專利名稱：一種自動(dòng)取料機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及機(jī)械手。
背景技術(shù)：
在汽車鋁合金輪轂低壓鑄造工藝中，鋁合金輪轂從低壓鑄造模具上脫落到了接料盤上以后，現(xiàn)在都需要人工進(jìn)行搬運(yùn)，放進(jìn)泡水箱進(jìn)行冷卻。操作員工的勞動(dòng)強(qiáng)度十分大， 生產(chǎn)效率低，造成整個(gè)低壓鑄造員工流動(dòng)量一直居高不下，新進(jìn)員工又需從新培養(yǎng)，而且其生產(chǎn)效率也較熟練工慢，從而造成了這個(gè)系統(tǒng)的惡性循環(huán)。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題就是提供一種勞動(dòng)強(qiáng)度低、工作效率高的自動(dòng)取料機(jī)械手，完成汽車鋁合金輪轂低壓鑄造工藝中從接料盤到泡水箱的工序。為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案一種自動(dòng)取料機(jī)械手，其特征在于包括機(jī)械手主體，所述機(jī)械手主體上設(shè)有車輪，所述車輪設(shè)于機(jī)械手軌道上，所述軌道上設(shè)有傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)機(jī)械手主體在軌道上移動(dòng)，所述機(jī)械手主體上設(shè)有升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)下端連接機(jī)械爪機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械爪機(jī)構(gòu)包括爪體和機(jī)械爪控制機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械爪控制機(jī)構(gòu)控制爪體抓放和翻轉(zhuǎn)工件。優(yōu)選的，所述機(jī)械爪控制機(jī)構(gòu)包括架體，所述架體上設(shè)有水平布置的滑桿及齒輪， 所述齒輪由馬達(dá)帶動(dòng)，所述爪體上端連接在與齒輪嚙合傳動(dòng)的兩根齒條上，所述齒條帶動(dòng)爪體在滑桿上滑移。其中主動(dòng)系統(tǒng)為油馬達(dá)，油馬達(dá)帶動(dòng)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，而齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)其左右兩條相嚙合齒條的運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了機(jī)械爪的夾緊和松開的預(yù)定動(dòng)作。并且因?yàn)槭且粋€(gè)主動(dòng)帶動(dòng)兩個(gè)被動(dòng)的工藝，使其在齊動(dòng)的協(xié)調(diào)上一致，機(jī)械爪中心也能保持穩(wěn)定。優(yōu)選的，所述爪體包括四只爪臂，其中的兩只爪臂上端分別與所述兩根齒條一一對(duì)應(yīng)連接，所述爪臂活動(dòng)轉(zhuǎn)接于所述滑桿上，所述爪臂下端設(shè)有支爪。優(yōu)選的，所述支爪包括轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述爪臂下端的轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸前端設(shè)有水平布置的滾輪，所述轉(zhuǎn)軸后端設(shè)有鏈輪一，所述鏈輪一與滑桿上的鏈輪二及鏈條配合控制轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)從而使?jié)L輪帶動(dòng)輪轂完成180°的翻轉(zhuǎn)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)鋁合金輪轂的翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。而機(jī)械爪由4個(gè)滾輪組成，在滾輪跟隨齒條來回運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，進(jìn)行夾緊和松開的動(dòng)作， 同時(shí)采用滾輪的方式可以保護(hù)鋁合金輪轂鑄件不被碰傷，滾輪能使輪子自動(dòng)找中心。優(yōu)選的，所述滑桿上設(shè)有滑槽，所述鏈輪二上設(shè)有滑鍵嵌合于所述滑槽內(nèi)并沿滑槽滑動(dòng)，所述鏈輪二與爪臂連接且爪臂與鏈輪而同步滑動(dòng)。所述滑桿端部伸出所述架體并設(shè)有鏈輪五，鏈輪五與所述滑桿及鏈輪二聯(lián)動(dòng)。優(yōu)選的，所述升降機(jī)構(gòu)包括油缸，所述油缸下端設(shè)有四根隨油缸活塞缸伸縮的導(dǎo)桿，所述導(dǎo)桿下端連接架體。四根導(dǎo)桿確保由油缸帶動(dòng)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)樯舷麓怪边\(yùn)動(dòng)。優(yōu)選的，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括軌道兩端的鏈輪三、鏈輪四及鏈條，所述軌道其中一端上設(shè)有鏈輪傳動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)，鏈條與所述機(jī)械手主體連接。[0011]優(yōu)選的，所述軌道為工字形槽鋼，所述軌道上平面上設(shè)有沿軌道延伸的導(dǎo)向滑塊， 所述車輪上設(shè)有導(dǎo)向槽，所述導(dǎo)向槽與所述導(dǎo)向滑塊配合。整個(gè)自動(dòng)取件機(jī)械手由2個(gè)帶凹槽的車輪進(jìn)行導(dǎo)向，將整個(gè)機(jī)械手安裝在低壓鑄造機(jī)臺(tái)上的機(jī)械手軌道上，使用槽鋼進(jìn)行定位，在槽鋼上安裝導(dǎo)向滑塊，然后將導(dǎo)向凹槽滾輪與它相配合，進(jìn)行導(dǎo)向。優(yōu)選的，所述機(jī)械手主體上設(shè)有L形擋塊，所述擋塊一端與機(jī)械手主體固定，另一端設(shè)于工字形槽鋼側(cè)面凹槽內(nèi)。此處安裝一個(gè)擋塊，其作用是防止機(jī)械手與槽鋼脫離，同時(shí)在下面取件時(shí)，如果因?yàn)檩嗇灁[放位置不對(duì)時(shí)，機(jī)械爪壓迫輪轂，從而使整個(gè)機(jī)械手向上移動(dòng)時(shí)，給其一個(gè)阻力，防止機(jī)械手損壞。本實(shí)用新型自動(dòng)取料機(jī)械手將工序共分解為8個(gè)動(dòng)作，從泡水箱走到接料盤，機(jī)械手下降，夾緊輪轂，機(jī)械手上升，回到泡水箱上方，輪轂翻轉(zhuǎn)，機(jī)械手下降，放下工件并復(fù)位。其中整個(gè)機(jī)械手主體的運(yùn)動(dòng)采用鏈輪的帶動(dòng)，將鏈條的兩端連接于機(jī)械手主體上，依靠與鏈輪相連接的電動(dòng)機(jī)進(jìn)行來回的運(yùn)動(dòng)。機(jī)械爪的運(yùn)動(dòng)依靠齒輪帶動(dòng)齒條的運(yùn)動(dòng)，在齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)帶動(dòng)其左右兩邊相嚙合的齒條的來回運(yùn)動(dòng)，從而完成了機(jī)械爪的夾緊和松開動(dòng)作。在機(jī)械爪處安裝了一組鏈輪，使機(jī)械手能完成180°的翻轉(zhuǎn)動(dòng)作。實(shí)現(xiàn)鋁合金輪轂的翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。因而本自動(dòng)取料機(jī)械手解決了汽車鋁合金輪轂從接料盤到泡水箱的工序，降低了人力勞動(dòng)強(qiáng)度，而且增加整個(gè)工藝的自動(dòng)化程度，符合鋁合金輪轂鑄造的工藝發(fā)展方向。
以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式
對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述


圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實(shí)用新型俯視圖；圖3為本實(shí)用新型側(cè)視圖；圖4為軌道結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
如
圖1至圖4所示，為本實(shí)用新型自動(dòng)取料機(jī)械手的實(shí)施例，包括機(jī)械手主體1，所述機(jī)械手主體上設(shè)有車輪11，所述車輪設(shè)于機(jī)械手軌道3上，所述軌道上設(shè)有傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)機(jī)械手主體1在軌道上移動(dòng)，所述機(jī)械手主體上設(shè)有升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)下端連接機(jī)械爪機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械爪機(jī)構(gòu)包括爪體和機(jī)械爪控制機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械爪控制機(jī)構(gòu)控制爪體抓放和翻轉(zhuǎn)工件。所述機(jī)械爪控制機(jī)構(gòu)包括架體5，所述架體上設(shè)有水平布置的滑桿51及齒輪52，所述齒輪由馬達(dá)帶動(dòng)，所述爪體上端連接在與齒輪嚙合傳動(dòng)的兩根齒條53上，所述齒條帶動(dòng)爪體在滑桿上滑移。所述爪體包括四只爪臂6，其中的兩只爪臂上端分別與所述兩根齒條53—一對(duì)應(yīng)連接，所述爪臂活動(dòng)轉(zhuǎn)接于所述滑桿51上，所述爪臂下端設(shè)有支爪 7。所述支爪7包括轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述爪臂下端的轉(zhuǎn)軸71，所述轉(zhuǎn)軸前端設(shè)有水平布置的滾輪 73，所述轉(zhuǎn)軸后端設(shè)有鏈輪一 72，所述鏈輪一與滑桿上的鏈輪二 M及鏈條配合控制轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。所述滑桿51端部伸出所述架體5并設(shè)有鏈輪五55，鏈輪五與所述滑桿及鏈輪二 M聯(lián)動(dòng)。所述滑桿51上設(shè)有滑槽，所述鏈輪二上設(shè)有滑鍵嵌合于所述滑槽內(nèi)并沿滑槽滑動(dòng)，所述鏈輪二與爪臂連接且爪臂與鏈輪而同步滑動(dòng)。所述升降機(jī)構(gòu)包括油缸2，所述油缸下端設(shè)有四根隨油缸活塞缸伸縮的導(dǎo)桿4，所述導(dǎo)桿下端連接架體。所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括軌道兩端的鏈輪三33、鏈輪四34及鏈條，所述軌道其中一端上設(shè)有鏈輪傳動(dòng)電機(jī)35驅(qū)動(dòng)鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)，鏈條與所述機(jī)械手主體連接。所述軌道 3為工字形槽鋼，所述軌道上平面上設(shè)有沿軌道延伸的導(dǎo)向滑塊31，所述車輪上設(shè)有導(dǎo)向槽，所述導(dǎo)向槽與所述導(dǎo)向滑塊配合。所述機(jī)械手主體上設(shè)有L形擋塊32，所述擋塊一端與機(jī)械手主體固定，另一端設(shè)于工字形槽鋼側(cè)面凹槽內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種自動(dòng)取料機(jī)械手，其特征在于包括機(jī)械手主體(1)，所述機(jī)械手主體上設(shè)有車輪(11)，所述車輪設(shè)于機(jī)械手軌道C3)上，所述軌道上設(shè)有傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)機(jī)械手主體(1)在軌道上移動(dòng)，所述機(jī)械手主體上設(shè)有升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)下端連接機(jī)械爪機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械爪機(jī)構(gòu)包括爪體和機(jī)械爪控制機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械爪控制機(jī)構(gòu)控制爪體抓放和翻轉(zhuǎn)工件。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)取料機(jī)械手，其特征在于所述機(jī)械爪控制機(jī)構(gòu)包括架體(5)，所述架體上設(shè)有水平布置的滑桿(51)及齒輪(52)，所述齒輪由馬達(dá)帶動(dòng)，所述爪體上端連接在與齒輪嚙合傳動(dòng)的兩根齒條(5 上，所述齒條帶動(dòng)爪體在滑桿上滑移。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)取料機(jī)械手，其特征在于所述爪體包括四只爪臂(6)， 其中的兩只爪臂上端分別與所述兩根齒條(5 —一對(duì)應(yīng)連接，所述爪臂活動(dòng)轉(zhuǎn)接于所述滑桿(51)上，所述爪臂下端設(shè)有支爪(7)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動(dòng)取料機(jī)械手，其特征在于所述支爪(7)包括轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述爪臂下端的轉(zhuǎn)軸(71)，所述轉(zhuǎn)軸前端設(shè)有水平布置的滾輪(73)，所述轉(zhuǎn)軸后端設(shè)有鏈輪一(72)，所述鏈輪一與滑桿上的鏈輪二(54)及鏈條配合控制轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動(dòng)取料機(jī)械手，其特征在于所述滑桿(51)上設(shè)有滑槽， 所述鏈輪二上設(shè)有滑鍵嵌合于所述滑槽內(nèi)并沿滑槽滑動(dòng)，所述鏈輪二(54)與爪臂連接且爪臂與鏈輪而同步滑動(dòng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動(dòng)取料機(jī)械手，其特征在于所述升降機(jī)構(gòu)包括油缸0)， 所述油缸下端設(shè)有四根隨油缸活塞缸伸縮的導(dǎo)桿G)，所述導(dǎo)桿下端連接架體(5)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)取料機(jī)械手，其特征在于所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括軌道兩端的鏈輪三(3 、鏈輪四(34)及鏈條，所述軌道其中一端上設(shè)有鏈輪傳動(dòng)電機(jī)(3 驅(qū)動(dòng)鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)，鏈條與所述機(jī)械手主體連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)取料機(jī)械手，其特征在于所述軌道(3)為工字形槽鋼， 所述軌道上平面上設(shè)有沿軌道延伸的導(dǎo)向滑塊(31)，所述車輪上設(shè)有導(dǎo)向槽，所述導(dǎo)向槽與所 述導(dǎo)向滑塊配合。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自動(dòng)取料機(jī)械手，其特征在于所述機(jī)械手主體上設(shè)有L形擋塊(32)，所述擋塊一端與機(jī)械手主體固定，另一端設(shè)于工字形槽鋼側(cè)面凹槽內(nèi)。
10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動(dòng)取料機(jī)械手，其特征在于所述滑桿(51)端部伸出所述架體( 并設(shè)有鏈輪五65)，鏈輪五與所述滑桿及鏈輪二(54)聯(lián)動(dòng)。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種自動(dòng)取料機(jī)械手，包括機(jī)械手主體，所述機(jī)械手主體上設(shè)有車輪，所述車輪設(shè)于機(jī)械手軌道上，所述軌道上設(shè)有傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)機(jī)械手主體在軌道上移動(dòng)，所述機(jī)械手主體上設(shè)有升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)下端連接機(jī)械爪機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械爪機(jī)構(gòu)包括爪體和機(jī)械爪控制機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械爪控制機(jī)構(gòu)控制爪體抓放和翻轉(zhuǎn)工件。本自動(dòng)取料機(jī)械手將工序分解為8個(gè)動(dòng)作，從泡水箱走到接料盤，機(jī)械手下降，夾緊輪轂，機(jī)械手上升，回到泡水箱上方，輪轂翻轉(zhuǎn)，機(jī)械手下降，放下工件并復(fù)位，因而本自動(dòng)取料機(jī)械手解決了汽車鋁合金輪轂從接料盤到泡水箱的工序，降低了人力勞動(dòng)強(qiáng)度，而且增加整個(gè)工藝的自動(dòng)化程度，符合鋁合金輪轂鑄造的工藝發(fā)展方向。
文檔編號(hào)B25J13/00GK201931069SQ20102066388
公開日2011年8月17日 申請(qǐng)日期2010年12月7日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月7日
發(fā)明者吳超平, 施志成, 葛炳灶, 陳曉龍 申請(qǐng)人:浙江今飛凱達(dá)輪轂有限公司