第一從動(dòng)齒輪與主動(dòng)帶輪、從動(dòng)帶 輪減速比相同。輥?zhàn)訋?qū)動(dòng)軸機(jī)架固連在分度機(jī)構(gòu)支架上，輥?zhàn)訋鈧?cè)具有等間 距凸緣，輥?zhàn)訋б砸欢ǖ膹埦o力套在輥?zhàn)訋?qū)動(dòng)軸上，以相同的角速度隨輥?zhàn)?驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
上述物件分度機(jī)構(gòu)中，第一伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)通過與其鍵連接的主動(dòng)帶輪及 第一主動(dòng)齒輪分別傳遞給與之嚙合的從動(dòng)帶輪和第一從動(dòng)齒輪，從動(dòng)帶輪和從 動(dòng)齒輪分別帶動(dòng)與他們同軸的輥?zhàn)訋?qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使套在輥?zhàn)訋?qū)動(dòng)軸上 的分度輥?zhàn)訋мD(zhuǎn)動(dòng)，分度輥?zhàn)訋У霓D(zhuǎn)動(dòng)方向相反，兩兩相對的凸緣在反向運(yùn)動(dòng) 的過程中完成對物件的抓取、放置動(dòng)作。
所述升降機(jī)構(gòu)配合分度機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，通過調(diào)整分度機(jī)構(gòu)的整體高度調(diào)整抓 取、放置點(diǎn)的位置，確保分度輥?zhàn)訋ξ锛ト〉目煽俊?br> 所述升降機(jī)構(gòu)包括升降機(jī)構(gòu)支架、第二伺服電機(jī)、第二主動(dòng)齒輪、導(dǎo)向桿、 第二從動(dòng)齒輪、絲杠、螺母、連接板。第二伺服電機(jī)、導(dǎo)向桿、絲杠都安裝在 升降機(jī)構(gòu)支架上，第二主動(dòng)齒輪與第二從動(dòng)齒輪嚙合，絲杠與螺母嚙合，螺母 與連接板固連，連接板與分度機(jī)構(gòu)支架固連。第二伺服電機(jī)帶動(dòng)與其鍵連接的第
二主動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，使得與其嚙合的第二從動(dòng)齒輪按設(shè)定的減速比反向轉(zhuǎn)動(dòng)，從 而使與第二從動(dòng)齒輪同軸的絲桿同步轉(zhuǎn)動(dòng)，在導(dǎo)向桿的作用下，這就使得與絲 杠嚙合的螺母上、下移動(dòng)，從而帶動(dòng)與螺母固連的分度機(jī)構(gòu)支架上、下移動(dòng)， 最終實(shí)現(xiàn)對物件分度機(jī)構(gòu)的位置調(diào)整。
本發(fā)明采用伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)對物件分度機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)，通過伺服電 機(jī)自身所具有的半閉環(huán)位置反饋，實(shí)現(xiàn)高精度的運(yùn)動(dòng)控制。從而使分度及高低 位置調(diào)整動(dòng)作到位準(zhǔn)確。
本發(fā)明的另外一個(gè)特點(diǎn)是物件分度機(jī)構(gòu)中的左、右分度輥?zhàn)訋Р捎霉灿抿?qū) 動(dòng)電機(jī)等傳動(dòng)比的機(jī)械方法同步，在節(jié)省驅(qū)動(dòng)電機(jī)數(shù)量的同時(shí)，可避免專門設(shè) 計(jì)同步控制算法，從而提高系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性。
本發(fā)明的分度輥?zhàn)訋鈧?cè)具有等間距凸緣，通過左、右兩側(cè)分度輥?zhàn)訋У?反向轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)對物件的取、放操作，取、放動(dòng)作取決于分度機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn) 向。分度輥?zhàn)訋У膱A周方向有多個(gè)凸緣，在完成取、放動(dòng)作的同時(shí)兩輥?zhàn)訋е?間所夾持的物件僅上升或下降一個(gè)凸緣間距，因此，本發(fā)明的機(jī)械手在完成對 物件的分時(shí)取、放同時(shí)，還可保持對不需要進(jìn)行取、放操作的其它多個(gè)物件的 握持動(dòng)作，可同時(shí)握持物件的數(shù)量可通過凸緣數(shù)量設(shè)置。
本發(fā)明針對多點(diǎn)取放料的實(shí)際使用需要，設(shè)計(jì)出具有分時(shí)抓放功能的多物 件操作型機(jī)械手，通過可精確控制位置的物件分度機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)的協(xié)調(diào)動(dòng) 作，實(shí)現(xiàn)在多點(diǎn)取、放物件的功能，本發(fā)明的實(shí)施，可有效解決多點(diǎn)取、放料 情況下的物流規(guī)劃難題，同時(shí)提高機(jī)械手的利用效率，提升物流系統(tǒng)的總體產(chǎn) 能，達(dá)到節(jié)能降耗的效果。以具有5個(gè)凸緣的分度輥?zhàn)訋槔?jì)算，本發(fā)明可 完成在一個(gè)工作行程內(nèi)對5個(gè)工位的操作，與普通機(jī)械手相比，可節(jié)省4個(gè)工作 行程，在同樣的機(jī)械手?jǐn)?shù)量前提下，這將對工作節(jié)拍及操作效率帶來巨大提 高。


圖l為本發(fā)明結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。 圖2為本發(fā)明結(jié)構(gòu)的主視圖。
圖中，第一伺服電機(jī)l、第一主動(dòng)齒輪2、第一從動(dòng)齒輪3、主動(dòng)帶輪16、 從動(dòng)帶輪4、輥?zhàn)訋?、輥?zhàn)訋?qū)動(dòng)軸機(jī)架6、輥?zhàn)訋?qū)動(dòng)軸7、升降機(jī)構(gòu)機(jī)架8、
第二伺服電機(jī)9、第二主動(dòng)齒輪IO、導(dǎo)向軸ll、絲桿12、第二從動(dòng)齒輪13、螺 母14、連接板15、分度機(jī)構(gòu)機(jī)架17、同步帶18、輥?zhàn)訋咕?9、左輥?zhàn)訋?1、 右輥?zhàn)訋?2、左驅(qū)動(dòng)機(jī)架61、右驅(qū)動(dòng)機(jī)架62、左輥?zhàn)訋?qū)動(dòng)軸71、右輥?zhàn)訋?qū) 動(dòng)軸72、左導(dǎo)向軸111和右導(dǎo)向軸112。
具體實(shí)施例方式
下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的實(shí)施例作詳細(xì)說明本實(shí)施例是在以本發(fā)明技術(shù) 方案為前提下進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過程，但本發(fā)明 的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。
如圖l、圖2所示，本實(shí)施例包括物件分度機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)兩部分。物件
分度機(jī)構(gòu)與升降機(jī)構(gòu)連接，可在升降機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下完成上下移動(dòng)。
本實(shí)施例中，物件分度機(jī)構(gòu)包括第一伺服電機(jī)l、第一主動(dòng)齒輪2、第一從 動(dòng)齒輪3、從動(dòng)帶輪4、輥?zhàn)訋?、輥?zhàn)訋?qū)動(dòng)軸機(jī)架6、輥?zhàn)訋?qū)動(dòng)軸7、主動(dòng) 帶輪16、分度機(jī)構(gòu)支架17。其中，輥?zhàn)訋?分為左輥?zhàn)訋?1和右輥?zhàn)訋?2， 輥?zhàn)訋?qū)動(dòng)軸機(jī)架6分為左驅(qū)動(dòng)機(jī)架61和右驅(qū)動(dòng)機(jī)架62，輥?zhàn)訋?qū)動(dòng)軸7分為 左輥?zhàn)訋?qū)動(dòng)軸71和右輥?zhàn)訋?qū)動(dòng)軸72。左輥?zhàn)訋?1和右輥?zhàn)訋?2靜態(tài)連接 關(guān)系相同，左驅(qū)動(dòng)機(jī)架61和右驅(qū)動(dòng)機(jī)架62靜態(tài)連接關(guān)系相同，左輥?zhàn)訋?qū)動(dòng)軸 71和右輥?zhàn)訋?qū)動(dòng)軸72靜態(tài)連接關(guān)系相同。
第一伺服電機(jī)l、第一主動(dòng)齒輪2、第一從動(dòng)齒輪3、主動(dòng)帶輪16、從動(dòng)帶 輪4、輥?zhàn)訋?qū)動(dòng)軸7均安裝在分度機(jī)構(gòu)支架17上，第一主動(dòng)齒輪2與主動(dòng)帶 輪16均通過鍵連接安裝在第一伺服電機(jī)1的輸出軸上，第一主動(dòng)齒輪2、第一 從動(dòng)齒輪3與主動(dòng)帶輪16、從動(dòng)帶輪4減速比相同。輥?zhàn)訋?外側(cè)具有凸緣19， 以一定的張緊力套在輥?zhàn)訋?qū)動(dòng)軸7上，以相同的角速度隨輥?zhàn)域?qū)動(dòng)軸7轉(zhuǎn)動(dòng)。
所述輥?zhàn)訋?由橡膠帶制成，外側(cè)均勻分布著凸緣19。
第一伺服電機(jī)1的轉(zhuǎn)動(dòng)通過與其鍵連接的主動(dòng)帶輪16及第一主動(dòng)齒輪2分 別傳遞給與之嚙合的從動(dòng)帶輪4和第一從動(dòng)齒輪3，從動(dòng)帶輪4和第一從動(dòng)齒輪 3的轉(zhuǎn)動(dòng)，分別驅(qū)動(dòng)與之相連的輥?zhàn)訋?qū)動(dòng)軸71和72、使套在這兩個(gè)驅(qū)動(dòng)軸上 的輥?zhàn)訋?1和52相對轉(zhuǎn)動(dòng)，這兩個(gè)分度輥?zhàn)訋У霓D(zhuǎn)動(dòng)方向相反，兩兩相對的輥 子帶凸緣19在反向運(yùn)動(dòng)的過程中完成對物件的抓取、放置動(dòng)作。
本實(shí)施例中，升降機(jī)構(gòu)包括升降機(jī)構(gòu)支架8、第二伺服電機(jī)9、第二主動(dòng)齒輪10、導(dǎo)向桿ll、第二從動(dòng)齒輪13、絲杠12、螺母14、連接板15。其中，導(dǎo) 向軸11分為左導(dǎo)向軸111和右導(dǎo)向軸112，第二伺服電機(jī)9、左導(dǎo)向桿lll、右 導(dǎo)向桿112、絲杠12都安裝在升降機(jī)構(gòu)支架8上，第二主動(dòng)齒輪10與第二從動(dòng) 齒輪13嚙合，絲杠12與螺母14嚙合，螺母14與連接板15固連，連接板15 與分度機(jī)構(gòu)機(jī)架17固連。
第二伺服電機(jī)9帶動(dòng)與其鍵連接的第二主動(dòng)齒輪10轉(zhuǎn)動(dòng)，使得與之嚙合的 第二從動(dòng)齒輪13依照設(shè)定的減速比反向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使與第二從動(dòng)齒輪13同軸的 絲杠12同步轉(zhuǎn)動(dòng)，在左導(dǎo)向桿lll、右導(dǎo)向桿112的共同作用下，與絲杠12嚙 合的螺母14上、下移動(dòng)，從而帶動(dòng)與之固連的連接板15上、下移動(dòng)，最終實(shí)現(xiàn) 與連接板15固連的分度機(jī)構(gòu)機(jī)架17的位置調(diào)整。
物件分度機(jī)構(gòu)通過連接板與升降機(jī)構(gòu)連接的螺母連接，利用絲杠螺母和導(dǎo)向 桿的綜合作用，可在升降機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下完成上下移動(dòng)。
本發(fā)明的工作過程為第二伺服電機(jī)9帶動(dòng)與其鍵連接的第二主動(dòng)齒輪10 轉(zhuǎn)動(dòng)，使得與之嚙合的第二從動(dòng)齒輪13依照設(shè)定的減速比反向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使與 第二從動(dòng)齒輪13同軸的絲杠12同步轉(zhuǎn)動(dòng)，在左導(dǎo)向桿lll、右導(dǎo)向桿112的共 同作用下，與絲杠12嚙合的螺母14上、下移動(dòng)，從而帶動(dòng)與之固連的連接板 15上、下移動(dòng)，最終使得物件分度機(jī)構(gòu)通過升降機(jī)構(gòu)調(diào)整到被抓取對象的垂直 上方，在升降機(jī)構(gòu)下降的過程中，第一伺服電機(jī)l的轉(zhuǎn)動(dòng)通過與其鍵連接的主動(dòng) 帶輪16及第一主動(dòng)齒輪2分別傳遞給與之嚙合的從動(dòng)帶輪4和第一從動(dòng)齒輪3， 從動(dòng)帶輪4和第一從動(dòng)齒輪3的轉(zhuǎn)動(dòng)，分別驅(qū)動(dòng)與之相連的輥?zhàn)訋?qū)動(dòng)軸71和 72、使套在這兩個(gè)驅(qū)動(dòng)軸上的輥?zhàn)訋?1和52相對轉(zhuǎn)動(dòng)，左輥?zhàn)訋?1和右輥?zhàn)?帶52配合對滾，通過左右兩側(cè)兩兩相對凸緣19的擠壓作用，完成對被操作對象 的抓取。
權(quán)利要求
1、一種具有分時(shí)抓放功能的多物件操作型機(jī)械手，包括物件分度機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)，物件分度機(jī)構(gòu)與升降機(jī)構(gòu)連接，并在升降機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下完成上下移動(dòng)，其特征在于所述物件分度機(jī)構(gòu)包括第一伺服電機(jī)、第一主動(dòng)齒輪、第一從動(dòng)齒輪、主動(dòng)帶輪、從動(dòng)帶輪、輥?zhàn)訋?、輥?zhàn)訋?qū)動(dòng)軸機(jī)架、輥?zhàn)訋?qū)動(dòng)軸、分度機(jī)構(gòu)支架，第一伺服電機(jī)、第一主動(dòng)齒輪、第一從動(dòng)齒輪、主動(dòng)帶輪、從動(dòng)帶輪、輥?zhàn)訋?qū)動(dòng)軸均安裝在分度機(jī)構(gòu)支架上，第一主動(dòng)齒輪與主動(dòng)帶輪均通過鍵連接安裝在第一伺服電機(jī)的輸出軸上，第一主動(dòng)齒輪、第一從動(dòng)齒輪與主動(dòng)帶輪、從動(dòng)帶輪減速比相同，輥?zhàn)訋?qū)動(dòng)軸機(jī)架固連在分度機(jī)構(gòu)支架上，輥?zhàn)訋自诜侄容佔(zhàn)訋?qū)動(dòng)軸上；所述升降機(jī)構(gòu)包括升降機(jī)構(gòu)支架、第二伺服電機(jī)、第二主動(dòng)齒輪、導(dǎo)向桿、第二從動(dòng)齒輪、絲杠、螺母、連接板，第二伺服電機(jī)、導(dǎo)向桿、絲杠都安裝在升降機(jī)構(gòu)支架上，第二主動(dòng)齒輪與第二從動(dòng)齒輪嚙合，絲杠與螺母嚙合，螺母與連接板固連，連接板與分度機(jī)構(gòu)支架固連。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有分時(shí)抓放功能的多物件操作型機(jī)械手，其特 征是，所述輥?zhàn)訋Ь哂型咕墸佔(zhàn)訋б韵嗤慕撬俣入S輥?zhàn)域?qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的具有分時(shí)抓放功能的多物件操作型機(jī)械手， 其特征是，所述輥?zhàn)訋в上鹉z帶制成，外側(cè)均勻分布著凸緣。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的具有分時(shí)抓放功能的多物件操作型機(jī)械手， 其特征是，所述物件分度機(jī)構(gòu)中，第一伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)通過與其鍵連接的主動(dòng)帶 輪及第一主動(dòng)齒輪分別傳遞給與之嚙合的從動(dòng)帶輪和第一從動(dòng)齒輪，從動(dòng)帶輪 和從動(dòng)齒輪分別帶動(dòng)與他們同軸的輥?zhàn)訋?qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使套在輥?zhàn)訋?qū)動(dòng) 軸上的分度輥?zhàn)訋мD(zhuǎn)動(dòng)，分度輥?zhàn)訋У霓D(zhuǎn)動(dòng)方向相反，兩兩相對的凸緣在反向 運(yùn)動(dòng)的過程中完成對物件的抓取、放置動(dòng)作。
5、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有分時(shí)抓放功能的多物件操作型機(jī)械手，其特 征是，所述升降機(jī)構(gòu)中，第二伺服電機(jī)帶動(dòng)與其鍵連接的第二主動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，使得與其嚙合的第二從動(dòng)齒輪按設(shè)定的減速比反向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使與第二從動(dòng)齒輪 同軸的滾珠絲桿同步轉(zhuǎn)動(dòng)，在導(dǎo)向桿的作用下，與滾珠絲杠嚙合的絲杠螺母 上、下移動(dòng)，從而帶動(dòng)與絲杠螺母固連的分度機(jī)構(gòu)支架上、下移動(dòng)，最終實(shí)現(xiàn) 對物件分度機(jī)構(gòu)的位置調(diào)整。
全文摘要
一種具有分時(shí)抓放功能的多物件操作型機(jī)械手，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明由物件分度機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)構(gòu)成，物件分度機(jī)構(gòu)中第一伺服電機(jī)、第一主動(dòng)齒輪、第一從動(dòng)齒輪、主動(dòng)帶輪、從動(dòng)帶輪、輥?zhàn)訋?qū)動(dòng)軸均安裝在分度機(jī)構(gòu)支架上，第一主動(dòng)齒輪與主動(dòng)帶輪均通過鍵連接安裝在第一伺服電機(jī)的輸出軸上，第一主動(dòng)齒輪、第一從動(dòng)齒輪與主動(dòng)帶輪、從動(dòng)帶輪減速比相同，輥?zhàn)訋自诜侄容佔(zhàn)訋?qū)動(dòng)軸上。升降機(jī)構(gòu)中第二伺服電機(jī)、導(dǎo)向桿、滾珠絲杠都安裝在升降機(jī)構(gòu)支架上，第二主動(dòng)齒輪與第二從動(dòng)齒輪嚙合，絲杠與螺母嚙合，螺母通過連接板與分度機(jī)構(gòu)支架固連。本發(fā)明可有效解決多點(diǎn)取/放料情況下的物流規(guī)劃難題，同時(shí)提高效率，節(jié)能降耗。
文檔編號B25J3/04GK101172342SQ20071017122
公開日2008年5月7日 申請日期2007年11月29日 優(yōu)先權(quán)日2007年11月29日
發(fā)明者王旭云, 王松海, 霞 趙, 頓向勇, 頓向明 申請人:上海交通大學(xué)