專利名稱：并聯(lián)機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及將多個(gè)臂并列設(shè)置的并聯(lián)機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
并聯(lián)機(jī)構(gòu)為操作裝置，與釆用串聯(lián)式臂的串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比，能夠高速 且高精度動(dòng)作，且輕質(zhì)具有較高的剛性。在下述專利文獻(xiàn)l和專利文獻(xiàn)
2中記載了該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的現(xiàn)有技術(shù)。該專利文獻(xiàn)中記載的并聯(lián)機(jī)構(gòu)整體 具有三個(gè)臂。各臂具有一對(duì)棒，且一對(duì)棒相互平行。馬達(dá)與臂的基端部 連接以便能夠傳遞動(dòng)力，臂的自由端安裝有托架。該托架上可安裝末端 執(zhí)行器。作為末端執(zhí)行器例如有機(jī)械手。
馬達(dá)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)各臂，使末端執(zhí)行器移動(dòng)至規(guī)定位置。這里，由于各 臂的棒和托架經(jīng)由球窩接頭連接，故托架相對(duì)臂可在三維方向上做動(dòng) 作。此外，如專利文獻(xiàn)1的圖5所示，由于構(gòu)成為通過彈簧將一對(duì)棒相 互拉靠起來，故球窩接頭的球頭部和球窩部被連結(jié)成彼此不會(huì)脫離。這 樣一來，即使馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)臂做動(dòng)作，也不回使托架從各棒脫離。
在上述的現(xiàn)有技術(shù)中，彈簧兩端設(shè)置的各鉤，僅分別掛于各棒。由 于彈簧的鉤欠缺耐久性，故擔(dān)心臂的持續(xù)動(dòng)作會(huì)使鉤疲勞而損壞。而且 由于是彈簧的鉤僅掛于棒的構(gòu)成，故存在棒可繞平行于自身的長(zhǎng)度方向 的軸線旋轉(zhuǎn)的余地。因此，在臂動(dòng)作時(shí)，還伴隨著棒繞上述軸線的旋轉(zhuǎn)， 球窩接頭中的球窩部相對(duì)球頭部的移動(dòng)量增大。因此，合成樹脂制的球 窩接頭的球頭部與球窩部間的磨損所引起的劣化加速，伴隨著該球窩接 頭的磨損，末端執(zhí)行器(托架)的姿勢(shì)控制也變得不穩(wěn)定。結(jié)果導(dǎo)致無 法將末端執(zhí)行器高精度定位的問題。另外，在專利文獻(xiàn)3中也記載有操 作裝置的結(jié)構(gòu)。該結(jié)構(gòu)用于應(yīng)對(duì)彈簧各鉤疲勞而破損的問題，卻無法應(yīng) 對(duì)棒因繞平行于自身的長(zhǎng)度方向的軸線旋轉(zhuǎn)而引起的問題。
專利文獻(xiàn)l:日本專利實(shí)開平8-403號(hào)公報(bào)
專利文獻(xiàn)2:日本專利特許第3050992號(hào)/>才艮專利文獻(xiàn)3:日本專利特表2002-529258號(hào)〃>才艮 發(fā)明內(nèi)容通過本發(fā)明解決的問題在于使末端執(zhí)行器的姿勢(shì)穩(wěn)定，將末端執(zhí)行 器高精度定位。為了解決上述課題，本發(fā)明提供一種并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其包括以基端部 為中心可做擺動(dòng)的臂，該臂具有一對(duì)棒，且一對(duì)棒在棒的長(zhǎng)度方向上平 行配置；安裝有末端執(zhí)行器的托架，該托架在臂的自由端部被夾入保持 在一對(duì)棒之間；以使托架可相對(duì)臂移動(dòng)的方式進(jìn)行連結(jié)的一對(duì)球窩接頭，該球窩接頭具有設(shè)置在棒或托架的一方上的具有球頭的第一接頭、 和設(shè)置在棒或托架的另一方上而具有保持球頭的球窩的第二接頭；將平 行的一對(duì)棒相互連結(jié)起來的連結(jié)部件，該連結(jié)部件限制棒繞平行于棒的 長(zhǎng)度方向的軸線旋轉(zhuǎn)；以及施力部件，其可提供作用力，且該作用力用 來在球窩接頭將球頭保持在球窩中。優(yōu)選地，施力部件的作用力的作用方向僅,皮限制在一個(gè)方向上。優(yōu)選地，連結(jié)部件包括第一連結(jié)部件，其以與一方的棒的長(zhǎng)度方向 正交的第一軸線為中心可做擺動(dòng)地安裝在一對(duì)棒中的一方的棒上；第二連 結(jié)部件，其以平行于第 一軸線的第二軸線作為中心可〗故擺動(dòng)地安裝在一對(duì) 棒中的另一方的棒上；活塞桿部，其固定于第一連結(jié)部件；以及缸部，其 固定于第二連結(jié)部件，且該缸部供活塞桿部以可在活塞桿部的軸方向上移動(dòng)的方式插入。施力部件為螺旋彈簧，螺旋彈簧以纏繞于活塞桿部的外 周的狀態(tài)設(shè)置，且利用螺旋彈簧的收縮而使一對(duì)棒彼此拉攏，并使得在各 球窩接頭處球頭被保持于球窩中。優(yōu)選地，連結(jié)部件具有以與一方的棒的長(zhǎng)度方向正交的第一軸線作 為中心可做擺動(dòng)地安裝在一對(duì)棒中的一方的棒上的部分；以及以平行于第 一軸線的第二軸線作為中心可做擺動(dòng)地安裝在一對(duì)棒中的另一方的棒上 的部分，在球窩接頭中，各第二接頭分別固定地設(shè)置于各棒上，第一接頭 具有固定于托架上的釭部、和可沿自身的軸方向移動(dòng)地插入到缸部中的活 塞桿部。施力部件為螺旋彈簧，螺旋彈簧以容置于缸部的缸室內(nèi)的狀態(tài)被 設(shè)置，且利用螺旋彈簧的伸長(zhǎng)對(duì)各第一接頭朝彼此遠(yuǎn)離的方向施力，使得在各球窩接頭處球頭被保持于球窩中。優(yōu)選地，連結(jié)部件具有以與一方的棒的長(zhǎng)度方向正交的第一軸線為 中心可做擺動(dòng)地安裝在一對(duì)棒中的一方的棒上的部分；以及以平行于第一 軸線的第二軸線作為中心可做擺動(dòng)地安裝在一對(duì)棒中的另 一方的棒上的 部分。在球窩接頭中，各第一接頭被固定地設(shè)置在托架上，且各第二接頭 被固定地設(shè)置在各棒上，在固定于一對(duì)棒上的第二接頭的至少一方，球 窩被可動(dòng)地設(shè)置，并且受到作為施力部件的螺旋彈簧的作用，利用螺旋 彈簧的伸長(zhǎng)而將可動(dòng)球窩推向球頭，使得在各球窩接頭處球頭被保持于 球窩中。優(yōu)選地，連結(jié)部件包括第一連結(jié)部件，其以與一方的棒的長(zhǎng)度方向 正交的第一軸線作為中心可做擺動(dòng)地安裝在一對(duì)棒中的一方的棒上；第二 連結(jié)部件，其以平行于第一軸線的第二軸線作為中心可做擺動(dòng)地安裝在一對(duì)棒中的另一方的棒上；活塞桿部，其固定于第一連結(jié)部件；以及缸部， 其固定于笫二連結(jié)部件，且該缸部供活塞桿部以可在自身的軸方向上移 動(dòng)的方式插入。施力部件為螺旋彈簧，螺旋彈簧以纏繞于活塞桿部的外周 的狀態(tài)設(shè)置，利用螺旋彈簧的伸長(zhǎng)將一對(duì)棒相互拉攏，使得在各球窩接頭 處球頭被保持于球窩中。優(yōu)選地，連結(jié)部件具有一對(duì)連結(jié)部件，該一對(duì)連結(jié)部件被支承為以與 一對(duì)棒的長(zhǎng)度方向正交的方向作為中心可彼此相對(duì)地做擺動(dòng)。 一對(duì)連結(jié)部 件中的一方的第一連結(jié)部件，以平行于與一方的棒的長(zhǎng)度方向正交的方向 的第一軸線為中心可做擺動(dòng)地安裝在一對(duì)棒中的一方的棒上。 一對(duì)連結(jié)部 件中的另一方的第二連結(jié)部件，以平行于第一軸線的第二軸線為中心可做 擺動(dòng)地安裝在一對(duì)棒中的另一方的棒上。施力部件為螺旋彈簧，螺旋彈簧 的一端部以平行于第一軸線的第三軸線為中心可擺動(dòng)地安裝在第一連結(jié) 部件上，螺旋彈簧的另 一端部以平行于第二軸線的第四軸線為中心可做擺 動(dòng)地安裝在第二連結(jié)部件上。利用螺旋彈簧的收縮將第一軸線、第二軸線、 第三軸線以及第四軸線全部配置在一條直線上，使一對(duì)棒相互拉攏，使得 在各球窩接頭處球頭被保持于球窩中。優(yōu)選地，連結(jié)部件具有一對(duì)連結(jié)部件，該一對(duì)連結(jié)部件被支承為以與 一對(duì)棒的長(zhǎng)度方向正交的方向作為中心可彼此相對(duì)地做擺動(dòng)。 一對(duì)連結(jié)部 件中的一方的第一連結(jié)部件，以平行于與一方的棒的長(zhǎng)度方向正交的方向的第一軸線為中心可做:擺動(dòng)地安裝在一對(duì)棒中的一方的棒上。 一對(duì)連結(jié)部 件中的另一方的第二連結(jié)部件，以平行于第一軸線的第二軸線為中心可<故 擺動(dòng)地安裝在一對(duì)棒中的另一方的棒上。施力部件為受扭螺旋彈簧，受扭 螺旋彈簧的一端部以平行于第一軸線的第三軸線為中心可擺動(dòng)地安裝在 第 一連結(jié)部件上，受扭螺旋彈簧的另 一端部以平行于第二軸線的第四軸線 為中心可做擺動(dòng)地安裝在第二連結(jié)部件上。利用受扭螺旋彈簧的兩端部 的相互對(duì)拉，將第一軸線、第二軸線、第三軸線以及第四軸線全部配置 在一條直線上，使一對(duì)棒相互拉攏，使得在各球窩接頭處球頭被保持于 球窩中。本發(fā)明所涉及的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，具有將平行配置的一對(duì)棒彼此連結(jié)的連 結(jié)部件。連結(jié)部件限制了棒繞平行于棒自身的長(zhǎng)度方向的軸線旋轉(zhuǎn)。由 此棒在長(zhǎng)度方向上的旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)得到了限制、抑制。因此，在臂做動(dòng)作時(shí)， 限制棒繞軸線的旋轉(zhuǎn)，球窩接頭處的球窩部相對(duì)球頭部的移動(dòng)量極小。 因此即便是合成樹脂制的球窩接頭，因球頭部與球窩部的磨損所產(chǎn)生的 劣化也非常少，能夠使末端執(zhí)行器(托架)的姿勢(shì)控制維持在穩(wěn)定的狀 態(tài)，可以將末端執(zhí)行器進(jìn)行高精度定位。而且，本發(fā)明所涉及的并聯(lián)機(jī) 構(gòu)，由于連結(jié)臂與施力部件的部分不具有鉤，因此不會(huì)出現(xiàn)鉤因疲勞而 損壞的情況，極大地增強(qiáng)了耐久性能。


圖i是表示實(shí)施方式的并聯(lián)機(jī)構(gòu)ioo的立體圖。圖2是表示從圖i中的箭頭ioi觀察的并聯(lián)機(jī)構(gòu)ioo的圖。圖3A是放大表示第一實(shí)施方式的連結(jié)結(jié)構(gòu)的圖。圖3B是從圖3A的I-I線觀察的剖視圖。圖4A是放大表示第二實(shí)施方式的連結(jié)結(jié)構(gòu)的圖。圖4B是從圖4A的I-I線觀察的剖視圖。圖4C是從圖4A的II-II線觀察的剖視圖.圖5是放大表示第三實(shí)施方式的連結(jié)結(jié)構(gòu)的圖。圖6A是放大表示第四實(shí)施方式的連結(jié)結(jié)構(gòu)的圖。圖6B是從圖6A的I-I線觀察的剖視圖。圖7A是放大表示第五實(shí)施方式的連結(jié)結(jié)構(gòu)的圖。圖7B是從圖7A的I-I線觀察的剖視圖。圖7C是將球窩接頭分離后的圖。圖8是放大表示第六實(shí)施方式的連結(jié)結(jié)構(gòu)的圖。符號(hào)說明如下IOO...并聯(lián)機(jī)構(gòu);101…臂本體;11…第一臂；12…第二臂；121…棒; 41、 42…球窩接頭；2、 2，…連結(jié)部件；3…托架；301…安裝片；302… 安裝面；413…球頭；411…第一接頭；414…球窩；412…第二接頭；201… 把持部件；23…活塞缸機(jī)構(gòu)(伸縮機(jī)構(gòu))；211…第一連結(jié)片；212…第 二連結(jié)片；213…連接片；10…銷；231…活塞桿部；232…缸部；24… 螺旋彈簧；21…第一片部件；22…第二片部件；420…可動(dòng)球窩；421… 可動(dòng)部；422…螺旋彈簧；220…第一片部件；221…第二片部件；C10… 軸線；C7…軸線；27…螺旋彈簧；28…受扭螺旋彈簧；Cl、 C2、 C3、 C4、 C5、 C6…軸線；C8…一條直線。
具體實(shí)施方式
下面，對(duì)本發(fā)明涉及的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。其中，下 面將要說明的實(shí)施方式是為實(shí)施本發(fā)明而優(yōu)選的具體實(shí)例，故技術(shù)層面形 成了種種的限定，但本發(fā)明并不局限于這些方式，除非在以下的說明中特 別明確表述要限定本發(fā)明的意思。(并聯(lián)機(jī)構(gòu)的整體的構(gòu)成)圖1是表示實(shí)施方式的并聯(lián)機(jī)構(gòu)100的立體圖。圖2是表示從圖1 中的箭頭IOI觀察的并聯(lián)機(jī)構(gòu)100的圖。如圖1和圖2所示，并聯(lián)機(jī)構(gòu) 100在上部具有基座部6。并聯(lián)機(jī)構(gòu)100通過將基座部6的安裝面608 側(cè)(圖1的上表面)固定在例如水平的天棚等上而得以支承。在基座部 6的下表面?zhèn)仍O(shè)置有三個(gè)支承部件601。各支承部件601分別支承有驅(qū)動(dòng)馬達(dá)60。驅(qū)動(dòng)馬達(dá)60被支承為馬達(dá)軸的軸線C2平行于基座部6的 安裝面608 (即為水平)姿勢(shì)。各個(gè)支承部件601以基座部6的鉛垂方 向軸線Cl為中心，隔開相等角度(120度)被分別配置，由此各驅(qū)動(dòng) 馬達(dá)60也以基座部6的鉛垂方向軸線Cl為中心，隔開相等角度(120 度)被分別配置(參照?qǐng)D2)。在各驅(qū)動(dòng)馬達(dá)60的輸出軸上，相對(duì)上述軸 線C2同軸地固定有近似六棱柱形狀的臂支承部件607。臂支承部件607 通過驅(qū)動(dòng)馬達(dá)60的輸出軸的旋轉(zhuǎn)而以上述軸線C2為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。此外， 各驅(qū)動(dòng)馬達(dá)60的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器與未圖示的控制裝置連接，通過控制裝置來控 制驅(qū)動(dòng)馬達(dá)60的輸出軸的旋轉(zhuǎn)。并聯(lián)機(jī)構(gòu)100具有三根臂本體101， 本體101的構(gòu)成包括第一臂 U和第二臂12。第一臂ll呈長(zhǎng)條狀的近似圓柱形。第一臂ll的基端部固 定在臂支承部件607的側(cè)面。第一臂11以使自身的長(zhǎng)度方向平行于與上述 軸線C2垂直的線的方式從基端部延伸出來。在第一臂ll的自由端部，連 結(jié)有第二臂12的基端部，第二臂12構(gòu)成為能夠以第一臂11的自由端部為 中心做擺動(dòng)。第二臂12由含有一對(duì)長(zhǎng)條棒121、 121構(gòu)成， 一對(duì)棒121、 121被配置成在自身長(zhǎng)度方向的全長(zhǎng)上平行。各棒121的基端部通過一對(duì) 球窩接頭4、 4連結(jié)在第一臂11的自由端部。此外，連結(jié)各棒121的基端 部的各球窩接頭4、 4之間的軸線C3平行于驅(qū)動(dòng)馬達(dá)60的軸線C2，故第 二臂12也以軸線C3為中心做擺動(dòng)。另外，在第二臂12的基端部， 一個(gè) 棒121與另一棒121通過連結(jié)部件2，彼此連結(jié)，在第二臂12的自由端部， 一個(gè)棒121與另 一棒121通過連結(jié)部件2彼此連結(jié)。連結(jié)部件2和連結(jié)部 件2，可以是不同的結(jié)構(gòu)，^M氐成本角度出發(fā)優(yōu)選采用同一結(jié)構(gòu)。連結(jié) 部件2、 2，均具有防止^^棒121繞平行于自身的長(zhǎng)度方向的軸線C5 (參 照?qǐng)D3)旋轉(zhuǎn)的功能。另外，并聯(lián)機(jī)構(gòu)100具有板狀的托架3，該板狀的托架3用來安裝以 機(jī)械手為代表的末端執(zhí)行器(未圖示)。托架3呈近似三角形(參照?qǐng)D2 )。 通過三根臂本體101對(duì)該托架3進(jìn)行保持，以使托架3的末端執(zhí)行器部的 安裝面302 (圖1中托架3的下表面)平行于基座部6的安裝面608 (即水 平)。在正三角形的托架3的各一邊分別形成有安裝片301。各安裝片301 與各個(gè)臂本體101的自由端部(構(gòu)成第二臂12的一對(duì)棒121、 121的自由 端)連結(jié)，從而使得托架3相對(duì)于M本體101以^本體101的自由端 部為中心做擺動(dòng)。具體而言，托架3的各安裝片301的各端部通過各球窩10接頭41、 42與對(duì)應(yīng)的各棒121、 121的自由端部連結(jié)。此外，連結(jié)一對(duì)球 窩接頭41、 42的軸線C4 (參照?qǐng)D2 )也平行于驅(qū)動(dòng)馬達(dá)60的軸線C2。 因此，托架3能夠以水平的軸線C4為中心相對(duì)^本體101做擺動(dòng)。而 且，托架3以對(duì)于正三角形狀的托架3的所有邊而言，都能夠以水平的軸 線C4為中心做擺動(dòng)的方式由三根臂本體101進(jìn)行支承。第一臂11和第二臂12的連結(jié)部上的一對(duì)球窩接頭4、 4之間的距離被 設(shè)定成與第二臂12的各棒121和托架3的連結(jié)部上的一對(duì)球窩接頭41、 42之間的距離相等。由此，如上所述，構(gòu)成第二臂12的一對(duì)棒121在其 長(zhǎng)度方向的全長(zhǎng)上被配置成互為平行。由于軸線C2、 C3、 C4都平行于基 座部6的安裝面608，因此無論第一臂11、第二臂12以及托架3以各個(gè)軸 線C2、 C3、 C4為中心怎樣進(jìn)行擺動(dòng)，都可以維持托架3的末端執(zhí)行器的 安裝面302和基座部6的安裝面608間的平行關(guān)系。此外，響應(yīng)發(fā)自未圖 示的控制裝置的指令，各驅(qū)動(dòng)馬達(dá)60的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器控制固定在各驅(qū)動(dòng)馬達(dá) 60的輸出軸上的臂支承部件607的旋轉(zhuǎn)位置，從而控制各第一臂11的自 由端部的位置。各第二臂12的自由端部的位置追隨于受到該控制的各第一 臂11的自由端部的位置，從而確定了托架3的末端執(zhí)行器的安裝面302 的位置。此時(shí)，如上所述，托架3在保持著水平姿勢(shì)的狀態(tài)下移動(dòng)。另外，并聯(lián)機(jī)構(gòu)100具有在其中央處沿鉛垂方向(圖1的上下方向) 延伸的轉(zhuǎn)軸棒13、和用于使該轉(zhuǎn)軸棒13旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)61。馬達(dá)61以其輸出 軸朝向鉛垂下方的狀態(tài)固定于基座部6上。轉(zhuǎn)軸棒13的一端部，安裝于馬 達(dá)61的輸出軸，而轉(zhuǎn)軸棒13的另一端部安裝于托架3的重心。還可以是 該轉(zhuǎn)軸棒13的另一端部上還可連接末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)。轉(zhuǎn)軸棒13由棒和 汽缸實(shí)現(xiàn)，可自由伸縮。此外轉(zhuǎn)軸棒13的一端部和另一端部上可采用萬向 接頭，故即使在托架3受三個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)60的驅(qū)動(dòng)而向前后左右的規(guī)定位置 移動(dòng)的情況下，轉(zhuǎn)軸棒13也會(huì)追隨到該規(guī)定位置。其中，該馬達(dá)61的馬 達(dá)驅(qū)動(dòng)器與未圖示的控制裝置連接,馬達(dá)61的輸出軸的旋轉(zhuǎn)受控制裝置控 制，且安裝于托架3的末端執(zhí)行器繞軸線Cl做旋轉(zhuǎn)。(第一實(shí)施方式)參照?qǐng)D3A和圖3B，對(duì)第二臂12的自由端部與托架3的一邊的安裝片 301的連結(jié)結(jié)構(gòu)的第一實(shí)施方式進(jìn)行說明。圖3A是放大表示第一實(shí)施方 式的連結(jié)結(jié)構(gòu)的圖，圖3B是從圖3A的I-I線觀察的剖視圖。在該實(shí)施方式中，連結(jié)各棒121的自由端部和托架3的安裝片301的各端部的球 窩接頭41、 42釆用同一構(gòu)成。各球窩接頭41、 42都含有具有球體即球 頭413的第一接頭411、和形成有可保持球頭413的球窩414的第二接 頭412。 一方的球窩接頭41的第一接頭411固定在托架3的安裝片301 的一個(gè)側(cè)面上，另一方的球窩接頭42的第一接頭411固定在安裝片3 的安裝片301的另一個(gè)側(cè)面上。第二接頭412，由可供棒121的前端部插入的方筒部415和與該方 筒部415相連的半圓柱形狀的球窩414構(gòu)成。在方筒部415和球窩414 的相連部位形成有沿直徑方向貫通的孔418。球窩414具有從其平面416 呈半球狀凹陷的凹部417,上述的第一接頭411的球頭413柔和地嵌入 到該凹部417中。棒121的前端部插入到以上構(gòu)成的第二接頭412的方 筒部415中，第二接頭412和棒121被以相互無法轉(zhuǎn)動(dòng)的狀態(tài)固定。連結(jié)一方的棒121的第二接頭412和另一方的棒121的第二接頭412 的連結(jié)部件2，具有一對(duì)把持部件(第一連結(jié)部件以及第二連結(jié)部件) 201、 201和伸縮機(jī)構(gòu)23。 一對(duì)把持部件201具有彼此相同的形狀，且 各把持部件201都以從外側(cè)夾持的方式把持第二接頭412(方筒部415 )。 把持部件201呈現(xiàn)出將一塊近似矩形的片在兩處彎折成近似直角的形 狀，且由彼此對(duì)置的第一連結(jié)片211和第二連結(jié)片212、以及連接該連 結(jié)片211、 212的端部的連接片213構(gòu)成。此外，第一連結(jié)片211和第 二連結(jié)片212上都形成有沿板厚方向貫通的孔。在把持部件201夾持第 二接頭412的狀態(tài)下，通過將直徑與各連結(jié)片211、 212的孔相同的銷 10插通于第一連結(jié)片211的孔、第二接頭412的孔418和第二連結(jié)片 212的孔中，把持部件201就可以相對(duì)第二接頭412僅繞銷10做擺動(dòng)。 銷10沿與棒121的長(zhǎng)度方向C5正交的軸線C6的方向延伸。由此，把 持部件201相對(duì)于與第二接頭412連結(jié)的棒121以僅可繞銷10 (軸線 C6)擺動(dòng)的方式安裝。其中，各銷IO (各軸線C6)互相平行。一對(duì)把持部件201、 201彼此通過伸縮機(jī)構(gòu)23相連。活塞缸機(jī)構(gòu)(伸 縮機(jī)構(gòu))23具有固定在一方的把持部件201的連接片213上的活塞桿部 231、和固定在另一方的把持部件201的連接片213上的缸部232?；钊?桿部231的長(zhǎng)桿可插入拔出地插入于缸部232的沿軸方向貫通的貫通孔 中。活塞桿部231具有直徑比桿更大的座部233,缸部232具有直徑比筒部更大的座部234。作為施力部件的拉伸螺旋彈簧24被設(shè)置成纏繞于 活塞缸機(jī)構(gòu)23的外周的狀態(tài)。拉伸螺旋彈簧24的一端部241被固定在 活塞桿部231的座部233,拉伸螺旋彈簧24的另一端部242被固定在缸 部232的座部234，由此拉伸螺旋彈簧24對(duì)活塞桿部231和缸部232 沿互拉方向進(jìn)行牽拉。通過這樣的連結(jié)部件2和拉伸螺旋彈簧24的結(jié) 構(gòu)，4吏一方的棒121的自由端部和另一方的棒121的自由端部被向彼此 靠近的方向牽拉。
這樣一來，維持著如下的狀態(tài)，即、固定于托架3的安裝片301的 各端部的第一接頭411的球頭413被保持在一對(duì)棒121、 121的各自由 端部的第二接頭412的凹部417中的狀態(tài)，托架3以軸線C4為中心可 擺動(dòng)地被第二臂12把持。此外，當(dāng)對(duì)托架3或第二接頭412進(jìn)行更換 或檢修時(shí)，作業(yè)者通過克服拉伸螺旋彈簧24的彈簧力而將一對(duì)棒121、 121的自由端部相互拉開，即可解除第一接頭411和第二接頭412的連 結(jié)部，并從第二臂12取下托架3。
利用以上的第二臂12的自由端部和托架3的一邊的安裝片301間 的連結(jié)結(jié)構(gòu)，使作為施力部件的拉伸螺旋彈簧24的作用力的作用方向 限制成僅在伸縮機(jī)構(gòu)23的活塞桿部231的軸方向，棒121的自由端部 和連結(jié)部件2的把持部件201僅可繞銷10 (軸線C6)做擺動(dòng)。因此， 即便驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)60 (參照?qǐng)D1)使得臂本體101做動(dòng)作，使托架3移 動(dòng)至規(guī)定的空間位置時(shí)，各棒121也不會(huì)以軸線C5為中心做旋轉(zhuǎn)。因 此，延遲了因合成樹脂制的球窩接頭41、 42的球頭413與球窩414間 的磨損而導(dǎo)致的劣化，也穩(wěn)定了末端執(zhí)行器(托架3)的姿勢(shì)控制。結(jié) 果可將末端執(zhí)行器進(jìn)行高精度的定位。而且由于作為施力部件的拉伸螺 旋彈簧24不具有鉤，因此也就不存在鉤疲勞而損壞的現(xiàn)象。
此外，在第一臂11的自由端部和第二臂12的基端部的連結(jié)部分， 也就是第一臂11的自由端部和一對(duì)棒121的基端部的連結(jié)部分，也可 采用上述的第一實(shí)施方式的連結(jié)結(jié)構(gòu)。而且通過在第一臂ll的自由端 部和第二臂12的基端部的連結(jié)部分也采用該連結(jié)結(jié)構(gòu)，可限制臂本體 101動(dòng)作時(shí)的各棒121以軸線C5為中心的旋轉(zhuǎn)，抑制球窩接頭4、 4的 劣化。結(jié)果還穩(wěn)定了末端執(zhí)行器(托架3)的姿勢(shì)控制。
(第二實(shí)施方式)
13參照?qǐng)D4A、圖4B和圖4C，對(duì)第二臂12的自由端部與托架3的一邊 的安裝片301的連結(jié)結(jié)構(gòu)的第二實(shí)施方式進(jìn)行說明。圖4A是放大表示第 二實(shí)施方式的連結(jié)結(jié)構(gòu)的圖，圖4B是從圖4A的I-I線觀察的剖視圖， 圖4C是從圖4A的II-II線觀察的剖視圖。這里，僅就與上述第一實(shí)施 方式不同的部分進(jìn)行詳細(xì)說明。與上述第一實(shí)施方式相同，各棒121的 自由端部和托架3的安裝片301的各端部通過球窩接頭41、 42連結(jié)起 來。球窩接頭41、 42具有第一接頭411和第二接頭412。第二接頭412 具有方筒部415和球窩414。在方筒部415和球窩414的相連部位，形 成有沿直徑方向貫通的孔418。
在該實(shí)施方式中，連結(jié)一方的棒121的第二接頭412和另一方的棒 121的第二接頭412的連結(jié)部件2，具有一對(duì)長(zhǎng)條的片部件21、 22。 一 對(duì)片部件21、 22具有互為相同的形狀，且以從外側(cè)夾持的方式對(duì)第二 接頭412 (方筒部415)進(jìn)行把持。在各片部件21、 22的兩端部，形成 有沿板厚方向貫通的孔。各片部件21、 22以?shī)A持第二接頭412的狀態(tài)， 將直徑與各片部件21、 22的孔大致相同的銷10插通于第一片部件21 的孔、第二接頭412的孔418以及第二片部件22的孔中，由此各片部 件21、 22就能夠相對(duì)第二接頭412僅繞銷10做擺動(dòng)。銷10沿與棒121 的長(zhǎng)度方向C5正交的軸向C6的方向延伸。這樣一來，各片部件21、 22相對(duì)于棒121以僅可繞銷10 (軸線C6 )擺動(dòng)的方式被安裝。
在托架3的安裝片301上固定有伸縮機(jī)構(gòu)23。活塞缸機(jī)構(gòu)(伸縮機(jī) 構(gòu))23具有活塞桿部231和缸部232。缸部232固定于托架3的安裝片 301上。缸部232的一端被封閉，且在該一端部上固定有一方的第一接 頭411。活塞桿部231可沿軸線C4的方向拔出、插入地從缸部232的 另一端部插入?；钊麠U部231的一端部(缸部232的外側(cè))上固定有另 一方的第一接頭411。此外，在缸部232的缸室內(nèi)收容有作為施力部件 的壓縮螺旋彈簧24。壓縮螺旋彈簧24的一端部241固定在缸部232的 缸室內(nèi)，壓縮螺旋彈簧24的另一端部242固定于活塞桿部231的另一 端部(缸部232的內(nèi)側(cè))。利用壓縮螺旋彈簧24的伸長(zhǎng)，對(duì)各第一接頭 411向彼此分離方向施力，在各球窩接頭41、 42處，第一接頭411保持 于第二接頭412。
這樣一來，維持著如下的狀態(tài)，即、固定于托架3的安裝片301的第一接頭411被保持在一對(duì)棒121、 121的各自由端部的第二接頭412 上的狀態(tài)，托架3以軸線C4為中心可擺動(dòng)地保持在第二臂12上。此外， 當(dāng)對(duì)托架3或第二接頭412進(jìn)行更換或檢修時(shí)，作業(yè)者通過克服壓縮螺 旋彈簧24的彈簧力而將各第一接頭411相互拉開，即可解除第一接頭 411和第二接頭412的連結(jié)，從第二臂12取下托架3。
利用以上的第二臂12的自由端部和托架3的一邊的安裝片301的 連結(jié)結(jié)構(gòu)，使各棒121的自由端部和連結(jié)部件的各片部件21、 22僅可 繞銷10 (軸線C6)做擺動(dòng)。因此，即便在使托架3移動(dòng)到規(guī)定的空間 位置的情況下，各棒121也不會(huì)以軸線C5為中心做旋轉(zhuǎn)。
(第三實(shí)施方式)
參照?qǐng)D5，對(duì)第二臂12的自由端部與托架3的一邊的安裝片301的連 結(jié)結(jié)構(gòu)的第三實(shí)施方式進(jìn)行說明。圖5是放大表示第三實(shí)施方式的連結(jié) 結(jié)構(gòu)的局部剖視圖。這里，僅就與上述各實(shí)施方式不同的部分進(jìn)行詳細(xì) 說明。連結(jié)一方的棒121的第二接頭412和另一方的棒121的第二接頭 412的連結(jié)部件2，與上述第二實(shí)施方式為相同構(gòu)成。因此，即便在使 托架3移動(dòng)到規(guī)定的空間位置的情況下，各棒121也不會(huì)以軸線C5為 中心做旋轉(zhuǎn)。另外，與上述第一實(shí)施方式相同，各球窩接頭41、 42的 第一接頭411固定在托架3的安裝片301的兩端部。并且一方的球窩接 頭41的第二接頭412與上述第一實(shí)施方式相同，具有方筒部415和球 窩414,且在球窩414形成了凹部417。該凹部417可供第一接頭411 的球頭413嵌入。
在該實(shí)施方式中，另一方的球窩接頭42的第二接頭412,由方筒部 415和可動(dòng)球窩420構(gòu)成?？蓜?dòng)球窩420具有帶有凹部417可動(dòng)部421, 該凹部417可供第一接頭411的球頭413嵌入。此外，可動(dòng)球窩420具 有與平面416相向突出的容置部419,該容置部419中容置有作為施力 部件的壓縮螺旋彈簧422。另外，可動(dòng)部421也被容置于該容置部419 中。從而，壓縮螺旋彈簧422的作用力向軸線C4方向作用，將可動(dòng)部 421的凹部417推向靠近球頭413。此外，可動(dòng)球窩420也可以設(shè)置在 各球窩接頭41、 42的雙方的第二接頭412上。
這樣一來，維持著如下的狀態(tài)，即、固定于托架3的安裝片301的
15各端部的第一接頭411的球頭413被保持在一對(duì)棒121、 121的各自由 端部的第二接頭412的凹部417中的狀態(tài)，托架3以軸線C4為中心可 擺動(dòng)地被保持于第二臂12。此外，當(dāng)對(duì)托架3或第二接頭412進(jìn)行更換 或檢修時(shí)，作業(yè)者通過克服壓縮螺旋彈簧422的彈簧力而將第二接頭 412的可動(dòng)球窩420的可動(dòng)部421從第一接頭411的球頭413上拉開， 即可解除第一接頭411和第二接頭412的連結(jié)，從第二臂12取下托架3。
利用以上的第二臂12的自由端部和托架3的一邊的安裝片301的 連結(jié)結(jié)構(gòu)，使各棒121的自由端部和連結(jié)部件2的各片部件21、 22能 夠僅繞銷10 (軸線C6 )做擺動(dòng)。因此，即便在使托架3移動(dòng)到規(guī)定的 空間位置的情況下，各棒121也不會(huì)以軸線C5為中心做旋轉(zhuǎn)。
(第四實(shí)施方式)
參照?qǐng)D6A和圖6B，對(duì)第二臂12的自由端部與托架3的一邊的安裝片 301的連結(jié)結(jié)構(gòu)的第四實(shí)施方式進(jìn)行說明。圖6A是放大表示第四實(shí)施方 式的連結(jié)結(jié)構(gòu)的圖，圖6B是從圖6A的I-I線觀察的剖視圖。這里，僅 就與上述各實(shí)施方式不同的部分進(jìn)行詳細(xì)說明。在該實(shí)施方式中，連結(jié) 各棒121的自由端部和托架3的安裝片301的各端部的球窩接頭41、42, 采用與上述第一實(shí)施方式相同的構(gòu)成。球窩接頭41、 42含有第一接頭 411和第二接頭412。第二接頭412由方筒部415和球窩414構(gòu)成。
在該實(shí)施方式中，連結(jié)一方的棒121的第二接頭412和另一方的棒 121的第二接頭412的連接部件2,具有一對(duì)把持部件(第一連結(jié)部件 和第二連結(jié)部件)201、 201和伸縮機(jī)構(gòu)23。 一對(duì)把持部件201以從外 側(cè)夾持的方式把持第二接頭412。把持部件201與上述的第一實(shí)施方式 相同，由彼此對(duì)置的第一連結(jié)片211和第二連結(jié)片212、以及連接該連 結(jié)片211、 212的端部彼此的連接片213構(gòu)成。此外，第一連結(jié)片211 和第二連結(jié)片212上都形成有沿板厚方向貫通的孔。在把持部件201夾 持第二接頭412的狀態(tài)下，通過將直徑與各連結(jié)片211、 212的孔相同 的銷10插通于第一連結(jié)片211的孔、第二接頭412的孔418和第二連 結(jié)片212的孔中，把持部件201就可以相對(duì)第二接頭412僅繞銷10做 擺動(dòng)。由此，把持部件201相對(duì)于棒121以僅可繞銷10 (與棒121的長(zhǎng) 度方向C5正交的軸線C6 )擺動(dòng)的方式安裝。一對(duì)把持部件201、 201彼此通過伸縮機(jī)構(gòu)23相連?；钊讬C(jī)構(gòu)(伸 縮機(jī)構(gòu))23具有固定于一方的把持部件201的連接片213的活塞桿部 231、和固定于另一方的把持部件201的連接片213的缸部232。在設(shè)置 有另一方的把持部件201的連接片213和缸部232上，設(shè)置有沿軸方向 貫通的貫通孔，活塞桿部231可插拔地插入該貫通孔中。作為施力部件 的壓縮螺旋彈簧24設(shè)置在缸部232的缸室內(nèi)，并以纏繞于活塞桿部231 的外周的狀態(tài)設(shè)置。壓縮螺旋彈簧24的一端部241被固定在缸部232 的缸室內(nèi)，壓縮螺旋彈簧24的另一端部242被固定在設(shè)置于活塞桿部 231的另一端部的直徑稍大的凸緣部上。利用壓縮螺旋彈簧24的伸長(zhǎng)， 對(duì)活塞桿部231和缸部232向彼此對(duì)拉的方向牽拉。通過這樣的連結(jié)部 件2和壓縮螺旋彈簧24的結(jié)構(gòu)， 一方的棒121的自由端部和另一方的 棒121的自由端部向彼此靠近的方向被牽拉。
這樣一來，托架3以軸線C4為中心可擺動(dòng)地被把持于第二臂12。 此外，當(dāng)對(duì)托架3或第二接頭412進(jìn)行更換或檢修時(shí)，作業(yè)者通過克服 壓縮螺旋彈簧24的彈簧力而將一對(duì)棒121、 121的自由端部相互拉開， 即可解除第一接頭411和第二接頭412的連結(jié)部，從第二臂12取下托 3 。
利用以上的第二臂12的自由端部和托架3的一邊的安裝片301的 連結(jié)結(jié)構(gòu)，使作為施力部件的壓縮螺旋彈簧24的作用力的作用方向僅 被限制在伸縮機(jī)構(gòu)23的活塞桿部231的軸方向，棒121的自由端部和 連結(jié)部件2的把持部件201僅可繞銷10 (軸線C6)做擺動(dòng)。因此，即 便在驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)60 (參照?qǐng)D1)使得臂本體101做動(dòng)作，并使托架3 移動(dòng)至規(guī)定的空間位置時(shí)，各棒121也不會(huì)以軸線C5為中心做旋轉(zhuǎn)。
(第五實(shí)施方式)
參照?qǐng)D7A、圖7B和圖7C，對(duì)第二臂12的自由端部與托架3的一邊 的安裝片301的連結(jié)結(jié)構(gòu)的第五實(shí)施方式進(jìn)行說明。圖7A是放大表示第 五實(shí)施方式的連結(jié)結(jié)構(gòu)的圖，圖7B是從圖7A的I-I線觀察的剖視圖， 圖7C是將球窩接頭分離后的圖。這里，僅就與上述各實(shí)施方式不同的 部分進(jìn)行詳細(xì)說明。在該是實(shí)施方式中，連結(jié)各棒121的自由端部和托 架3的安裝片301的各端部的球窩接頭41、 42，采用與上述第一實(shí)施方 式相同的構(gòu)成。球窩接頭41、 42含有第一接頭411和第二接頭412。第二接頭412由方筒部415和球窩414構(gòu)成。在該實(shí)施方式中， 一方的棒121的第二接頭412和另一方的棒121 的第二接頭412通過一對(duì)連結(jié)部件2、 2連結(jié)起來。 一對(duì)連結(jié)部件2、 2 中的一方的第一連結(jié)部件2具有一對(duì)第一片部件220、 220。 一對(duì)連結(jié)部 件2、 2中的另一方的第二連結(jié)部件2具有一對(duì)第二片部件221、 221。 第一片部件220和第二片部件221都以從外側(cè)夾持的方式對(duì)第二接頭 412 (方筒部415)進(jìn)行把持。第一片部件220和第二片部件221，是以 6角(例如130。)彎折的一塊長(zhǎng)條的片部件。并且在第一片部件220 和第二片部件221的一端部上形成有沿板厚方向貫通的孔。在各第一片 部件220、 220夾持第二接頭412的狀態(tài)下，將直徑與各第一片部件220 的孔相同的銷10插通于一方的第一片部件220的孔、第二接頭412的 孔418以及另一方的第一片部件220的孔中，由此各個(gè)的第一片部件220 就能夠相對(duì)第二接頭412僅繞銷10 (與棒121的長(zhǎng)度方向C5正交的軸 線C6)做擺動(dòng)。另外，在各第二片部件221夾持第二接頭412的狀態(tài) 下，將直徑與各第二片部件221的孔相同的銷10插通于一方的第二片 部件221的孔、第二接頭412的孔418以及另一方的第二片部件221的 孔中，由此各個(gè)的第二片部件221就能夠相對(duì)第二接頭412僅繞銷10(軸線C6)做擺動(dòng)。而且，各個(gè)第一片部件220和第二片部件221的 另 一端部通過連結(jié)軸2a可旋轉(zhuǎn)地連結(jié)在一起。由于連結(jié)軸2a以與棒121 的長(zhǎng)度方向C5正交的軸線C10為中心，因此各個(gè)第一片部件220和第 二片部件221，可僅繞連結(jié)軸2a (軸線CIO)相互且相對(duì)地?cái)[動(dòng)。這樣 一來，連結(jié)部件2相對(duì)于棒121以僅可繞銷10 (軸線C6 )和連結(jié)軸2a(軸線C10)擺動(dòng)的方式安裝。彼此對(duì)置的一對(duì)第一片部件220、 220，在彎曲部通過支承軸275可 擺動(dòng)地連結(jié)起來。而且彼此對(duì)置的一對(duì)第二片部件221、 221，在彎曲部 通過支承軸276可擺動(dòng)地連結(jié)起來。各個(gè)支承軸275、 276以平行于軸 線C6的軸線C7為中心。由此，連接部件2相對(duì)于棒121以僅可繞支 承軸275、 276 (軸線C7)擺動(dòng)的方式安裝。一對(duì)連接部件2、 2彼此還通過作為施力部件的拉伸螺旋彈簧27連 結(jié)起來。拉伸螺旋彈簧27的一端部271可擺動(dòng)地安裝于支承軸275，拉 伸螺旋彈簧27的另一端部272可擺動(dòng)地安裝于支承軸276。由此，拉伸螺旋彈簧27被安裝成為僅可繞支承軸275、 276 (軸線C7)擺動(dòng)。此外， 利用拉伸螺旋彈簧27的收縮，可對(duì)各支承軸275、 276沿相互對(duì)拉方向 牽拉。而且，拉伸螺旋彈簧27的作用力的作用方向僅被限制在一個(gè)方 向上。由此，各第一片部件220 (第一連結(jié)部件2)和第二片部件221 (第二連結(jié)部件2)以銷10、連結(jié)軸2a和支承軸275、 276為中心擺動(dòng)。 此外，各銷10 (軸線C6)和各支承軸275、 276 (軸線C7)配置在一 條直線C8上， 一方的棒121的自由端部和另一方的棒121的自由端部 朝相互靠近方向被牽拉。這里，在該狀態(tài)下，連結(jié)軸2a遠(yuǎn)離一條直線 C8配置。這樣一來，托架3可以軸線C4為中心擺動(dòng)地被把持在第二臂12上。 在第二片部件221上、靠近連結(jié)軸2a設(shè)置有擋塊210。當(dāng)對(duì)托架3或第 二接頭412進(jìn)行更換或檢修時(shí)，作業(yè)者克服壓縮螺旋彈簧27的彈簧力 而將連結(jié)軸2a向壓縮螺旋彈簧27—側(cè)移動(dòng)(參照?qǐng)D7C)。于是當(dāng)連結(jié) 軸2a超過連結(jié)各支承軸275、 276的直線C9時(shí)，擋塊210與第一片部 件220抵接或卡合，從而保持住第一片部件220和第二片部件221的位 置。由此，通過拉伸壓縮螺旋彈簧27,將一對(duì)棒121、 121的自由端部 相互拉開，即可解除第一接頭411和第二接頭412的連結(jié)部，從第二臂 12取下托架3。利用以上的第二臂12的自由端部和托架3的一邊的安裝片301的 連結(jié)結(jié)構(gòu)，來限制作為施力部件的壓縮螺旋彈簧27的作用力的作用方 向，使得棒121的自由端部和連結(jié)部件2僅可繞銷10(軸線C6)、連結(jié) 軸2a (軸線CIO)以及支承軸275、 276 (軸線C7 )做擺動(dòng)。因此，即 便在驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)60 (參照?qǐng)D1)使得臂本體101做動(dòng)作，并使托架3 移動(dòng)至規(guī)定的空間位置時(shí)，各棒121也不會(huì)以軸線C5為中心做旋轉(zhuǎn)。(第六實(shí)施方式)參照?qǐng)D8，對(duì)第二臂12的自由端部與托架3的一邊的安裝片301的連 結(jié)結(jié)構(gòu)的第六實(shí)施方式進(jìn)行說明。圖8是放大表示第六實(shí)施方式的連結(jié) 結(jié)構(gòu)的視圖。這里，僅就與上述第五實(shí)施方式不同的部分進(jìn)行詳細(xì)說明。 在該實(shí)施方式中，設(shè)置受扭螺旋彈簧28來代替上述第五實(shí)施方式中的 壓縮螺旋彈簧27。受扭螺旋彈簧28的一端部281可擺動(dòng)地安裝于支承 軸275上，受扭螺旋彈簧28的另一端部282可擺動(dòng)地安裝于支承軸276上。其余的構(gòu)成與上述第五實(shí)施方式中的相同。因此，連結(jié)部件2相對(duì) 于棒121以僅可繞銷10 (軸線C6)、連結(jié)軸2a (軸線C10)以及支承 軸275、 276 (軸線C7)做擺動(dòng)的方式安裝。而且，受扭螺旋彈簧28 在彈簧力的作用下其兩端部281、 282被相互對(duì)拉，使各銷IO(軸線C6) 和各支承軸275、 276 (軸線C7)配置在一條直線C8上， 一方的棒121 的自由端部和另一方的棒121的自由端部被朝相互靠近的方向牽拉。而 且受扭螺旋彈簧28的作用力的作用的方向僅被限制在一個(gè)方向上。因 此，即便在驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)60 (參照?qǐng)D1)使得臂本體101做動(dòng)作，并使 托架3移動(dòng)至規(guī)定的空間位置時(shí)，各棒121也不會(huì)以軸線C5為中心做 旋轉(zhuǎn)。(變形例)上述任意一個(gè)實(shí)施方式都是使連結(jié)部件2以?shī)A持的方式對(duì)各第二接 頭412 (方筒部415)進(jìn)行保持，但也可以直接夾持的方式來保持各棒 121，限制各棒121以軸線C5為中心做旋轉(zhuǎn)。而且在第二實(shí)施方式等中， 即便將第二片部件22置換為銷10的防脫部件(即第二片部件22不連 結(jié)各第二接頭412、 412,僅第一片部件21連結(jié)各第二接頭412、 412)， 所述效果也不發(fā)生任何改變。
權(quán)利要求
1.一種并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括以基端部為中心可做擺動(dòng)的臂，該臂具有一對(duì)棒，且上述一對(duì)棒在上述棒的長(zhǎng)度方向上平行配置；安裝有末端執(zhí)行器的托架，該托架在上述臂的自由端部被夾入保持在上述一對(duì)棒之間；以使上述托架可相對(duì)上述臂移動(dòng)的方式進(jìn)行連結(jié)的一對(duì)球窩接頭，該球窩接頭具有設(shè)置在上述棒或上述托架的一方上的具有球頭的第一接頭、和設(shè)置在上述棒或上述托架的另一方上而具有保持上述球頭的球窩的第二接頭；將上述平行的一對(duì)棒相互連結(jié)起來的連結(jié)部件，該連結(jié)部件限制上述棒繞平行于上述棒的長(zhǎng)度方向的軸線旋轉(zhuǎn)；以及，施力部件，其可提供作用力，且該作用力用來在上述球窩接頭將上述球頭保持在上述球窩中。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于， 上述施力部件的作用力的作用方向僅被限制在一個(gè)方向上。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于， 上述連結(jié)部件包括第一連結(jié)部件，其以與上述一方的棒的長(zhǎng)度方向正交的第一軸線為 中心可做擺動(dòng)地安裝在上述一對(duì)棒中的 一方的棒上；第二連結(jié)部件，其以平行于上述第一軸線的第二軸線為中心可做擺 動(dòng)地安裝在上述一對(duì)棒中的另 一方的棒上；活塞桿部，其固定于上述第一連結(jié)部件；以及缸部，其固定于上述第二連結(jié)部件，且該缸部供上述活塞桿部以可 在上述活塞桿部的軸方向上移動(dòng)的方式插入，上述施力部件為螺旋彈簧，上述螺旋彈簧以纏繞于上述活塞桿部的 外周的狀態(tài)設(shè)置，且利用上述螺旋彈簧的收縮而使上述一對(duì)棒彼此拉 攏，并且使得在上述各球窩接頭處上述球頭被保持于上述球窩中。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于， 上述連結(jié)部件具有以與上述一方的棒的長(zhǎng)度方向正交的第一軸線為中心可做擺動(dòng)地 安裝在上述一對(duì)棒中的一方的棒上的部分；以及以平行于上述第一軸線的第二軸線為中心可做擺動(dòng)地安裝在上述 一對(duì)棒中的另 一方的棒上的部分，在上述球窩接頭中，上述各第二接頭分別固定地設(shè)置于上述各棒上，上述第一接頭具有固定于上述托架上的缸部、和可沿自身的軸方向 移動(dòng)地插入到上述缸部中的活塞桿部，上述施力部件為螺旋彈簧，上述螺旋彈簧以容置于上述缸部的缸室 內(nèi)的狀態(tài)設(shè)置，且利用上述螺旋彈簧的伸長(zhǎng)而對(duì)上述各第一接頭朝彼此 遠(yuǎn)離的方向施力，并且使得在上述各球窩接頭處上述球頭被保持于上述 球窩中。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于， 上述連結(jié)部件具有以與上述一方的棒的長(zhǎng)度方向正交的第一軸線為中心可做擺動(dòng)地 安裝在上述一對(duì)棒中的一方的棒上的部分；以及以平行于上述第一軸線的第二軸線為中心可做擺動(dòng)地安裝在上述 一對(duì)棒中的另 一方的棒上的部分，在上述球窩接頭中，上述各第一接頭被固定地設(shè)置在上述托架上， 且上述各第二接頭被固定地設(shè)置在上述各棒上，在固定于上述一對(duì)棒上的上述第二接頭的至少一方，上述球窩被可 動(dòng)地設(shè)置，并且受到作為上述施力部件的螺旋彈簧的作用，利用上述螺 旋彈簧的伸長(zhǎng)而將上述可動(dòng)球窩推向上述球頭，使得在上述各球窩接頭 處上述球頭被保持于上述球窩中。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于， 上述連結(jié)部件包括第一連結(jié)部件，其以與上述一方的棒的長(zhǎng)度方向正交的第一軸線為 中心可做擺動(dòng)地安裝在上述一對(duì)棒中的一方的棒上；第二連結(jié)部件，其以平行于上述第一軸線的第二軸線為中心可做擺 動(dòng)地安裝在上述一對(duì)棒中的另 一方的棒上；活塞桿部，其固定于上述第一連結(jié)部件；以及缸部，其固定于上述第二連結(jié)部件，且該缸部供上述活塞桿部以可 在自身的軸方向上移動(dòng)的方式插入，上述施力部件為螺旋彈簧，上述螺旋彈簧以纏繞于上述活塞桿部的 外周的狀態(tài)設(shè)置，利用上述螺旋彈簧的伸長(zhǎng)而使上述一對(duì)棒彼此相互拉 攏，使得在上述各球窩接頭處上述球頭被保持于上述球窩中。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于， 上述連結(jié)部件具有一對(duì)連結(jié)部件，該一對(duì)連結(jié)部件被支承為以與上述一對(duì)棒的長(zhǎng)度方向正交的方向?yàn)橹行目杀舜讼鄬?duì)地做擺動(dòng)，上述一對(duì)連結(jié)部件中的一方的第一連結(jié)部件，以平行于與上述一方的棒的長(zhǎng)度方向正交的方向的第一軸線為中心可做擺動(dòng)地安裝在上述 一對(duì)棒中的一方的棒上，上述一對(duì)連結(jié)部件中的另一方的第二連結(jié)部件，以平行于上述第一 軸線的第二軸線為中心可做擺動(dòng)地安裝在上述一對(duì)棒中的另 一方的棒 上，上述施力部件為螺旋彈簧，上述螺旋彈簧的一端部以平行于上述第 一軸線的第三軸線為中心可擺動(dòng)地安裝在上述第一連結(jié)部件上，上述螺旋彈簧的另一端部以平行于上述第二軸線的第四軸線為中心可做擺動(dòng) 地安裝在上述第二連結(jié)部件上，利用上述螺旋彈簧的收縮而使上述第一軸線、上述第二軸線、上述 第三軸線以及上述第四軸線全部配置在一條直線上，使上述一對(duì)棒相互 拉攏，使得在上述各球窩接頭處上述球頭被保持于上述球窩中。
8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，上述連結(jié)部件具有一對(duì)連結(jié)部件，該一對(duì)連結(jié)部件被支承為以與上 述一對(duì)棒的長(zhǎng)度方向正交的方向?yàn)橹行目杀舜讼鄬?duì)地做擺動(dòng)，上述一對(duì)連結(jié)部件中的一方的第一連結(jié)部件，以平行于與上述一方 的棒的長(zhǎng)度方向正交的方向的第一軸線為中心可做擺動(dòng)地安裝在上述 一對(duì)棒中的一方的棒上，上述一對(duì)連結(jié)部件中的另一方的第二連結(jié)部件，以平行于上述第一 軸線的第二軸線為中心可做擺動(dòng)地安裝在上述一對(duì)棒中的另 一方的棒 上，上述施力部件為受扭螺旋彈簧，上述受扭螺旋彈簧的一端部以平行 于上述第一軸線的第三軸線為中心可擺動(dòng)地安裝在上述第一連結(jié)部件 上，上述受扭螺旋彈簧的另一端部以平行于上述第二軸線的第四軸線為 中心安裝在上述第二連結(jié)部件上，利用上述受扭螺旋彈簧的兩端部的相互對(duì)拉，將上述第一軸線、上 述第二軸線、上述第三軸線以及上述第四軸線全部配置在一條直線上， 使上述一對(duì)棒相互拉攏，使得在上述各球窩接頭處上述球頭被保持于上 述球窩中。
全文摘要
一種并聯(lián)機(jī)構(gòu)，使末端執(zhí)行器的姿勢(shì)穩(wěn)定，且將末端執(zhí)行器高精度定位。包括臂(101)，該臂具有一對(duì)棒(121)，且將一對(duì)棒(121)平行配置的；托架(3)，該托架安裝有末端執(zhí)行器，且保持在一對(duì)棒(121)上；球窩接頭(41、42)，其使托架(3)可相對(duì)臂(101)可移動(dòng)地進(jìn)行連結(jié)，且具有帶有球頭(413)的第一接頭(411)和帶有保持球頭(413)的球窩(414)的第二接頭(412)；連結(jié)部件(2)，將平行的一對(duì)棒(121)相互連結(jié)，限制棒(121)繞平行于其長(zhǎng)度方向的軸線旋轉(zhuǎn)；以及施力部件(24)，其提供用于將球頭(413)保持在球窩(414)中的作用力。
文檔編號(hào)B25J11/00GK101541483SQ20078004223
公開日2009年9月23日 申請(qǐng)日期2007年9月14日 優(yōu)先權(quán)日2006年11月15日
發(fā)明者中尾敬史, 中村大五郎, 中西秀明, 西田達(dá)彥 申請(qǐng)人:村田機(jī)械株式會(huì)社