專利名稱：基于變頻電機(jī)且具有電氣箱的節(jié)能注塑機(jī)器人及控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種注塑機(jī)器人及控制方法，尤其涉及一種基于變頻電機(jī)且具有電氣
箱的節(jié)能注塑機(jī)器人及控制方法。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)中，針對注塑機(jī)的節(jié)能問題，有許多的解決方案，可以通過控制模擬量或 者通過改變機(jī)械結(jié)構(gòu)來達(dá)到節(jié)能的效果，諸如申請?zhí)枮?00710069994. 2的專利公開的節(jié) 能控制系統(tǒng)，通過控制壓力以及流量達(dá)到節(jié)能的效果，但測量計(jì)算的量多，控制方法繁瑣； 又諸如申請?zhí)枮?1137653. 8的專利公開的注塑機(jī)節(jié)能變頻調(diào)速器及節(jié)能方法，它通過增 設(shè)具有頻率計(jì)算裝置的信號處理裝置來控制注塑機(jī)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，達(dá)到節(jié)能的效果，存在同 樣的問題；若通過改變機(jī)械結(jié)構(gòu)來達(dá)到節(jié)能的效果，則需要對注塑機(jī)做改進(jìn)，工藝操作復(fù) 雜。如何能夠提供一種簡潔、方便并且有效的節(jié)能方法及裝置是本發(fā)明亟待解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，而提供一種基于變頻電機(jī)且具有電氣箱 的節(jié)能注塑機(jī)器人及控制方法及控制方法，其控制方法簡潔、方便、高效，能夠節(jié)電三分之 一以上。 實(shí)現(xiàn)上述目的的技術(shù)方案是 本發(fā)明之一的一種基于變頻電機(jī)且具有電氣箱的節(jié)能注塑機(jī)器人，包括一注塑機(jī) 本體，該注塑機(jī)本體包括有油泵電機(jī)，其中，還包括一位于注塑機(jī)本體上的機(jī)械手、設(shè)置于 注塑機(jī)本體上的用于控制機(jī)械手的機(jī)械手控制系統(tǒng)，所述的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)置于一注塑 機(jī)電氣箱內(nèi)，其中 所述的注塑機(jī)本體中的油泵電機(jī)采用變頻電機(jī)； 所述的注塑機(jī)電氣箱內(nèi)包括一電氣底板以及與該電氣底板垂直設(shè)置的一接線端
子，所述的電氣底板上設(shè)置有所述的機(jī)械手控制系統(tǒng)、電磁閥、保險(xiǎn)絲以及一繼電器，機(jī)械
手控制系統(tǒng)位于電氣底板的下部，電磁閥、保險(xiǎn)絲以及繼電器位于電氣底板的上部； 所述的機(jī)械手包括機(jī)械手底座、位于機(jī)械手底座上的機(jī)械手鎖緊機(jī)構(gòu)、位于機(jī)械
手鎖緊機(jī)構(gòu)上的氣路電路元件、與機(jī)械手鎖緊機(jī)構(gòu)固定的旋入旋出機(jī)構(gòu)以及與旋入旋出
機(jī)構(gòu)垂直固定的上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)，在該旋入旋出機(jī)構(gòu)與上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)之間設(shè)置有前后引拔機(jī)
構(gòu)，所述的上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)的上端與氣路電路元件相連，下端由上至下設(shè)置有左右旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)
以及通用夾緊機(jī)構(gòu)； 所述的通用夾緊機(jī)構(gòu)包括左料桿座、右料桿座、固定于左料桿座上的左連接支架、 固定于右料桿座上的右連接支架，所述的左、右連接支架內(nèi)側(cè)均設(shè)置有一活動夾，還包括一 設(shè)置于右料桿座中部的針型氣缸。 上述的基于變頻電機(jī)且具有電氣箱的節(jié)能注塑機(jī)器人，其中，所述的接線端子的 前端連接有若干個用于控制的繼電器。
上述的基于變頻電機(jī)且具有電氣箱的節(jié)能注塑機(jī)器人，其中，所述的電氣底板與 所述的接線端子前端的間距為150mm。 本發(fā)明之二的一種基于變頻電機(jī)且具有電氣箱的節(jié)能注塑機(jī)器人的控制方法，其 中，它包括以下步驟 步驟S1，啟停步驟，控制注塑機(jī)本體中的油泵電機(jī)，使其在所注塑的產(chǎn)品冷卻階段 自動停機(jī)，冷卻階段后自動啟動，所述的冷卻階段的冷卻時間至少為注塑機(jī)一個周期工作 時間的三分之一以上； 步驟S2，夾緊步驟，控制上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)向下運(yùn)動使得機(jī)械手下行，然后控制活動夾 夾緊，夾緊后，將針型氣缸鎖緊； 步驟S3，引拔向后步驟，將前后引拔機(jī)構(gòu)進(jìn)行引拔向后操作； 步驟S4，旋出步驟，控制上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)向上運(yùn)動使得機(jī)械手上行，然后通過旋入旋 出機(jī)構(gòu)使得機(jī)械手旋出； 步驟S5，倒角步驟，通過左右旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行倒角操作； 步驟S6，松開步驟，控制上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)向下運(yùn)動使得機(jī)械手下行，然后松開針型氣 缸，最后控制活動夾使其松開； 步驟S7，倒正步驟，控制上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)向上運(yùn)動使得機(jī)械手上行，然后通過左右旋 轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行倒正操作； 步驟S8，旋入步驟，控制旋入旋出機(jī)構(gòu)使得機(jī)械手旋入； 步驟S9，引拔向前步驟，控制前后引拔機(jī)構(gòu)使其進(jìn)行引拔向前操作，一個循環(huán)結(jié) 束，返回步驟S1。 上述的基于變頻電機(jī)且具有電氣箱的節(jié)能注塑機(jī)器人的控制方法，其中，所述的 一周期工作時間為20秒，冷卻時間為8秒。 本發(fā)明的有益效果是本發(fā)明的一種基于變頻電機(jī)且具有電氣箱的節(jié)能注塑機(jī)器 人及控制方法，油泵電機(jī)采用變頻電機(jī)，通過采用冷卻停機(jī)的方法，達(dá)到節(jié)能三分之一以上 的效果，再結(jié)合變頻電機(jī)的特性，就能更大程度地發(fā)揮節(jié)能效果。


圖l是本發(fā)明之 圖； 圖2是本發(fā)明之
氣箱的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3是本發(fā)明之
氣箱內(nèi)電氣底板的左視圖
圖4是本發(fā)明之
氣箱內(nèi)接線端子的俯視圖
圖5是本發(fā)明之
機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖6是本發(fā)明之
的流程圖。
一的基于變頻電機(jī)且具有操作按鈕盒的注塑機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意 一的基于變頻電機(jī)且具有電氣箱的節(jié)能注塑機(jī)器人的注塑機(jī)電 一的基于變頻電機(jī)且具有電氣箱的節(jié)能注塑機(jī)器人的注塑機(jī)電 一的基于變頻電機(jī)且具有電氣箱的節(jié)能注塑機(jī)器人的注塑機(jī)電 一的基于變頻電機(jī)且具有電氣箱的節(jié)能注塑機(jī)器人的通用夾緊 二的基于變頻電機(jī)且具有電氣箱的節(jié)能注塑機(jī)器人的控制方法
具體實(shí)施例方式
下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。 請參閱圖1至圖5，圖中示出了本發(fā)明之一的基于變頻電機(jī)且隔熱性好的節(jié)能注 塑機(jī)器人，包括一注塑機(jī)本體1 ，該注塑機(jī)本體1包括有油泵電機(jī)5，還包括一位于注塑機(jī)本 體1上的機(jī)械手2、設(shè)置于注塑機(jī)本體1上的用于控制機(jī)械手2的機(jī)械手控制系統(tǒng)3，機(jī)械 手控制系統(tǒng)2設(shè)置于注塑機(jī)電氣箱4內(nèi)，其中 注塑機(jī)本體1中的油泵電機(jī)5采用變頻電機(jī)，本實(shí)施例中的注塑機(jī)本體1采用海 達(dá)HD120型注塑機(jī)； 注塑機(jī)電氣箱4內(nèi)包括一電氣底板41以及與該電氣底板41垂直設(shè)置的一接線端 子42，電氣底板41上設(shè)置有機(jī)械手控制系統(tǒng)2、電磁閥QF1和QF2、保險(xiǎn)絲FU1以及一繼電 器KA1，機(jī)械手控制系統(tǒng)2位于電氣底板4的下部，電磁閥QF1和QF2、保險(xiǎn)絲FU1以及繼電 器KA1位于電氣底板41的上部，接線端子42的前端連接有若干個用于控制的繼電器KA2 KA9，電氣底板41與接線端子42前端的間距L為150mm。 機(jī)械手2包括機(jī)械手底座21 、位于機(jī)械手底座21上的機(jī)械手鎖緊機(jī)構(gòu)22、位于機(jī) 械手鎖緊機(jī)構(gòu)22上的氣路電路元件23、與機(jī)械手鎖緊機(jī)構(gòu)22固定的旋入旋出機(jī)構(gòu)24以 及與旋入旋出機(jī)構(gòu)24垂直固定的上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)25，在該旋入旋出機(jī)構(gòu)24與上下運(yùn)動機(jī)構(gòu) 25之間設(shè)置有前后引拔機(jī)構(gòu)26，上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)25的上端與氣路電路元件23相連，下端由 上至下設(shè)置有左右旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)28以及通用夾緊機(jī)構(gòu)29。 通用夾緊機(jī)構(gòu)29包括左料桿座291、右料桿座292、固定于左料桿座291上的左連 接支架293、固定于右料桿座292上的右連接支架294，左、右連接支架293、294內(nèi)側(cè)均設(shè)置 有一活動夾295，還包括一設(shè)置于右料桿座292中部的針型氣缸296。 請參閱圖6，圖中示出了本發(fā)明之二的基于變頻電機(jī)且具有操作按鈕盒的注塑機(jī) 器人的控制方法，它包括以下步驟 步驟S1，啟停步驟，控制注塑機(jī)本體1中的油泵電機(jī)，使其在所注塑的產(chǎn)品冷卻階 段自動停機(jī)，冷卻階段后自動啟動，冷卻階段的冷卻時間至少為注塑機(jī)一個周期工作時間 的三分之一以上； 步驟S2，夾緊步驟，控制上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)25向下運(yùn)動使得機(jī)械手2下行，然后控制活 動夾295夾緊，夾緊后，將針型氣缸鎖緊296 ; 步驟S3，引拔向后步驟，將前后引拔機(jī)構(gòu)26進(jìn)行引拔向后操作； 步驟S4，旋出步驟，控制上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)25向上運(yùn)動使得機(jī)械手2上行，然后通過旋
入旋出機(jī)構(gòu)24使得機(jī)械手旋出； 步驟S5，倒角步驟，通過左右旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)28進(jìn)行倒角操作； 步驟S6，松開步驟，控制上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)25向下運(yùn)動使得機(jī)械手2下行，然后松開針 型氣缸296，最后控制活動夾295使其松開； 步驟S7，倒正步驟，控制上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)25向上運(yùn)動使得機(jī)械手2上行，然后通過左 右旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)28進(jìn)行倒正操作； 步驟S8，旋入步驟，控制旋入旋出機(jī)構(gòu)24使得機(jī)械手旋入； 步驟S9，引拔向前步驟，控制前后引拔機(jī)構(gòu)26使其進(jìn)行引拔向前操作， 一個循環(huán)結(jié)束，返回步驟S1。 本實(shí)施例中，油泵電機(jī)5采用變頻電機(jī)，其功率是15Kw，一周期工作時間為20秒，
冷卻時間為8秒，那么采用該冷卻停機(jī)的方法，可節(jié)省電力三分之一以上，由于變頻電機(jī)具
有轉(zhuǎn)矩高時耗電大，轉(zhuǎn)矩低時耗電小的特性，結(jié)合該方法，就能更大程度地發(fā)揮節(jié)能效果。 以上實(shí)施例僅供說明本發(fā)明之用，而非對本發(fā)明保護(hù)范圍的限制。有關(guān)本技術(shù)領(lǐng)
域的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，還可以作出各種變換或變型，而所
有等同的技術(shù)方案也應(yīng)歸屬于本發(fā)明保護(hù)的范疇之內(nèi)，由各權(quán)利要求所限定。
權(quán)利要求
一種基于變頻電機(jī)且具有電氣箱的節(jié)能注塑機(jī)器人，包括一注塑機(jī)本體，該注塑機(jī)本體包括有油泵電機(jī)，其特征在于，還包括一位于注塑機(jī)本體上的機(jī)械手、設(shè)置于注塑機(jī)本體上的用于控制機(jī)械手的機(jī)械手控制系統(tǒng)，所述的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)置于一注塑機(jī)電氣箱內(nèi)，其中所述的注塑機(jī)本體中的油泵電機(jī)采用變頻電機(jī)；所述的注塑機(jī)電氣箱內(nèi)包括一電氣底板以及與該電氣底板垂直設(shè)置的一接線端子，所述的電氣底板上設(shè)置有所述的機(jī)械手控制系統(tǒng)、電磁閥、保險(xiǎn)絲以及一繼電器，機(jī)械手控制系統(tǒng)位于電氣底板的下部，電磁閥、保險(xiǎn)絲以及繼電器位于電氣底板的上部；所述的機(jī)械手包括機(jī)械手底座、位于機(jī)械手底座上的機(jī)械手鎖緊機(jī)構(gòu)、位于機(jī)械手鎖緊機(jī)構(gòu)上的氣路電路元件、與機(jī)械手鎖緊機(jī)構(gòu)固定的旋入旋出機(jī)構(gòu)以及與旋入旋出機(jī)構(gòu)垂直固定的上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)，在該旋入旋出機(jī)構(gòu)與上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)之間設(shè)置有前后引拔機(jī)構(gòu)，所述的上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)的上端與氣路電路元件相連，下端由上至下設(shè)置有左右旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以及通用夾緊機(jī)構(gòu)；所述的通用夾緊機(jī)構(gòu)包括左料桿座、右料桿座、固定于左料桿座上的左連接支架、固定于右料桿座上的右連接支架，所述的左、右連接支架內(nèi)側(cè)均設(shè)置有一活動夾，還包括一設(shè)置于右料桿座中部的針型氣缸。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于變頻電機(jī)且具有電氣箱的節(jié)能注塑機(jī)器人，其特征在 于，所述的接線端子的前端連接有若干個用于控制的繼電器。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于變頻電機(jī)且具有電氣箱的節(jié)能注塑機(jī)器人，其特征在 于，所述的電氣底板與所述的接線端子前端的間距為150mm。
4. 一種基于變頻電機(jī)且具有電氣箱的節(jié)能注塑機(jī)器人的控制方法，其特征在于，它包 括以下步驟步驟S1，啟停步驟，控制注塑機(jī)本體中的油泵電機(jī)，使其在所注塑的產(chǎn)品冷卻階段自動 停機(jī)，冷卻階段后自動啟動，所述的冷卻階段的冷卻時間至少為注塑機(jī)一個周期工作時間 的三分之一以上；步驟S2，夾緊步驟，控制上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)向下運(yùn)動使得機(jī)械手下行，然后控制活動夾夾 緊，夾緊后，將針型氣缸鎖緊；步驟S3，引拔向后步驟，將前后引拔機(jī)構(gòu)進(jìn)行引拔向后操作；步驟S4，旋出步驟，控制上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)向上運(yùn)動使得機(jī)械手上行，然后通過旋入旋出機(jī)構(gòu)使得機(jī)械手旋出；步驟S5，倒角步驟，通過左右旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行倒角操作；步驟S6，松開步驟，控制上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)向下運(yùn)動使得機(jī)械手下行，然后松開針型氣缸， 最后控制活動夾使其松開；步驟S7，倒正步驟，控制上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)向上運(yùn)動使得機(jī)械手上行，然后通過左右旋轉(zhuǎn)機(jī) 構(gòu)進(jìn)行倒正操作；步驟S8，旋入步驟，控制旋入旋出機(jī)構(gòu)使得機(jī)械手旋入；步驟S9，引拔向前步驟，控制前后引拔機(jī)構(gòu)使其進(jìn)行引拔向前操作，一個循環(huán)結(jié)束，返 回步驟S1。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于變頻電機(jī)且具有電氣箱的節(jié)能注塑機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述的一周期工作時間為20秒，冷卻時間為8秒。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種基于變頻電機(jī)且具有電氣箱的節(jié)能注塑機(jī)器人及控制方法，包括一注塑機(jī)本體，該注塑機(jī)本體包括有油泵電機(jī)，還包括一位于注塑機(jī)本體上的機(jī)械手、設(shè)置于注塑機(jī)本體上的用于控制機(jī)械手的機(jī)械手控制系統(tǒng)，所述的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)置于一注塑機(jī)電氣箱內(nèi)。方法包括啟停步驟、夾緊步驟、引拔向后步驟、旋出步驟、倒角步驟、松開步驟、倒正步驟、旋入步驟、引拔向前步驟。本發(fā)明的油泵電機(jī)采用變頻電機(jī)，通過采用冷卻停機(jī)的方法，達(dá)到節(jié)能三分之一以上的效果，結(jié)合變頻電機(jī)的特性，效果更好。
文檔編號B25J9/16GK101698330SQ20081003860
公開日2010年4月28日 申請日期2008年6月5日 優(yōu)先權(quán)日2008年6月5日
發(fā)明者李軍生, 邰兆海, 鄭勝索 申請人:上海康德萊企業(yè)發(fā)展集團(tuán)有限公司