專利名稱：擬人機(jī)器人手手指側(cè)擺裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于擬人機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種擬人機(jī)器人手手指側(cè)擺裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。
背景技術(shù)：
人們在對智能機(jī)器人的研究中，把擬人機(jī)器人作為機(jī)器人研究的最高境界，也一直把實(shí)現(xiàn)類人的行為作為夢寐以求的目標(biāo)。而同人類本身一樣，擬人機(jī)器人的多數(shù)功能要通過手部操作來實(shí)現(xiàn)，因而手部結(jié)構(gòu)是擬人機(jī)器人的重要組成部分，其設(shè)計(jì)是擬人機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)之一。
現(xiàn)有的靈巧手(如美國Robonaut手、英國Shadow公司的V5手、中德合作研發(fā)的HIT/DLR手和北航BH手等)多數(shù)采用非常復(fù)雜的多齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)在食指、中指、無名指和小指根部的彎曲和側(cè)展兩個(gè)主動(dòng)自由度運(yùn)動(dòng)，而且該彎曲和側(cè)展轉(zhuǎn)動(dòng)中心線相互垂直。其不足在于該裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本昂貴，同時(shí)由于主動(dòng)驅(qū)動(dòng)的電機(jī)數(shù)量過多，加重了實(shí)時(shí)控制的難度。
對于人手的研究表明，人手的食指、中指、無名指和小指的側(cè)展自由度運(yùn)動(dòng)非常重要，在抓取常見物體(尤其是球狀物體)及完成一些常見手勢動(dòng)作(例如"V"字形手勢、"0K"手勢等)時(shí)，經(jīng)常需要四指的側(cè)展運(yùn)動(dòng)。但是多數(shù)時(shí)候，四指的側(cè)展運(yùn)動(dòng)是同時(shí)進(jìn)行的，少有單獨(dú)一個(gè)手指的側(cè)展運(yùn)動(dòng)。因而靈巧手所具備的每個(gè)手指均單獨(dú)完成側(cè)展運(yùn)動(dòng)看似更加"靈巧"，但卻大大增加了控制難度和制造成本。四指的側(cè)展運(yùn)動(dòng)能夠在抓取物體時(shí)實(shí)現(xiàn)一種更加立體化的包絡(luò)抓取效果，使得抓取更加穩(wěn)定。
一種已有的帶輪欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手裝置(中國發(fā)明專利CN101214653A)，具有采用6個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的手掌和5個(gè)手指，每個(gè)手指均采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)的帶輪欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)；拇指有3個(gè)自由度 一個(gè)是拇指與手掌之間的側(cè)擺關(guān)節(jié)，另兩個(gè)是拇指中間的彎曲自由度；食指、中指、無名指和小指結(jié)構(gòu)相同、尺寸不同，分別具有3個(gè)彎曲自由度，其中包括一個(gè)手指的根部與手掌之間的手指彎曲自由度。其不足之處在于該機(jī)器人手的食指、中指、無名指和小指不具備手指側(cè)展運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)致抓取常見物體時(shí)難以實(shí)現(xiàn)更好的立體包絡(luò)抓取效果，抓取物體還不夠穩(wěn)定，同時(shí)難以完成像"V"字形手勢、"0K"手勢等常見手勢。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是為克服已有技術(shù)的不足之處，設(shè)計(jì)出一種擬人機(jī)器人手手指側(cè)擺裝置。該裝置可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手的食指、中指、無名指和小指的并攏和側(cè)展運(yùn)動(dòng)，使得機(jī)器人手在抓取物體時(shí)更多點(diǎn)接觸，具有更好的立體包絡(luò)抓取效果，抓取物體和做手勢時(shí)的動(dòng)作更接近人手，同時(shí)采用較少的電機(jī)實(shí)現(xiàn)多個(gè)手指的共同側(cè)展，以降低控制難度和制造成本，適用于擬人機(jī)器人手。
本發(fā)明采用如下技術(shù)方案一種擬人機(jī)器人手手指側(cè)擺裝置，包括食指、中指、無名指、小指和手掌；其特征在于
該擬人機(jī)器人手手指側(cè)擺裝置還包括設(shè)置在手掌中的電機(jī)、螺桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述的第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括滑板直桿，食指連接桿，食指齒輪齒條機(jī)構(gòu)，無名指連接桿，無名指齒輪齒條機(jī)構(gòu)，小指連接桿和小指齒輪齒條機(jī)構(gòu)；所述的食指齒輪齒條機(jī)構(gòu)包括食指齒條、食指齒輪和食指轉(zhuǎn)軸；所述的無名指齒輪齒條機(jī)構(gòu)包括無名指齒條、無名指齒輪和無名指轉(zhuǎn)軸；所述的小指齒輪齒條機(jī)構(gòu)包括小指齒條、小指齒輪和小指轉(zhuǎn)軸；
所述的食指齒條、無名指齒條和小指齒條分別與食指連接桿、無名指連接桿和小指連接桿固接；所述的食指齒輪、無名指齒輪和小指齒輪分別套固在食指轉(zhuǎn)軸、無名指轉(zhuǎn)軸和小指轉(zhuǎn)軸上；所述的絲桿的中心線與齒條的分度線平行；所述的螺桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與滑板直桿的一端固接，滑板直桿的另一端分別與食指連接桿、無名指連接桿和小指連接桿固接；所述的食指連接桿、無名指連接桿和小指連接桿相互平行；所述的電機(jī)的輸出軸通過螺桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相連；所述的螺桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括絲桿和螺母，所述的絲桿與電機(jī)的輸出軸連接，所述的螺母與滑板直桿固接；
所述的手掌包括手掌前板和手掌背板，手掌前板和手掌背板固接成為中空的盒子狀；所述的中指的根部與手掌固接，所述的食指、無名指、小指的根部分別通過食指轉(zhuǎn)軸、無名指轉(zhuǎn)軸、小指轉(zhuǎn)軸與手掌連接；所述的食指轉(zhuǎn)軸的一端套設(shè)在手掌背板中、食指轉(zhuǎn)軸的另一端與食指的根部固接；所述的無名指轉(zhuǎn)軸的一端套設(shè)在手掌背板中，無名指轉(zhuǎn)軸的另一端與無名指的根部固接；所述的小指轉(zhuǎn)軸的一端套設(shè)在手掌背板中，小指轉(zhuǎn)軸的另一端與小指的根部固接；所述的食指轉(zhuǎn)軸、無名指轉(zhuǎn)軸和小指轉(zhuǎn)軸相互平行。
本發(fā)明所述的擬人機(jī)器人手手指側(cè)擺裝置，其特征在于所述的食指包括食指支撐柱；所述的無名指包括無名指支撐柱；所述的小指包括小指支撐柱；所述的手掌前板包括第一滑槽、第二滑槽和第三滑槽；
所述的食指支撐柱的一端固接在食指的根部，食指支撐柱的另一端鑲嵌在手掌前板的第一滑槽中；所述的無名指支撐柱的一端固接在無名指的根部，無名指支撐柱的另一端鑲嵌在手掌前板的第二滑槽中；所述的小指支撐柱的一端固接在小指的根部，小指支撐柱的另一端鑲嵌在手掌前板的第三滑槽中；
所述的食指支撐柱、無名指支撐柱和小指支撐柱相互平行。
本發(fā)明所述的擬人機(jī)器人手手指側(cè)擺裝置，其特征在于所述的電機(jī)通過減速器與絲桿相連。
本發(fā)明所述的擬人機(jī)器人手手指側(cè)擺裝置，其特征在于所述的電機(jī)通過減速器、第一錐齒輪和第二錐齒輪與絲桿相連；所述的減速器的輸入端與輸出端分別連接電機(jī)和第一錐齒輪，第二錐齒輪套固在絲桿上。
本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)及突出性效果本發(fā)明所述的擬人機(jī)器人手手指側(cè)擺裝置采用單電機(jī)驅(qū)動(dòng)和連桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)綜合實(shí)現(xiàn)了機(jī)
器人手食指、無名指和小指相對中指的側(cè)展與并攏運(yùn)動(dòng)效果。該裝置使機(jī)器人手在抓取物體
時(shí)可以采用并攏或側(cè)展某角度的抓取姿態(tài)，使機(jī)器人手抓取物體時(shí)達(dá)到更好的包絡(luò)抓取效果，
抓取物體更加穩(wěn)定，同時(shí)能夠完成更多擬人化的手勢；無論機(jī)器人手抓取物體還是完成手勢
都更接近于人手；該裝置結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，制造成本低，控制容易，適用于擬人機(jī)器人手。


圖1是本發(fā)明提供的擬人機(jī)器人手手指側(cè)擺裝置的一種實(shí)施例的手背剖視圖，此時(shí)拇指已擺動(dòng)到手掌側(cè)面，從手掌背面觀察，此時(shí)食指、無名指和小指已展開。
圖2是圖1所示實(shí)施例的手背剖視圖，此時(shí)拇指已擺動(dòng)到手掌側(cè)面，從手掌背面觀察，此時(shí)食指、無名指和小指已并攏、未展開.
圖3是圖1所示實(shí)施例的A—A剖視圖，此時(shí)拇指己擺動(dòng)到手掌側(cè)面。
圖4是圖2所示實(shí)施例的I部分的放大圖。
圖5是圖2所示實(shí)施例的II部分的放大圖。
圖6是圖1所示實(shí)施例的手背外觀圖，此時(shí)拇指已擺動(dòng)到手掌的側(cè)面，從手掌背面觀察。
圖7是圖1所示實(shí)施例的手掌外觀圖，此時(shí)拇指已擺動(dòng)到手掌的側(cè)面。
圖8是本發(fā)明提供的擬人機(jī)器人手手指側(cè)擺裝置的另一種實(shí)施例的手背剖視圖，此時(shí)拇指己擺動(dòng)到手掌的側(cè)面，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的連接方式采用第二種方式，即減速器的輸入端與輸出端分別連接電機(jī)和第一齒輪，第一齒輪與第二齒輪嚙合，所述的第二齒輪套固在絲桿上，該圖為從手掌背面觀察，此時(shí)食指、無名指和小指已并攏、未展開。
圖9是圖8所示實(shí)施例的B—B剖視圖，此時(shí)拇指己擺動(dòng)到手掌側(cè)面。
圖10是圖9所示實(shí)施例的III部分的放大圖。
圖11是圖9所示實(shí)施例的IV部分的放大圖。
在圖1至圖11中
ll一手掌前板，112—第二滑槽，3—食指，5—無名指，
61 —小指齒輪齒條機(jī)構(gòu)，712—絲桿，732 —食指支撐柱，752—無名指支撐柱，762 —小指支撐柱，
l一手掌，lll一第一滑槽，2 —拇指，4一中指，6—小指，711 —電機(jī)，731—食指轉(zhuǎn)軸，751—無名指轉(zhuǎn)軸，761 —小指轉(zhuǎn)軸，8—第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，81—減速器，
12 —手掌背板，113 —第三滑槽，31—食指齒輪齒條機(jī)構(gòu)，51 —無名指齒輪齒條機(jī)構(gòu)，
713 —螺母，733—食指齒輪，753—無名指齒輪，763 —小指齒輪，
811—第一錐齒輪，
812—第二錐齒輪，9一螺桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)
91一滑板直桿， 913 —食指連接桿 93—食指齒條，
915—無名指連接桿 95—無名指齒條， 916 —小指連接桿
96—小指齒條，
lll一第一滑槽， 112—第二滑槽， 113—第三滑槽。
具體實(shí)施例方式
下面結(jié)合附圖及實(shí)施例進(jìn)一步詳細(xì)說明本發(fā)明具體結(jié)構(gòu)、工作原理的內(nèi)容。
本發(fā)明所述的擬人機(jī)器人手手指側(cè)擺裝置實(shí)施例的結(jié)構(gòu)如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6和圖7所示，包括食指3、中指4、無名指5、小指6和手掌1;
該實(shí)施例還包括設(shè)置在手掌中的電機(jī)711、螺桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)9和第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)8;所述的第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)8包括滑板直桿91，食指連接桿913，食指齒輪齒條機(jī)構(gòu)31，無名指連接桿915，無名指齒輪齒條機(jī)構(gòu)51，小指連接桿916和小指齒輪齒條機(jī)構(gòu)61;所述的食指齒輪齒條機(jī)構(gòu)31包括食指齒條93、食指齒輪733和食指轉(zhuǎn)軸731;所述的無名指齒輪齒條機(jī)構(gòu)51包括無名指齒條95、無名指齒輪753和無名指轉(zhuǎn)軸751;所述的小指齒輪齒條機(jī)構(gòu)61包括小指齒條96、小指齒輪763和小指轉(zhuǎn)軸761;
所述的食指齒條93、無名指齒條95和小指齒條96分別與食指連接桿913、無名指連接桿915和小指連接桿916固接；所述的食指齒輪733、無名指齒輪753和小指齒輪763分別套固在食指轉(zhuǎn)軸731、無名指轉(zhuǎn)軸751和小指轉(zhuǎn)軸761上；所述的絲桿712的中心線與齒條的分度線平行；所述的螺桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)9與滑板直桿91的一端固接，滑板直桿91的另一端分別與食指連接桿913、無名指連接桿915和小指連接桿916固接；所述的食指連接桿913、無名指連接桿915和小指連接桿916相互平行；所述的電機(jī)711的輸出軸通過螺桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)9與第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)8相連；所述的螺桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)9包括絲桿712和螺母713，所述的絲桿712與電機(jī)711的輸出軸連接，所述的螺母713與滑板直桿91固接；
所述的手掌1包括手掌前板11和手掌背板12，手掌前板11和手掌背板12固接成為中空的盒子狀；所述的中指4的根部與手掌1固接，所述的食指3、無名指5、小指6的根部分別通過食指轉(zhuǎn)軸731、無名指轉(zhuǎn)軸751、小指轉(zhuǎn)軸761與手掌1連接；所述的食指轉(zhuǎn)軸731的一端套設(shè)在手掌背板12中，食指轉(zhuǎn)軸731的另一端與食指3的根部固接；所述的無名指轉(zhuǎn)軸751的一端套設(shè)在手掌背板12中，無名指轉(zhuǎn)軸751的另一端與無名指5的根部固接；所述的小指轉(zhuǎn)軸761的一端套設(shè)在手掌背板12中，小指轉(zhuǎn)軸761的另一端與小指6的根部固接；所述的食指轉(zhuǎn)軸731、無名指轉(zhuǎn)軸751和小指轉(zhuǎn)軸761相互平行。
本實(shí)施例中，所述的食指3包括食指支撐柱732;所述的無名指5包括無名指支撐柱752;所述的小指6包括小指支撐柱762;所述的手掌前板ll包括第一滑槽lll、第二滑槽112和第三滑槽113;
所述的食指支撐柱732的一端固接在食指3的根部，食指支撐柱732的另一端鑲嵌在手掌前板11的第一滑槽111中；所述的無名指支撐柱752的一端固接在無名指5的根部，無名 指支撐柱752的另一端鑲嵌在手掌前板11的第二滑槽112中；所述的小指支撐柱762的一端 固接在小指6的根部，小指支撐柱762的另一端鑲嵌在手掌前板11的第三滑槽113中；
所述的食指支撐柱732、無名指支撐柱752和小指支撐柱762相互平行。
本實(shí)施例中，所述的電機(jī)711通過減速器81與絲桿712相連。
本實(shí)施例中，所述的電機(jī)711通過減速器81、第一錐齒輪811和第二錐齒輪812與絲桿 712相連；所述的減速器81的輸入端與輸出端分別連接電機(jī)711和第一錐齒輪811，第二錐 齒輪812套固在絲桿712上。
下面結(jié)合圖l、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6和圖7敘述本實(shí)施例的工作原理。
機(jī)器人手指需要側(cè)展時(shí)，電機(jī)711正轉(zhuǎn)，通過減速器81帶動(dòng)絲桿712轉(zhuǎn)動(dòng)，螺母713移 動(dòng)，滑板91移動(dòng)，食指齒條93、無名指齒條95和小指齒條96移動(dòng)，食指齒輪733轉(zhuǎn)動(dòng)， 食指轉(zhuǎn)軸731轉(zhuǎn)動(dòng)，食指3繞食指轉(zhuǎn)軸731的中心線側(cè)展運(yùn)動(dòng)(偏離中指4),無名指齒輪753 轉(zhuǎn)動(dòng)，無名指齒輪753的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與食指齒輪733的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反，無名指轉(zhuǎn)軸751轉(zhuǎn)動(dòng)， 無名指5繞無名指轉(zhuǎn)軸751的中心線側(cè)展運(yùn)動(dòng)(偏離中指4)，小指齒輪763轉(zhuǎn)動(dòng)，小指齒輪 763的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與無名指齒輪753的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相同，小指轉(zhuǎn)軸761轉(zhuǎn)動(dòng)，小指6繞小指轉(zhuǎn)軸 761的中心線側(cè)展運(yùn)動(dòng)。手指完全側(cè)展開來的情形如圖1所示。
機(jī)器人手指需要并攏時(shí)，電機(jī)7il反轉(zhuǎn)，通過第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)8，食指齒輪733反轉(zhuǎn)，拉 動(dòng)食指3并攏，同時(shí)無名指齒輪753和小指齒輪763反轉(zhuǎn)，將拉動(dòng)無名指5、小指6同時(shí)并 攏運(yùn)動(dòng)，直到手指均完全并攏，機(jī)器人手并攏后的情形如圖2所示。
由于人手的食指、中指、無名指和小指實(shí)現(xiàn)側(cè)展運(yùn)動(dòng)時(shí)，其中指可以作為固定參照物， 因而對人手的四指側(cè)展運(yùn)動(dòng)的模仿只需要實(shí)現(xiàn)食指、無名指和小指相對中指的相向轉(zhuǎn)動(dòng)或背 向轉(zhuǎn)動(dòng)即可。本發(fā)明所述的仿生機(jī)器人手四指側(cè)展裝置實(shí)現(xiàn)了該技術(shù)。本發(fā)明裝置采用單電 機(jī)驅(qū)動(dòng)和連桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)綜合實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人手食指、無名指和小指相對中指的側(cè)展與并攏運(yùn)動(dòng) 效果。該裝置使機(jī)器人手在抓取物體時(shí)可以采用并攏或側(cè)展某角度的抓取姿態(tài)，使機(jī)器人手 抓取物體時(shí)達(dá)到更好的包絡(luò)抓取效果，抓取物體更加穩(wěn)定，同時(shí)能夠完成更多擬人化的手勢; 無論機(jī)器人手抓取物體還是完成手勢都更接近于人手；該裝置結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，制造成本低， 控制容易，適用于擬人機(jī)器人手。
8
權(quán)利要求
1、一種擬人機(jī)器人手手指側(cè)擺裝置，包括食指(3)、中指(4)、無名指(5)、小指(6)和手掌(1)；其特征在于該擬人機(jī)器人手手指側(cè)擺裝置還包括設(shè)置在手掌中的電機(jī)(711)、螺桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)和第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)；所述的第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括滑板直桿(91)，食指連接桿(913)，食指齒輪齒條機(jī)構(gòu)(31)，無名指連接桿(915)，無名指齒輪齒條機(jī)構(gòu)(51)，小指連接桿(916)和小指齒輪齒條機(jī)構(gòu)(61)；所述的食指齒輪齒條機(jī)構(gòu)包括食指齒條(93)、食指齒輪(733)和食指轉(zhuǎn)軸(731)；所述的無名指齒輪齒條機(jī)構(gòu)包括無名指齒條(95)、無名指齒輪(753)和無名指轉(zhuǎn)軸(751)；所述的小指齒輪齒條機(jī)構(gòu)包括小指齒條(96)、小指齒輪(763)和小指轉(zhuǎn)軸(761)；所述的食指齒條、無名指齒條和小指齒條分別與食指連接桿、無名指連接桿和小指連接桿固接；所述的食指齒輪、無名指齒輪和小指齒輪分別套固在食指轉(zhuǎn)軸、無名指轉(zhuǎn)軸和小指轉(zhuǎn)軸上；所述的絲桿的中心線與齒條的分度線平行；所述的螺桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與滑板直桿的一端固接，滑板直桿的另一端分別與食指連接桿、無名指連接桿和小指連接桿固接；所述的食指連接桿、無名指連接桿和小指連接桿相互平行；所述的電機(jī)的輸出軸通過螺桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相連；所述的螺桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括絲桿(712)和螺母(713)，所述的絲桿與電機(jī)的輸出軸連接，所述的螺母與滑板直桿固接；所述的手掌包括手掌前板(11)和手掌背板(12)，手掌前板和手掌背板固接成為中空的盒子狀；所述的中指的根部與手掌固接，所述的食指、無名指、小指的根部分別通過食指轉(zhuǎn)軸、無名指轉(zhuǎn)軸、小指轉(zhuǎn)軸與手掌連接；所述的食指轉(zhuǎn)軸的一端套設(shè)在手掌背板中，食指轉(zhuǎn)軸的另一端與食指的根部固接；所述的無名指轉(zhuǎn)軸的一端套設(shè)在手掌背板中，無名指轉(zhuǎn)軸的另一端與無名指的根部固接；所述的小指轉(zhuǎn)軸的一端套設(shè)在手掌背板中，小指轉(zhuǎn)軸的另一端與小指的根部固接；所述的食指轉(zhuǎn)軸、無名指轉(zhuǎn)軸和小指轉(zhuǎn)軸相互平行。
2、 如權(quán)利要求l所述的擬人機(jī)器人手手指側(cè)擺裝置，其特征在于所述的食指包括食指 支撐柱(732);所述的無名指包括無名指支撐柱(752);所述的小指包括小指支撐柱(762);所述 的手掌前板包括第一滑槽(111)、第二滑槽(112)和第三滑槽(113);所述的食指支撐柱的一端固接在食指的根部，食指支撐柱的另一端鑲嵌在手掌前板的第 一滑槽中；所述的無名指支撐柱的一端固接在無名指的根部，無名指支撐柱的另一端鑲嵌在 手掌前板的第二滑槽中；所述的小指支撐柱的一端固接在小指的根部，小指支撐柱的另一端 鑲嵌在手掌前板的第三滑槽中；所述的食指支撐柱、無名指支撐柱和小指支撐柱相互平行。
3、 如權(quán)利要求1所述的擬人機(jī)器人手手指側(cè)擺裝置，其特征在于所述的電機(jī)通過減速器與絲桿相連。
4、如權(quán)利要求1所述的擬人機(jī)器人手手指側(cè)擺裝置，其特征在于所述的電機(jī)通過減速 器、第一錐齒輪和第二錐齒輪與絲桿相連；所述的減速器的輸入端與輸出端分別連接電機(jī)和 第一錐齒輪，第二錐齒輪套固在絲桿上。
全文摘要
擬人機(jī)器人手手指側(cè)擺裝置，屬于擬人機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，包括食指、中指、無名指、小指和手掌；還包括電機(jī)、螺桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括滑板直桿、食指連接桿、食指齒輪齒條機(jī)構(gòu)、無名指連桿、無名指齒輪齒條機(jī)構(gòu)、小指連接桿和小指齒輪齒條機(jī)構(gòu)。該裝置采用單電機(jī)驅(qū)動(dòng)和齒輪齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)綜合實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人手手指側(cè)擺與并攏運(yùn)動(dòng)，使機(jī)器人手在抓取物體時(shí)可以采用并攏或側(cè)擺某角度的抓取姿態(tài)，抓取物體時(shí)達(dá)到更好的包絡(luò)抓取效果，抓取物體更穩(wěn)定，能完成更多擬人化手勢；無論機(jī)器人手抓取物體還是完成手勢都更接近于人手。該裝置結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，制造成本低，控制容易，適用于擬人機(jī)器人手。
文檔編號B25J15/00GK101491900SQ20091011997
公開日2009年7月29日 申請日期2009年3月2日 優(yōu)先權(quán)日2009年3月2日
發(fā)明者張文增, 譚圣琦, 東 都, 強(qiáng) 陳 申請人:清華大學(xué)