專利名稱：擺動裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種自動化機(jī)械手，尤其涉及一種機(jī)械結(jié)構(gòu)的擺動式自動化取、 送料裝置。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有的實(shí)現(xiàn)相同運(yùn)動的自動化機(jī)械手多為液動、氣動或伺服控制系統(tǒng)驅(qū)動，不可 否認(rèn)，其自動化程度高、與數(shù)控技術(shù)的接軌性好。但是，存在價格昂貴、操作復(fù)雜、維護(hù)工作 量大，以及出現(xiàn)故障后，維修周期長的問題。造成用戶的購機(jī)成本、使用成本比較高昂。對 于一些中小型、產(chǎn)品規(guī)格多的企業(yè)來說，前述形式的自動化機(jī)械手性價比顯得不甚合適。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型針對以上問題，提供了一種在一定范圍的三維空間內(nèi)往復(fù)擺動，使終 端軌跡的兩端點(diǎn)可符合目標(biāo)兩點(diǎn)位置，且運(yùn)行軌跡能避開設(shè)備工作臺邊等障礙物的擺動裝置。本實(shí)用新型的技術(shù)方案是包括機(jī)架和驅(qū)動電機(jī)，它還包括帶有凸輪、滾輪、搖臂、 搖臂樞軸、滑塊、連接桿、擺桿、擺桿樞軸和滑座；所述凸輪與驅(qū)動電機(jī)相連；所述滾輪設(shè)在搖臂的一端，并與所述凸輪相連；所述搖臂樞軸橫向地固定連接在搖臂的另一端，并與所述機(jī)架樞接；所述滑塊通過軸向可調(diào)裝置連接在搖臂的中部；所述連接桿的底端固定立于滑塊的側(cè)面；所述連接桿的上端與所述擺桿的一端鉸接；所述擺桿樞軸與所述機(jī)架樞接；所述滑座設(shè)有滑孔，并橫向設(shè)置在擺桿樞軸上；所述擺桿與所述滑孔滑動連接，使擺桿的另一端伸出所述滑孔。它還包括鉸接于搖臂朝向滾輪一端的滾輪軸桿；所述凸輪呈滾筒狀，其外圓柱面 上設(shè)有軌跡槽；所述滾輪與所述軌跡槽活動相連；所述滾輪與滾輪軸桿通過軸承相連。所述連接桿的上端與所述擺桿的一端通過滑動鉸接座鉸接；所述滑動鉸接座能使 擺桿與連接桿的鉸接點(diǎn)在連接桿上的軸向位置改變；所述滑座通過一鉸座橫向地連接在所述擺桿樞軸上，能使所述滑座上的滑孔軸線 與所述擺桿樞軸軸線間夾角改變。所述滑塊設(shè)有連接所述搖臂的軸向通孔，所述滑塊上的所述通孔與所述搖臂通過 所述軸向可調(diào)裝置相連；所述軸向可調(diào)裝置為螺旋鎖緊機(jī)構(gòu)或偏心輪鎖緊機(jī)構(gòu)，能使所述 滑塊在搖臂上的軸向位置改變，同時能使所述滑塊在搖臂上的周向角度改變。本實(shí)用新型利用凸輪驅(qū)動搖臂進(jìn)行擺動，再通過搖臂中部的滑塊、滑塊上的連接 桿帶動擺桿以擺桿樞軸為擺動軸心進(jìn)行擺動；如在擺桿外端的工作端上設(shè)置吸盤等部件，就能進(jìn)行抓取、放下工件的工作。其中滑塊的位置可調(diào)，進(jìn)而使擺桿的擺動軸心位置變化， 以適應(yīng)不同取放行程的需要。有時，取放工件的兩個位置點(diǎn)高度不一致或者運(yùn)行軌跡中需 要避讓一些障礙，單純靠提高機(jī)架有時不太現(xiàn)實(shí)，為解決該問題，本實(shí)用新型的附加技術(shù)方 案是將連接桿與擺桿的鉸接部件改進(jìn)為鉸接+滑動，將擺桿與擺桿樞軸之間的滑座部件改 進(jìn)為滑動+鉸接，這樣就能改變擺桿的角度，進(jìn)而改變其工作端的高度。本實(shí)用新型構(gòu)思精 巧，通用性好，可靠性高，成本低廉，維修、調(diào)節(jié)方便；適合與自動化沖壓生產(chǎn)線配套。

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)原理圖圖中1是凸輪，2是搖臂，3是滑塊，4是機(jī)架，5是擺桿，6是滾輪，7是軸向可調(diào)裝 置，20是搖臂樞軸，30是連接桿，31是萬向鉸接球，50是擺桿樞軸，51是滑座，59是工作端， 60是滾輪軸桿；圖2是圖1的俯視圖圖3是圖1中A向視圖圖中10是軌跡槽；圖4是本實(shí)用新型附加技術(shù)方案的結(jié)構(gòu)原理圖圖中32是滑動鉸接座，52是鉸接滑座。
具體實(shí)施方式
本實(shí)用新型如圖1-3所示，包括機(jī)架4和驅(qū)動電機(jī)，它還包括帶有凸輪1、滾輪6、 搖臂2、搖臂樞軸20、滑塊3、連接桿30、擺桿5、擺桿樞軸50和滑座51 ；凸輪1與驅(qū)動電機(jī)相連；滾輪6設(shè)在搖臂2的一端，并與凸輪1相連；搖臂樞軸20橫向地固定連接在搖臂2的另一端，并與機(jī)架4樞接；使搖臂2可圍 繞搖臂樞軸20擺動；滑塊3通過軸向可調(diào)裝置7連接在搖臂2的中部；連接桿30的底端固定立于滑塊3的側(cè)面；即與滑塊3、搖臂2相垂直或者相交一 定角度；連接桿30的上端與擺桿5的一端鉸接；優(yōu)選萬向鉸接球31鉸接兩者；擺桿樞軸50與機(jī)架4樞接；滑座51設(shè)有滑孔，并橫向設(shè)置在擺桿樞軸50上；擺 桿5與滑孔滑動連接，使擺桿5的另一端(工作端59)伸出滑孔；這樣，擺桿5可圍繞擺桿 樞軸50擺動，其工作端59能以劣弧軌跡在兩點(diǎn)間運(yùn)動。設(shè)置滑孔的目的主要是為通過調(diào) 節(jié)滑塊3的位置而改變擺桿5相對于擺桿樞軸50的位置，以改變上述劣弧的弧度。本實(shí)用新型中凸輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)的優(yōu)選實(shí)施方式為它還包括鉸接于搖臂2朝向滾輪 6 一端的滾輪軸桿60 ；凸輪1呈滾筒狀，其外圓柱面上設(shè)有軌跡槽10 ；滾輪6與軌跡槽10 活動相連；滾輪6與滾輪軸桿60通過軸承相連。本實(shí)用新型的附加技術(shù)方案如圖4所示，連接桿30的上端與擺桿5的一端通過滑 動鉸接座32相鉸接；滑動鉸接座32能使擺桿5與連接桿30的鉸接點(diǎn)在連接桿30上的軸 向位置改變；[0036]滑座51通過一鉸座橫向地連接在擺桿樞軸50上，能使滑座51上的滑孔軸線與擺 桿樞軸50軸線間夾角改變。此時滑座51由鉸接滑座52替代，鉸接滑座52即為既能實(shí)現(xiàn) 兩交叉桿狀物鉸接，又能實(shí)現(xiàn)其中一個桿狀物軸向移動的部件。為實(shí)現(xiàn)工作行程的變化，滑塊3設(shè)有連接搖臂2的軸向通孔，滑塊3上的通孔與搖 臂2通過軸向可調(diào)裝置7相連；軸向可調(diào)裝置7為螺旋鎖緊機(jī)構(gòu)(一對并緊螺母)或偏心 輪鎖緊機(jī)構(gòu)，能使滑塊3在搖臂2上的軸向位置改變，同時能使滑塊3在搖臂2上的周向角 度改變。
權(quán)利要求擺動裝置，包括機(jī)架和驅(qū)動電機(jī)，其特征在于，它還包括帶有凸輪、滾輪、搖臂、搖臂樞軸、滑塊、連接桿、擺桿、擺桿樞軸和滑座；所述凸輪與驅(qū)動電機(jī)相連；所述滾輪設(shè)在搖臂的一端，并與所述凸輪相連；所述搖臂樞軸橫向地固定連接在搖臂的另一端，并與所述機(jī)架樞接；所述滑塊通過軸向可調(diào)裝置連接在搖臂的中部；所述連接桿的底端固定立于滑塊的側(cè)面；所述連接桿的上端與所述擺桿的一端鉸接；所述擺桿樞軸與所述機(jī)架樞接；所述滑座設(shè)有滑孔，并橫向設(shè)置在擺桿樞軸上；所述擺桿與所述滑孔滑動連接，使擺桿的另一端伸出所述滑孔。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的擺動裝置，其特征在于，它還包括鉸接于搖臂朝向滾輪一端 的滾輪軸桿；所述凸輪呈滾筒狀，其外圓柱面上設(shè)有軌跡槽；所述滾輪與所述軌跡槽活動 相連；所述滾輪與滾輪軸桿通過軸承相連。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的擺動裝置，其特征在于，所述連接桿的上端與所述擺桿的一 端通過滑動鉸接座鉸接；所述滑動鉸接座能使擺桿與連接桿的鉸接點(diǎn)在連接桿上的軸向位 置改變；所述滑座通過一鉸座橫向地連接在所述擺桿樞軸上，能使所述滑座上的滑孔軸線 與所述擺桿樞軸軸線間夾角改變。
4.根據(jù)權(quán)利要求1、2或3所述的擺動裝置，其特征在于，所述滑塊設(shè)有連接所述搖臂的 軸向通孔，所述滑塊上的所述通孔與所述搖臂通過所述軸向可調(diào)裝置相連；所述軸向可調(diào) 裝置為螺旋鎖緊機(jī)構(gòu)或偏心輪鎖緊機(jī)構(gòu)，能使所述滑塊在搖臂上的軸向位置改變，同時能 使所述滑塊在搖臂上的周向角度改變。
專利摘要擺動裝置。涉及自動機(jī)械手。在一定范圍的三維空間內(nèi)往復(fù)擺動，使終端軌跡的兩端點(diǎn)符合目標(biāo)位置，運(yùn)行軌跡能避開障礙物。包括機(jī)架和驅(qū)動電機(jī)，它還包括帶有凸輪、滾輪、搖臂、搖臂樞軸、滑塊、連接桿、擺桿、擺桿樞軸和滑座；凸輪與驅(qū)動電機(jī)相連；滾輪設(shè)在搖臂的一端，并與凸輪相連；搖臂樞軸橫向地固定連接在搖臂的另一端，并與機(jī)架樞接；滑塊通過軸向可調(diào)裝置連接在搖臂的中部；連接桿的底端固定立于滑塊的側(cè)面；連接桿的上端與擺桿的一端鉸接；擺桿樞軸與機(jī)架樞接；滑座設(shè)有滑孔，并橫向設(shè)置在擺桿樞軸上；擺桿與所述滑孔滑動連接，使擺桿的另一端伸出所述滑孔。通用性好，可靠性高，成本低廉，維修、調(diào)節(jié)方便；適合與自動化沖壓生產(chǎn)線配套。
文檔編號B25J15/06GK201664925SQ201020149579
公開日2010年12月8日 申請日期2010年4月2日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月2日
發(fā)明者張慶飛, 耿渝 申請人:揚(yáng)州鍛壓機(jī)床集團(tuán)有限公司