專利名稱：一吊二用多位搬運(yùn)機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種智能化立體車庫、立體倉儲(chǔ)設(shè)備，尤其是涉及一 吊二用多位搬運(yùn)機(jī)器人。屬停車、倉儲(chǔ)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
目前在升降橫移停車設(shè)備中，二層以上每車位都必須具備一個(gè)升 降機(jī)構(gòu)，此機(jī)構(gòu)包括減速電機(jī)、傳動(dòng)軸、帶座軸承、動(dòng)力傳動(dòng)鏈條、 鏈輪、防松繩裝置、防墜落裝置、滑輪、起吊緩沖裝置、巻筒、鋼絲 繩或鏈條等。由此一項(xiàng)，占制造成本的30%以上。由于其結(jié)構(gòu)復(fù)雜， 生產(chǎn)勞動(dòng)強(qiáng)度大，安裝、保養(yǎng)、維護(hù)繁瑣，制造成本很高。在車輛保 有量持續(xù)增加的情況下，許多地方車滿為患的現(xiàn)象屢見不鮮，但由于 車庫制造成本高昂，許多原本有意向投資立體車庫的業(yè)主不得不退 縮。
目前市場上也出現(xiàn)使用一只特大功率升降電機(jī)來提升四至五輛 車的其他類別車庫，此種停車庫是通過提升整個(gè)一列鋼結(jié)構(gòu)框架來實(shí) 現(xiàn)的(土建施工難度大，需要在地下部分挖出與所提升的鋼結(jié)構(gòu)框架 等高的深度)。相比較而言，其地下設(shè)施投入成本巨大(相同存容量 前提下僅其土建施工成本便已超出一般升降橫移停車庫成本)，升降 機(jī)輸出功率巨大，運(yùn)行成本相當(dāng)高。
目前在倉儲(chǔ)設(shè)備中，由于平面?zhèn)}儲(chǔ)占地面積大，容積率小，不具 備智能化管理，存儲(chǔ)存在極大的不便，許多廠家、商家選擇了建造更 多的倉庫來實(shí)現(xiàn)其對(duì)貨物管理及儲(chǔ)存要求，浪費(fèi)了土地資源及人力資源。
目前車輛或貨物長時(shí)間的存儲(chǔ)時(shí)，每臺(tái)上車貨臺(tái)板或貨箱體必須 由鋼索懸掛。
一方面鋼索壽命短，另一方面安全性能低，在懸掛時(shí)， 必須具備防墜落裝置，以防鋼索損壞而墜落。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于克服以上不足，提供一種成本低廉，安全性能 好，生產(chǎn)勞動(dòng)強(qiáng)度小，安裝、保養(yǎng)、維護(hù)方便的一吊二用多位搬運(yùn)機(jī) 器人。由一臺(tái)設(shè)置于頂層帶行走機(jī)構(gòu)的升降搬運(yùn)器來實(shí)現(xiàn)兩列以上二 至七層48車位、貨位以上的車輛及貨物存取功能(且所使用的升降
電機(jī)功率僅為3.7千瓦)。在操作方面，該設(shè)備采取PLC自動(dòng)程序控 制，由螺旋編碼器統(tǒng)一控制各層各動(dòng)作的高低度，可由單人實(shí)現(xiàn)對(duì)車 輛及貨物的快速存取。
本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的 一種一吊二用多位搬運(yùn)機(jī)器人，其
特征在于包括行走機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)、存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)、橫移機(jī)構(gòu) 及鋼架結(jié)構(gòu)。
所述的行走機(jī)構(gòu)安裝在鋼架頂層前后上橫梁的道軌上包括行走 框架、減速電機(jī)、傳動(dòng)主動(dòng)鏈輪、被動(dòng)鏈輪、傳動(dòng)鏈條、主動(dòng)滾輪兩 只、被動(dòng)滾輪兩只、帶座軸承四只，主動(dòng)傳動(dòng)軸、被動(dòng)傳動(dòng)軸、前后 止晃桿四根。行走框架包括左右縱梁及前后橫梁各一根，相互組合， 減速電機(jī)裝置于正面左縱梁外側(cè)內(nèi)端。主動(dòng)鏈輪裝置于減速電機(jī)的輸 出軸上，另一只被動(dòng)鏈輪裝置于主傳動(dòng)軸的一邊，位于主動(dòng)滾輪與帶 座軸承之間，由鏈條連接二鏈輪。主動(dòng)滾輪裝置于主動(dòng)傳動(dòng)軸兩頭，被動(dòng)滾輪裝置于被動(dòng)傳動(dòng)軸的兩頭，帶座軸承裝置于傳動(dòng)軸上，位于 主被動(dòng)滾輪內(nèi)側(cè)，其中一只裝置于被動(dòng)鏈輪的內(nèi)側(cè)，主、被動(dòng)傳動(dòng)軸 通過帶座軸承裝置于框架的左右縱梁底部。二根前止晃桿裝置于左右 縱梁前方下部，另二根止晃桿裝置于后橫梁下部二邊，行走機(jī)構(gòu)與升 降機(jī)構(gòu)相連；
所述的升降機(jī)構(gòu)包括升降用減速電機(jī)、升降用主動(dòng)鏈輪、被動(dòng) 鏈輪、鏈條、升降用帶座軸承二只、升降用傳動(dòng)軸、絕緣控制線巻筒、 控制線巻筒防跳線滾桿架、鋼索巻筒二只、控制線電纜、鋼索四根。 減速電機(jī)裝置于行走機(jī)構(gòu)框架后橫梁正面左側(cè)上部，主動(dòng)鏈輪裝置于 減速電機(jī)的輸出軸上，被動(dòng)鏈輪裝置于傳動(dòng)軸的一旁位于巻筒與帶座 軸承之間，兩只傳動(dòng)鏈輪由傳動(dòng)鏈條相連，帶座軸承裝置于兩巻筒內(nèi) 側(cè)，傳動(dòng)軸通過帶座軸承裝置于減速電機(jī)下部。絕緣控制線巻筒裝置 于傳動(dòng)軸的中部，控制線巻筒防跳線滾桿架裝置于后橫梁上部緊靠絕 緣控制線巻筒旁，鋼索巻筒裝置于傳動(dòng)軸的二端，控制線電纜裝置于 絕緣控制線巻筒上直接與搬運(yùn)機(jī)構(gòu)相連；鋼索裝置于鋼索巻筒上其中 二根直接與搬運(yùn)機(jī)構(gòu)后起吊緩沖裝置連接，另二根并通過防松繩裝置
及滑輪與搬運(yùn)機(jī)構(gòu)前起吊緩沖裝置相連；
所述的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)包括搬運(yùn)器框架、后視鏡用槽四條、錐形三角 導(dǎo)向架用槽四條、起吊緩沖裝置四組(包括連桿、彈簧、彈簧套、鎖 扣)、止晃桿孔四只(其中二只與喇叭孔共用)、吊桿槽孔四只、鎖桿 器四組(包括牽引電磁鐵、活動(dòng)座、活動(dòng)桿、滑桿、滑套、鎖桿、鎖 桿座、金屬托塊、感應(yīng)開關(guān)座)、喇叭孔。搬運(yùn)器框架包括左右縱梁及前后橫梁各一根，相互組合。后視鏡用槽布置于左右縱梁中部內(nèi)側(cè) 二邊。錐形三角導(dǎo)向架用槽布置于左右縱梁兩頭上下面，并位于鎖桿 器前。起吊緩沖裝置裝置于左右縱梁后端內(nèi)側(cè)及前端內(nèi)部各二組，止 晃桿孔二只布置于左右縱梁前方，位于起吊緩沖裝置旁，另二只布置 于后橫梁兩端上部(喇叭孔)。吊桿槽孔布置于錐形三角導(dǎo)向架用槽 中心下部各一只。鎖桿器裝置于左右縱梁內(nèi)，位于錐形三角架用槽內(nèi) 側(cè)各一只，通過鎖桿器的鎖桿與存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)相連；
所述的存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)包括上車位臺(tái)板、下車位臺(tái)板、上貨箱體與下 貨箱體。上車位臺(tái)板包括后橫梁組合體一組、左右縱梁各一根、加 強(qiáng)橫梁三根、波浪底板數(shù)塊、導(dǎo)向桿二根、吊桿四根(懸置桿)。后 橫梁組合體裝置于左右縱梁正面后部，左右縱梁裝置于后橫梁組與加 強(qiáng)橫梁的兩邊，加強(qiáng)橫梁裝置兩縱梁之間底部，波浪底板裝置于兩縱 梁內(nèi)部并位于加強(qiáng)橫梁上部，導(dǎo)向桿裝置于后橫梁組合體內(nèi)側(cè)兩端上 部，吊桿(懸置桿)裝置于左右縱梁外側(cè)前后兩端。下車位臺(tái)板包括 后橫梁一根、左右縱梁各一根、加強(qiáng)橫梁三根、波浪底板數(shù)塊。后橫 梁裝置于左右縱梁正面后部，左右縱梁裝置于后橫梁與加強(qiáng)橫梁的兩 邊，加強(qiáng)橫梁裝置兩縱梁之間底部，波浪底板裝置于兩縱梁內(nèi)部并位 于加強(qiáng)橫梁上部。上貨箱體包括四根縱梁、四根橫梁、四根立柱、 四根加強(qiáng)立柱、貨箱門、箱體鋼板、底板、導(dǎo)向桿二根、錐形單只三 角導(dǎo)向架四只、吊桿四根、懸置桿四根。四根縱梁與四根橫梁組合成 兩個(gè)長方形框架，四根立柱裝置于兩個(gè)長方形框架的四只角上，連接 上下長方形，加強(qiáng)立柱裝置于貨箱體左右外側(cè)，位于立柱與立柱之間貨箱門裝置于箱體正面前方兩側(cè)，箱體鋼板裝置于左右面及后面內(nèi) 側(cè)，底板裝置于箱體的底面，導(dǎo)向桿裝置于上后橫梁上部兩側(cè)，吊桿 裝置于上左右縱梁外側(cè)兩旁，懸置桿裝置于下左右縱梁外側(cè)兩旁。下 貨箱體包括四根縱梁、四根橫梁、四根立柱、四根加強(qiáng)立柱、貨箱 門、箱體鋼板、底板。四根縱梁與四根橫梁組合成兩個(gè)長方形框架， 四根立柱裝置于兩個(gè)長方形框架的四只角上，連接上下長方形，加強(qiáng) 立柱裝置于貨箱體左右外側(cè)，位于立柱與立柱之間，貨箱門裝置于箱 體正面前方兩側(cè)，箱體鋼板裝置于左右面及后面內(nèi)側(cè)，底板裝置于箱 體的底面。上車位臺(tái)板的吊桿(懸置桿)或上貨箱體的懸置桿，與橫 移機(jī)構(gòu)的錐形雙只三角導(dǎo)向架相連；
所述的橫移機(jī)構(gòu)包括橫移小車框架、防撞橡皮塊、錐形雙只三 角導(dǎo)向架、橫移傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。橫移小車框架包括左右縱梁前后橫梁各一 根，相互組合，錐形雙只三角導(dǎo)向架四組，裝置于左右縱梁上部兩邊。 防撞橡皮塊裝置于左右縱梁外側(cè)兩邊。橫移傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括減速電機(jī)、 橫移傳動(dòng)主、被動(dòng)鏈輪、傳動(dòng)鏈條、橫移主、被動(dòng)傳動(dòng)軸、帶座軸承 四組及主、被動(dòng)滾輪四只。減速電機(jī)裝置于橫移小車框架正面左縱梁 外側(cè)內(nèi)端，主動(dòng)鏈輪裝置于減速電機(jī)的軸上，被動(dòng)鏈輪裝置于主動(dòng)傳 動(dòng)軸的一邊，位于主動(dòng)滾輪與帶座軸承之間，主動(dòng)傳動(dòng)軸、被動(dòng)傳動(dòng) 軸通過帶座軸承裝置于左右縱梁底部，二主動(dòng)滾輪裝置于主動(dòng)傳動(dòng)軸 的二頭，另二只被動(dòng)滾輪裝置于被動(dòng)傳動(dòng)軸的兩邊，主動(dòng)、被動(dòng)滾輪 與鋼架結(jié)構(gòu)的前后道軌相連；
所述的鋼架結(jié)構(gòu)包括立柱、上橫梁(含道軌)、縱梁、下道軌、柱腳、鋼架頂、行走總車、搬運(yùn)器、控制線電纜、鋼索、橫移小車、 上車位臺(tái)板、上貨箱體、下車位臺(tái)板(含橫移功能)、下貨箱體(含 橫移功能)。前后左右立柱由各七根上橫梁聯(lián)接，前后立柱由各七根 縱梁聯(lián)接，下道軌布置于水泥地面上，立柱下部與柱腳連接水泥地面， 鋼架頂布置于立柱的上部。行走總車裝置于頂層上橫梁的道軌上，搬 運(yùn)器裝置于行走框架下部，由四根鋼索懸掛，四根鋼索裝置于升降機(jī) 構(gòu)的兩鋼索巻筒上，控制線電纜一端連接搬運(yùn)器，另一端圍繞在升降 機(jī)構(gòu)的絕緣控制線巻筒內(nèi)。橫移小車裝置于二至七層上橫梁的道軌 上，上車位臺(tái)板、上貨箱體懸置在橫移小車內(nèi)，下車位臺(tái)板、下貨箱 體(含橫移功能)裝置于下道軌上。 本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn)
1、 采取一吊二用多位搬運(yùn)機(jī)器人存取車輛及貨物技術(shù)，各臺(tái)橫 移小車可省去升降機(jī)構(gòu)，由此可節(jié)省大部分成本，提高自動(dòng)化停車及 倉儲(chǔ)設(shè)備在市場上的價(jià)格競爭能力，低廉的價(jià)格能促使更多的業(yè)主進(jìn) 行此方面的投資。
2、 采用一吊二用多位搬運(yùn)機(jī)器人存取車輛技術(shù)，屏棄了傳統(tǒng)升 降橫移立體停車庫繁雜的結(jié)構(gòu)，為車庫的安裝、維護(hù)和保養(yǎng)提供了極 大的便利。
3、 采用一吊二用多位搬運(yùn)機(jī)器人存儲(chǔ)貨物技術(shù)，貨物品種分類 簡便，管理方便，節(jié)省了大量的土地資源，大大減少了工人的勞動(dòng)強(qiáng) 度。
4、 釆用一吊二用多位搬運(yùn)機(jī)器人存取車輛貨物技術(shù)，在長時(shí)間存儲(chǔ)車輛貨物時(shí)，上車位臺(tái)板與上貨箱體直接懸置在橫移小車框架 內(nèi)，無需防墜落裝置，安全系數(shù)達(dá)到100%。


圖1為本發(fā)明一吊二用多位搬運(yùn)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的側(cè)視圖。
圖2-1為本發(fā)明一吊二用多位搬運(yùn)機(jī)器人升降機(jī)構(gòu)的正視圖。 圖2-2為絕緣控制線巻筒正視圖。
圖3-1為搬運(yùn)器一吊二用多位俯視圖；3-2鎖桿器側(cè)視圖。 圖4-1為上車位臺(tái)板俯視圖；4-2下車位側(cè)視圖；4-3上貨箱體側(cè) 視圖；4-4下貨箱體側(cè)視圖。 圖5為橫移小車側(cè)視圖。
圖6-1為橫移小車與上車位臺(tái)板結(jié)合側(cè)視圖；6-2橫移小車、上 貨箱與搬運(yùn)器框架結(jié)合側(cè)視圖；6-3橫移小車、上車位臺(tái)板與搬運(yùn)器 框架結(jié)合側(cè)視圖；6-4橫移小車、上車位臺(tái)板與搬運(yùn)器框架結(jié)合俯視 圖。6-5橫移小車、上車位臺(tái)板、搬運(yùn)器框架左右縱梁結(jié)合正視圖。
圖7-1為總圖正視圖；7-2總圖正視圖；7-3總圖側(cè)視圖。
圖1中行走框架1、減速電機(jī)2、主動(dòng)鏈輪3、被動(dòng)鏈輪4、傳 動(dòng)鏈條5、主被動(dòng)滾輪6、帶座軸承7、主被動(dòng)傳動(dòng)軸8、前后止晃桿 9、滑輪IO、防松繩裝置11。
圖2-1中升降用減速電機(jī)12、升降用主動(dòng)鏈輪13、被動(dòng)鏈輪 14、鏈條15、升降用帶座軸承16、升降用傳動(dòng)軸17、絕緣控制線巻 筒18、防跳線滾桿架19、鋼索巻筒20、控制線電纜21、鋼索22。
圖2-2中絕緣控制線巻筒18、防跳線滾桿架19、控制線電纜21。
圖3-l中搬運(yùn)器框架23、后視鏡用槽24、三角導(dǎo)向架用槽25、 起吊緩沖裝置26、止晃桿孔27 (其中二只與喇叭孔共用)、吊桿槽孔 28、鎖桿器29、喇叭座30、喇叭孔31。
圖3-2中牽引電磁鐵32、活動(dòng)座33、活動(dòng)桿34、滑桿35、滑 套36、鎖桿37、鎖桿座38、金屬托塊39、感應(yīng)開關(guān)座40。
圖4-l中后橫梁組合體41、左右縱梁42、加強(qiáng)橫梁43、波浪 底板44、導(dǎo)向桿45、吊桿46 (懸置桿)。
圖4-2中后橫梁41、左右縱梁42、加強(qiáng)橫梁43、波浪底板44
圖4-3中縱梁47、橫梁48、立柱49、加強(qiáng)立柱50、貨箱門51、 箱體鋼板52、底板53、導(dǎo)向桿54、錐形單只三角導(dǎo)向架55、吊桿 56、懸置桿57。
圖4-4中縱梁47、橫梁48、立柱49、加強(qiáng)立柱50、箱體鋼板 52、底板53。
圖5中橫移小車框架58、防撞橡皮塊59、錐形雙只三角導(dǎo)向 架67、橫移減速電機(jī)60、橫移傳動(dòng)主動(dòng)鏈輪61、被動(dòng)鏈輪62、傳動(dòng) 鏈條63、橫移帶座軸承64、橫移主被傳動(dòng)軸65、橫移主被動(dòng)滾輪66。
圖6-l中上車位臺(tái)板框架42、橫移小車框架58、吊桿(懸置 桿)46、錐形雙只三角導(dǎo)向架67。
圖6-2中導(dǎo)向桿54、喇叭孔31、鋼索22、起吊緩沖裝置26、 鎖桿器29、吊桿56、搬運(yùn)框架23、上貨箱體上框架47、錐形單只三 角導(dǎo)向架55、三角架用槽25、上貨箱體下框架47、橫移小車框架58、懸置桿57、錐形雙只三角導(dǎo)向架67。
圖6-3中導(dǎo)向桿45、喇叭孔31、鋼索22、起吊緩沖裝置26、 上車位框架42、橫移小車框架58、搬運(yùn)器框架23、鎖桿器29、吊桿 46 (懸置桿)、錐形雙只三角導(dǎo)向架67、三角導(dǎo)向架用槽25。
圖6-4中喇叭孔31、導(dǎo)向桿45、吊桿46 (懸置桿)、錐形雙只 三角導(dǎo)向架67、三角導(dǎo)向架用槽25。
圖6-5中錐形雙只三角導(dǎo)向架67、搬運(yùn)器框架23左右縱梁、 吊桿46 (懸置桿)、上車位臺(tái)板框架42左右縱梁、橫移小車框架58 左右縱梁。
圖7-1中柱腳68、下車位臺(tái)板(與橫移機(jī)構(gòu)聯(lián)體)69、立柱 70、上橫梁(含軌道)71、搬運(yùn)器72、橫移小車73、上車位臺(tái)板74、 控制線電纜21、鋼索22、行走總車75、剛架頂76、上貨箱體77、 下貨箱體78、下道軌79。
圖7-2中編號(hào)與圖7-l中一致。
圖7-3中柱腳68、立柱70、剛架頂76、縱梁80。
具體實(shí)施例方式
本發(fā)明一吊二用多位搬運(yùn)機(jī)器人，包括行走機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、搬 運(yùn)機(jī)構(gòu)、存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)、橫移機(jī)構(gòu)及鋼架結(jié)構(gòu)。
所述的行走機(jī)構(gòu)參見圖1安裝在鋼架頂層前后上橫梁的道軌上， 包括行走框架l、減速電機(jī)2、主動(dòng)鏈輪3、被動(dòng)鏈輪4、傳動(dòng)鏈條 5、主被動(dòng)滾輪6、帶座軸承7、主被動(dòng)傳動(dòng)軸8、前后止晃桿9、滑 輪10、防松繩裝置ll等構(gòu)成。行走減速電機(jī)2裝置于行走機(jī)構(gòu)框架1正面左縱梁外側(cè)內(nèi)端，行走傳動(dòng)主動(dòng)鏈輪3裝置于行走減速電機(jī)2
輸出軸端，行走傳動(dòng)被動(dòng)鏈輪4裝置于主、被動(dòng)滾輪6中的1只的一 端，主、被動(dòng)滾輪6共有4只，其中兩只主動(dòng)滾輪通過行走傳動(dòng)軸8 連接。由行走減速電機(jī)2帶動(dòng)行走傳動(dòng)主動(dòng)鏈輪3運(yùn)轉(zhuǎn)，行走傳動(dòng)主 動(dòng)鏈輪3通過傳動(dòng)鏈條5帶動(dòng)行走傳動(dòng)被動(dòng)鏈輪4運(yùn)轉(zhuǎn)，行走傳動(dòng)被 動(dòng)鏈輪4帶動(dòng)行走傳動(dòng)軸8運(yùn)轉(zhuǎn)，行走傳動(dòng)軸8帶動(dòng)主、被動(dòng)滾輪6 運(yùn)轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)整個(gè)行走機(jī)構(gòu)框架的水平運(yùn)動(dòng)。
所述的升降機(jī)構(gòu)參見圖2-l:由升降用減速電機(jī)12、升降用主動(dòng) 鏈輪13、被動(dòng)鏈輪14、鏈條15、升降用帶座軸承16、升降用傳動(dòng)軸 17、絕緣控制線巻筒18、防跳線滾桿架19、鋼索巻筒20、控制線電 纜21、鋼索22等構(gòu)成。升降用減速電機(jī)12，裝置于行走機(jī)構(gòu)框架l 后橫梁上部，升降用主動(dòng)鏈輪13裝置于減速電機(jī)12輸出軸端，升降 用被動(dòng)鏈輪14裝置于升降用傳動(dòng)軸17 —端，升降用傳動(dòng)軸17裝置 于帶座軸承16上并通過帶座軸承16裝置于行走框架1后橫梁上，鋼 索巻筒20共有兩只裝置于升降用傳動(dòng)軸17兩端，起吊緩沖裝置26 (參見圖3-1)共有4組安裝于搬運(yùn)器框架23 (參見圖3-1)左右縱 梁兩端左右側(cè)。升降用減速電機(jī)12帶動(dòng)主動(dòng)鏈輪13運(yùn)轉(zhuǎn)，主動(dòng)鏈輪 13通過鏈條15帶動(dòng)被動(dòng)鏈輪14運(yùn)轉(zhuǎn)，被動(dòng)鏈輪14帶動(dòng)升降用傳動(dòng) 軸17運(yùn)轉(zhuǎn)，升降用傳動(dòng)軸17帶動(dòng)鋼索巻筒20及控制線巻筒18運(yùn)轉(zhuǎn)， 纏繞在鋼索巻筒20上的鋼索22通過防松繩裝置11 (參見圖1)及滑 輪10 (參見圖l)與起吊緩沖裝置26 (參見圖3-l)連接，從而實(shí)現(xiàn) 行走搬運(yùn)器框架的升降運(yùn)動(dòng)。在升降過程中，絕緣控制線巻筒18同時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)，纏繞于其上的控制線電纜21同時(shí)作收放運(yùn)動(dòng)，防跳線滾桿
架19緊貼控制線巻筒18，在控制線電纜21作收放運(yùn)動(dòng)的同時(shí)控制
線電纜始終控在巻筒槽內(nèi)。
所述的絕緣控制線巻筒參見圖2-2:由絕緣控制線巻筒18、控制 線電纜21、防跳線滾桿架19等構(gòu)成。絕緣控制線巻筒18采用絕緣 材料所制，線槽根據(jù)巻筒長度的中心兩旁布置， 一條向左而繞，另一 條向右而繞，控制線電纜21根據(jù)實(shí)用的長度加倍采取，總長度的中 心固定在絕緣控制線巻筒長度的中心點(diǎn)， 一邊向左繞至巻筒邊緣后與 進(jìn)線控制結(jié)合，另一邊向右繞至邊緣后與下部的搬運(yùn)器框架后橫梁內(nèi) 的控制部位結(jié)合。上升或下降時(shí)，左右控制線電纜21同時(shí)作收放運(yùn) 動(dòng)。防跳線滾桿架19兩頭布置于帶座軸承上。帶座軸承裝置于兩邊 的金屬架上。滾桿緊貼絕緣控制線巻筒18側(cè)面，以防電纜跳槽。
所述的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)參見圖3-l:主要由搬運(yùn)器框架23、后視鏡用槽 24、錐形三角導(dǎo)向架用槽25、起吊緩沖裝置26、止晃桿孔27 (其中 二只與喇叭孔共用)、吊桿槽孔28、鎖桿器29、喇叭座30、喇叭孔 31等構(gòu)成。搬運(yùn)器框架23,其中左右縱梁采用的是型鋼制造而成， 與橫移小車的縱梁配合，達(dá)到搬運(yùn)上車位臺(tái)板(參見圖6-5)、上貨箱 的功能(參見4-3)。后視鏡用槽24，不論小車前進(jìn)還是后退到上車 位臺(tái)板內(nèi)，搬運(yùn)器框架下降工作時(shí)，都不會(huì)損壞小車后視鏡。錐形三 角導(dǎo)向架用槽25，此槽是為了結(jié)合橫移小車和上貨箱體，為雙只三 角導(dǎo)向架67 (參見圖6-l)、單只三角導(dǎo)向架55 (參見圖4-3)提供短 距離的配合目標(biāo)與空間。起吊緩沖裝置26，該裝置與升降機(jī)構(gòu)的鋼索22 (參見圖2)相連接，在升降機(jī)構(gòu)起吊或下降到地面時(shí)，在壓簧 的作用下，能達(dá)到起吊平穩(wěn)、著地緩沖、減少振動(dòng)的效果，還能延長
鋼索使用的壽命。止晃桿孔27，此孔是為了行走機(jī)構(gòu)在行走工作中， 與行走機(jī)構(gòu)下部的止晃桿9 (參見圖2)結(jié)合，防止搬運(yùn)器框架前后、 左右晃動(dòng)。吊桿槽孔28，此孔是為了搬運(yùn)器框架與上車位臺(tái)板的吊 桿(懸置桿)46 (參見圖6-3)，上貨箱體的吊桿56 (參見圖6-2)工 作時(shí)的配合作用。鎖桿器29，是搬運(yùn)機(jī)構(gòu)內(nèi)的核心部件，搬運(yùn)上車 位臺(tái)板及上貨箱體時(shí)，其中的鎖桿起結(jié)合及分離作用。詳細(xì)結(jié)構(gòu)參見 圖3-2。喇叭孔31，又稱止晃孔，該孔在上升到頂端時(shí)，與行走框架， 后橫梁下部兩邊的止晃桿9 (參見圖2)配合，下降智取上車位臺(tái)板、 上貨箱體時(shí)，該下口的直徑較大，左右、前后在誤差40mm的情況下， 該裝置能準(zhǔn)確無誤的尋找到上車位臺(tái)板的吊桿(懸置桿)46，上貨箱 體的吊桿56的目標(biāo)。
所述的鎖桿器參見圖3-2:由牽引電磁鐵32、活動(dòng)座33、活動(dòng)桿 34、滑桿35、滑套36、鎖桿37、鎖桿座38、金屬托塊39、感應(yīng)開 關(guān)座40等構(gòu)成。牽引電磁鐵32，裝置于搬運(yùn)器框架23左右縱梁內(nèi)， 牽引電磁鐵32帶動(dòng)活動(dòng)座33內(nèi)的活動(dòng)桿34作前后運(yùn)動(dòng)，活動(dòng)桿34 帶動(dòng)滑桿35作短距離圓周運(yùn)動(dòng)，滑桿35帶動(dòng)滑套36上下前后運(yùn)動(dòng)， 滑套36帶動(dòng)鎖桿37前后水平運(yùn)動(dòng)，鎖桿37穿過鎖桿座38的內(nèi)部， 鎖桿37工作時(shí)前端底面接觸于金屬托塊39的上平面，鎖桿37進(jìn)或 退時(shí)，前側(cè)面受感應(yīng)開關(guān)40所控制(感應(yīng)開關(guān)裝置于各只金屬托塊 39之上)。任何一只鎖桿器中的小零件如發(fā)生故障，任何一鎖桿前端到不了所指定的位置，感應(yīng)開關(guān)均無法發(fā)出信號(hào)。電氣設(shè)備具有對(duì)機(jī) 械故障的檢測功能，搬運(yùn)器在工作中，保險(xiǎn)率能達(dá)到100%。
所述的上車位臺(tái)板參見圖4-l:由后橫梁組合體41、左右縱梁42、
加強(qiáng)橫梁43、波浪底板44、導(dǎo)向桿45、吊桿46 (懸置桿)等構(gòu)成。 導(dǎo)向桿45與喇叭孔31 (參見圖3-l)配合時(shí)使用。該導(dǎo)向桿的高度 高于小車的頂部。搬運(yùn)器框架搬運(yùn)任何一臺(tái)上車位臺(tái)板時(shí)，導(dǎo)向桿 45與喇叭孔31首先配合，喇叭孔能消除前后、左右40mm的誤差。 搬運(yùn)器框架經(jīng)導(dǎo)向桿45導(dǎo)向后，能避免在運(yùn)行中對(duì)小車的損壞。吊 桿(懸置桿)46與吊桿槽孔28 (參見圖3-2)的配合，另再與錐形三 角導(dǎo)向架67結(jié)合，雙重用途，在起吊時(shí)稱吊桿，在結(jié)合時(shí)稱懸置桿。
所述的下車位臺(tái)板參見圖4-2:由后橫梁41、左右縱梁42、加強(qiáng) 橫梁43、波浪底板44等構(gòu)成。其余的與橫移機(jī)構(gòu)相連接(參見圖5)。
所述的上貨箱體參見圖4-3:由導(dǎo)向桿54、錐形單只三角導(dǎo)向架 55、吊桿56、懸置桿57等構(gòu)成。。導(dǎo)向桿54與喇叭孔(止晃孔)31 (參見圖3-l)在搬運(yùn)器下降時(shí)所用，該裝置尋找目標(biāo)較容易，結(jié)合 前，前后左右誤差在40mm內(nèi)均能結(jié)合。錐形單只三角導(dǎo)向架55與 三角導(dǎo)向用槽25 (參見圖3-l)配合，為鎖桿器29 (參見圖3-l)內(nèi) 的鎖桿37 (參見圖3-2)準(zhǔn)確鎖住吊桿56而服務(wù)。懸置桿57與雙只 錐形三角導(dǎo)向架67 (參見圖5)配合，能使上貨箱體下框架準(zhǔn)確插入 橫移機(jī)構(gòu)框架內(nèi)，懸置桿57懸置在錐形雙只三角導(dǎo)向架67的中心。
所述的下貨箱體參見圖4-4:由縱梁47、橫梁48、立柱49、加 強(qiáng)立柱50、箱體鋼板52、底板53等構(gòu)成。其余的與橫移機(jī)構(gòu)相連(參見圖5)。
所述的橫移機(jī)構(gòu)參見圖5:由橫移小車框架58、防撞橡皮塊59、 錐形雙只三角導(dǎo)向架67、橫移減速電機(jī)60、橫移傳動(dòng)主動(dòng)鏈輪61、 被動(dòng)鏈輪62、傳動(dòng)鏈條63、橫移帶座軸承64、橫移主、被傳動(dòng)軸65、 橫移主、被動(dòng)滾輪66等構(gòu)成。減速電機(jī)60帶動(dòng)主動(dòng)鏈輪61運(yùn)轉(zhuǎn)， 通過傳動(dòng)鏈條63帶動(dòng)被動(dòng)鏈輪62運(yùn)轉(zhuǎn)，被動(dòng)鏈輪62帶動(dòng)主動(dòng)傳動(dòng) 軸65運(yùn)轉(zhuǎn)，主動(dòng)傳動(dòng)軸65帶動(dòng)主動(dòng)滾輪66運(yùn)轉(zhuǎn)，主動(dòng)滾輪66帶動(dòng) 被動(dòng)傳動(dòng)軸65及被動(dòng)滾輪運(yùn)轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)橫移小車的橫移運(yùn)動(dòng)。
所述的上車位臺(tái)板與橫移小車結(jié)合參見圖6-1:由上車位臺(tái)板框 架42、橫移小車框架58、吊桿(懸置桿)46、錐形雙只三角導(dǎo)向架 67等構(gòu)成。上車位臺(tái)板框架42下部插入在橫移小車框架58內(nèi)，吊 桿(懸置桿)46懸置在錐形雙只三角導(dǎo)向架67的中心，并位于移動(dòng) 小車左右縱梁的上平面。
所述的橫移小車、上貨箱與搬運(yùn)器框架結(jié)合參見圖6-2:由導(dǎo)向 桿54、喇叭孔31、鋼索22、起吊緩沖裝置26、鎖桿器29、吊桿56、 搬運(yùn)框架23、上貨箱體上框架47、錐形單只三角導(dǎo)向架55、三角架 用槽25、上貨箱體下框架47、橫移小車框架58、懸置桿57、錐形雙 只三角導(dǎo)向架67等構(gòu)成。導(dǎo)向桿54與喇叭孔31配合，鋼索22與起 吊緩沖裝置26連接。鎖桿器29的鎖桿鎖住吊桿56，搬運(yùn)器框架23 下半部內(nèi)套上貨箱體上框架47上半部，錐形單只三角導(dǎo)向架55穿入 三角架用槽25，上貨箱體下框架47下半部分插入橫移小車框架58 內(nèi)部。懸置桿57懸置于錐形雙只三角導(dǎo)向架67的中心，并位于橫移小車左右縱梁上平面。
所述的橫移小車、上車位臺(tái)板與搬運(yùn)器框架側(cè)視結(jié)合參見圖6-3:
由導(dǎo)向桿45、喇叭孔31、鋼索22、起吊緩沖裝置26、錐形雙只三角 導(dǎo)向架67、三角導(dǎo)向架用槽25、上車位框架42、橫移小車框架58、 搬運(yùn)器框架23、鎖桿器29、吊桿46 (懸置桿)等構(gòu)成。導(dǎo)向桿45 穿越喇叭孔31，鋼索22與起吊緩沖裝置26連接，錐形雙只三角導(dǎo) 向架67穿越三角導(dǎo)向架用槽25,吊桿46 (懸置桿)懸置在錐形雙只 三角導(dǎo)向架的中心，并位于橫移小車左右縱梁的上平面。上車位框架 42插入橫移小車框架58內(nèi)上半部。搬運(yùn)器框架23內(nèi)套上車位框架 42及橫移小車框架58外部。鎖桿器29的鎖桿鎖住吊桿46(懸置桿)。
所述的橫移小車、上車位臺(tái)板與搬運(yùn)器框架俯視結(jié)合參見圖6-4: 由喇叭孔31、導(dǎo)向桿45、吊桿46 (懸置桿)、錐形雙只三角導(dǎo)向架 67、三角導(dǎo)向架用槽25等構(gòu)成。喇叭孔31套入導(dǎo)向桿45外圍，橫 移小車框架左右縱梁外側(cè)的吊桿46 (懸置桿)懸置在橫移小車框架 左右縱梁上平面的錐形雙只三角導(dǎo)向架67之中，搬運(yùn)框架左右縱梁 兩旁的三角導(dǎo)向架用槽25套住錐形雙只三角導(dǎo)向架67，搬運(yùn)器框架 23內(nèi)側(cè)套住上車位臺(tái)板框架42及橫移小車框架58外部。
所述的橫移小車、上車位臺(tái)板、搬運(yùn)器框架左右縱梁正視結(jié)合參 見圖6-5:由搬運(yùn)器框架23的左右縱梁(型鋼)、橫移小車框架58 左右縱梁、上車位臺(tái)板框架42左右縱梁、錐形雙只三角導(dǎo)向架67、 吊桿46 (懸置桿)等構(gòu)成。由搬運(yùn)器框架23左右縱梁(型鋼)內(nèi)直 角與橫移小車框架58左右縱梁外上角組合，搬運(yùn)器框架23左右縱梁(型鋼)內(nèi)側(cè)與上車位臺(tái)板42左右縱梁組合，錐形雙只三角導(dǎo)向架
67裝置于橫移小車框架58左右縱梁上平面，吊桿46 (懸置桿)懸置 在橫移小車58左右縱梁上平面。
所述的鋼架結(jié)構(gòu)參見圖7-1、 7-2、 7-3:由柱腳68、下車位臺(tái)板 (與橫移機(jī)構(gòu)聯(lián)體)69、立柱70、上橫梁(含軌道)71、搬運(yùn)器72、 橫移小車73、上車位臺(tái)板74、控制線電纜21、鋼索22、行走總車 75、剛架頂76、上貨箱體77、下貨箱體78、下道軌79等構(gòu)成。柱 腳68用螺栓固定在混泥土內(nèi)，下車位臺(tái)板(與橫移機(jī)構(gòu)聯(lián)體)69布 置于下軌道79上，前后左右立柱70由上橫梁(含軌道)71聯(lián)接， 左右立柱70由縱梁80 (參見圖7-3)連接，搬運(yùn)器72由鋼索22懸 掛在行走總車75框架下部，上車位臺(tái)板74懸置于橫移小車73框架 內(nèi)部，橫移小車73通過橫移機(jī)構(gòu)布置于上橫梁71軌道上，控制線電 纜21其中一端連接與搬運(yùn)器72上，另一端圍繞在升降機(jī)構(gòu)絕緣控制 線巻筒18上，四根鋼索22的一頭連接于搬運(yùn)器72內(nèi)部的起吊緩沖 裝置連桿上，另一端圍繞在升降機(jī)構(gòu)的鋼索轉(zhuǎn)筒上，行走總車75布 置于頂層上橫梁71軌道上，剛架頂76裝置于立柱70頂端，上貨箱 體77框架底部懸置在橫移小車框架73的內(nèi)部，下貨箱體78 (與橫 移機(jī)構(gòu)連體)布置于下道軌79上。
現(xiàn)描述各機(jī)構(gòu)的布置、運(yùn)行、用途及相互關(guān)系(參見圖7-1、 7-2) 行走機(jī)構(gòu)行走總車行走于頂層上橫梁的軌道上，任何列數(shù)的跨度都 能從左端行走到右端，能在每列指定的位置停留。升降機(jī)構(gòu)裝置于
行走總車框架的后橫梁上，鋼索從頂層下降到地面。搬運(yùn)機(jī)構(gòu)搬運(yùn)器框架與升降機(jī)構(gòu)的鋼索連接，搬運(yùn)二至七層每列的上車位臺(tái)板與上 貨箱體的功能。橫移機(jī)構(gòu)橫移小車布置于上橫梁軌道上，并可以向 左或右移動(dòng)一列位置。 一至七層必須預(yù)留一列空位，其余二至七層每 列裝置一臺(tái)橫移小車。存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)上車位臺(tái)板、上貨箱體、下車位臺(tái) 板、下貨箱體。上車位臺(tái)板與上貨箱體單一懸置于每臺(tái)橫移小車框 架內(nèi)。下車位臺(tái)板、下貨箱體與橫移機(jī)構(gòu)聯(lián)體，布置于下軌道的各列 位置上。
現(xiàn)說明一吊二用多位搬運(yùn)機(jī)器人存取小車與貨物的流程。行走總 車水平行走到相應(yīng)存取車位或貨位的所在列，相對(duì)應(yīng)的橫移小車停于 原位，其余橫移小車移開本列(在運(yùn)行時(shí)，行走與橫移是同時(shí)進(jìn)行的)
參見圖7-l 。流程一上車位臺(tái)板74均懸置在橫移小車73內(nèi)，11 號(hào) 71號(hào)向左空位移動(dòng)一列，41號(hào)停留在原位，升降機(jī)構(gòu)開始工作， 將懸置在鋼索下部的搬運(yùn)器72作下降運(yùn)動(dòng)。經(jīng)搬運(yùn)器72的喇叭孔 31與上車位臺(tái)板上的導(dǎo)向桿45導(dǎo)向后向下運(yùn)動(dòng)，經(jīng)三角導(dǎo)向架用槽 25及錐形雙只三角導(dǎo)向架短距離的準(zhǔn)確定位后，搬運(yùn)器72框架下部 內(nèi)套上車位臺(tái)板74框架與橫移小車73框架。此時(shí)，吊桿(懸置桿) 46與吊桿槽孔29已配合，防松繩裝置上的下限位開關(guān)工作后發(fā)出信 號(hào)，下降運(yùn)動(dòng)暫停。此時(shí)，鎖桿器內(nèi)的牽引電磁鐵32在通電的情況 下，推動(dòng)鎖桿37，鎖桿37鎖住吊桿46(懸置桿)，鎖桿37前側(cè)到達(dá)指 定的位置時(shí)，感應(yīng)開關(guān)40工作。同時(shí)搬運(yùn)器協(xié)同上車位臺(tái)板短距離 提升運(yùn)動(dòng)，提升至25cm時(shí)，螺旋編碼器根據(jù)該層預(yù)先設(shè)置的高度發(fā) 出信號(hào)，上升停止。下方的橫移小車41號(hào)向左移開本列，移到左邊的空列時(shí)，裝置于后橫梁背部的定位開關(guān)發(fā)出信號(hào)，此時(shí)升降機(jī)構(gòu)再 次下降于地面。同時(shí)防松繩裝置上的下限位開關(guān)動(dòng)作，下降運(yùn)動(dòng)結(jié)束。 小車駛?cè)肷宪囄慌_(tái)板后，通過按下回位按鈕，搬運(yùn)器72協(xié)同上車位 臺(tái)板開始上升運(yùn)動(dòng)，到達(dá)該層指定高度時(shí)，由螺旋編碼器自動(dòng)程序控 制暫停，此時(shí)41位的橫移小車移回本列，后橫梁背部的定位開關(guān)工
作后，升降機(jī)構(gòu)再次下降運(yùn)動(dòng)，通過吊桿(懸置桿)46與錐形雙只 三角導(dǎo)向架的作用下，吊桿(懸置桿)46懸置在錐形雙只三角導(dǎo)向 架的中心，并位于橫移小車左右縱梁的上平面，同時(shí)上車位臺(tái)板懸置 在橫移下車框架內(nèi)。此時(shí)防送繩裝置的下限位開關(guān)再次工作后，鎖桿 器29內(nèi)的牽引電磁鐵在斷電的情況下，帶動(dòng)鎖桿收縮運(yùn)動(dòng)，同時(shí)鎖 桿37與吊桿(懸置桿)46已經(jīng)分離，分離后，鎖桿前端的感應(yīng)開關(guān) 40發(fā)出信號(hào)，這時(shí)搬運(yùn)器開始提升回位。
流程二橫移小車14號(hào) 74號(hào)位置全部向左邊移動(dòng)一列位置， 44號(hào)停于原位。升降機(jī)構(gòu)開始工作，將懸置在鋼索下部的搬運(yùn)器72 作下降運(yùn)動(dòng)。經(jīng)搬運(yùn)器72的喇叭孔31與上貨箱體上的導(dǎo)向桿54導(dǎo) 向后向下運(yùn)動(dòng)，同時(shí)三角導(dǎo)向架用槽25及錐形單只三角導(dǎo)向架短距 離的準(zhǔn)確定位后，搬運(yùn)器72框架下部內(nèi)套上貨箱體74框架上部。此 時(shí)，吊桿56與吊桿槽孔29已配合，防松繩裝置上的下限位開關(guān)工作 后發(fā)出信號(hào)，下降運(yùn)動(dòng)暫停。此時(shí)，鎖桿器內(nèi)的牽引電磁鐵32在通 電的情況下，推動(dòng)鎖桿37，鎖桿37鎖住吊桿56，鎖桿37前側(cè)到達(dá) 指定的位置時(shí)，感應(yīng)開關(guān)40工作。同時(shí)搬運(yùn)器協(xié)同上貨箱體短距離 提升運(yùn)動(dòng)，提升至40cm時(shí)，螺旋編碼器根據(jù)該層預(yù)先設(shè)置的高度發(fā)出信號(hào)，上升停止。下方的橫移小車移開本列，在橫移小車移動(dòng)到三 列位置時(shí)，裝置于后橫梁上的定位開關(guān)發(fā)出信號(hào)，此時(shí)升降機(jī)再次下 降運(yùn)動(dòng)到地面，防松繩裝置上的下限位開關(guān)工作，下降結(jié)束。貨物裝 入貨箱體時(shí)，通過按下回位按鈕后，搬運(yùn)器72協(xié)同上貨箱體74開始 上升運(yùn)動(dòng)，到達(dá)該層的指定高度時(shí)，螺旋編碼器的自動(dòng)控制停止，此
時(shí)44位的橫移小車移回本列，后橫梁的定位開關(guān)工作后，升降機(jī)再 次下降運(yùn)動(dòng)，通過懸置桿57與錐形雙只三角導(dǎo)向架的導(dǎo)向作用下、 上貨箱體底部懸置在橫移小車框架內(nèi)，懸置桿57懸置在錐形雙只三 角導(dǎo)向架的中心，并位于橫移小車左右縱梁的上平面。此時(shí)防松繩裝 置的下限位開關(guān)再次工作后，鎖桿器29內(nèi)的牽引電磁鐵在斷電的情 況下，帶動(dòng)鎖桿收縮運(yùn)動(dòng)，同時(shí)鎖桿37與吊桿56已經(jīng)分離，分離后， 鎖桿前端的感應(yīng)開關(guān)40發(fā)出信號(hào)，這時(shí)搬運(yùn)器開始提升回位。
其它取車、取貨與存車、存儲(chǔ)貨物流程一致。
注運(yùn)動(dòng)功能(1)行走總車的行走與各橫移小車的橫移同時(shí)進(jìn) 行，行走用電機(jī)、升降用電機(jī)具有變頻功能。(2)存、取車輛時(shí)間完 全控制在行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)。(3)電氣由PLC控制，由螺旋編碼器統(tǒng)一控 制各層各動(dòng)作的高低度，可由單人實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛及貨物的快速存取。(4) 公共停車場所由專人進(jìn)行操作，在固定停車場所由磁卡、密碼或指紋 自動(dòng)進(jìn)行操作。
2權(quán)利要求
1、一種一吊二用多位搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于它包括搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，所述的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)懸置在行走機(jī)構(gòu)總車框架下部，主要由搬運(yùn)器框架(23)、后視鏡用槽(24)、錐形三角導(dǎo)向架用槽(25)、起吊緩沖裝置(26)、止晃桿孔(27)、吊桿槽孔(28)、鎖桿器(29)、喇叭座(30)、喇叭孔(31)等構(gòu)成，搬運(yùn)器框架(23)由起吊緩沖裝置(26)與四根鋼索(22)相連，后視鏡用槽為小車后視鏡提供空間，錐形三角導(dǎo)向架用槽(25)與錐形雙只三角導(dǎo)向架(67)、錐形單只三角導(dǎo)向架(58)短距離導(dǎo)向配合作用，起吊緩沖裝置(26)與鋼索(22)連接，止晃桿孔(27)與止晃桿(9)結(jié)合以防晃動(dòng)，吊桿槽孔(28)與吊桿(56)、吊桿(46)(懸置桿)配合作用，鎖桿器(29)中的鎖桿(37)鎖住或分離吊桿(56)、吊桿(46)(懸置桿)，喇叭座(30)上設(shè)喇叭孔(31)，喇叭孔(31)與導(dǎo)向桿(45)及導(dǎo)向桿(54)高距離配合作用；
2、 一吊二用多位搬運(yùn)機(jī)器人還包括絕緣控制線巻筒 (18)、控制線電纜(21)、控制線巻筒防跳線滾桿架(19)，其特征在于在整個(gè)搬運(yùn)器下降過程中，絕緣控制線巻筒(18)上纏 繞的控制線電纜(21)可隨行而下，絕緣控制線巻筒(18)分左 右旋制作并一體，左旋巻筒部分纏繞的控制線(21)作相同的上 升或下降運(yùn)動(dòng)，控制線巻筒防跳線滾桿架(19)緊貼絕緣控制線 巻筒(18)側(cè)面，以防控制線電纜(21)跳槽。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種一吊二用多位搬運(yùn)機(jī)器人，利用一臺(tái)帶升降與搬運(yùn)器框架的行走總車，完成二列以上、二至七層48位以上的車輛及貨物存取功能，且僅使用一臺(tái)功率為3.7千瓦升降電機(jī)即可完成。在制造成本上比其它相接近類型的設(shè)備可降低30％以上，在相同面積內(nèi)車輛或貨物存放量可以提高十倍以上(包括通道面積)。該設(shè)備可供停車、儲(chǔ)存貨物，聯(lián)體制造，共同使用，根據(jù)車輛、貨物量的需求，車位臺(tái)板、貨箱體可以增加或減少相互調(diào)劑，也可以單項(xiàng)使用，使用該設(shè)備，可節(jié)省較大面積的土地資源及人力資源。
文檔編號(hào)B25J11/00GK101480796SQ200810212928
公開日2009年7月15日 申請(qǐng)日期2008年9月6日 優(yōu)先權(quán)日2008年9月6日
發(fā)明者傅黎明 申請(qǐng)人:傅黎明