專(zhuān)利名稱(chēng)：一種仿真手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說(shuō)涉及一種用于機(jī)器人的仿真手。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)仿真手都是運(yùn)用在工業(yè)方面，其運(yùn)動(dòng)方式單一，精度高，控制系統(tǒng)復(fù)雜，成本高；而具有高度靈活性的電機(jī)驅(qū)動(dòng)的仿真手則由于成本高、結(jié)構(gòu)復(fù)雜而很難應(yīng)用于娛樂(lè)領(lǐng)域。鑒于目前娛樂(lè)市場(chǎng)對(duì)表演用仿真手的大量需求，研發(fā)出成本低、控制簡(jiǎn)單、機(jī)構(gòu)靈活、重量小、仿真度高的仿真手迫在眉睫。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型要解決的問(wèn)題在于，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中成本高、控制復(fù)雜、重量大的仿真手的缺陷，提供一種仿真手。本實(shí)用新型解決上述問(wèn)題所采取的方案是，提供一種仿真手，包括手掌組件、以及設(shè)置在所述手掌組件上的拇指組件、食指組件、中指組件、無(wú)名指組件和小指組件，所述食指組件、中指組件、無(wú)名指組件和小指組件結(jié)構(gòu)相同，均包括四連桿和設(shè)置在所述四連桿末端用于驅(qū)動(dòng)所述四連桿彎曲伸直的第一滑塊搖桿機(jī)構(gòu)，所述拇指組件包括三連桿和設(shè)置在所述三連桿末端用于驅(qū)動(dòng)所述三連桿彎曲伸直的第二滑塊搖桿機(jī)構(gòu)，所述第一滑塊搖桿機(jī)構(gòu)和第二滑塊搖桿機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同。在本實(shí)用新型所述的仿真手中，所述第一滑塊搖桿機(jī)構(gòu)包括第一滑槽和第一滑塊，通過(guò)驅(qū)動(dòng)所述第一滑塊在所述第一滑槽里滑動(dòng)，帶動(dòng)四連桿彎曲和伸直。在本實(shí)用新型所述的仿真手中，所述四連桿為三個(gè)自由度的鉸接結(jié)構(gòu)，所述三連桿為兩個(gè)自由度的鉸接結(jié)構(gòu)。在本實(shí)用新型所述的仿真手中，所述四連桿和三連桿中鉸鏈結(jié)構(gòu)的彎曲角度為 0° 至 62°。在本實(shí)用新型所述的仿真手中，還包括手臂組件，以及連接所述手臂組件和手掌組件的手腕組件，所述手腕組件為轉(zhuǎn)軸，所述手掌組件可繞所述手腕組件的軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)。在本實(shí)用新型所述的仿真手中，還包括設(shè)置在所述手臂組件上與所述手掌組件相連的四桿機(jī)構(gòu)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)所述四桿機(jī)構(gòu)上下運(yùn)動(dòng)來(lái)帶動(dòng)所述手掌組件轉(zhuǎn)動(dòng)。在本實(shí)用新型所述的仿真手中，所述手掌組件繞所述手腕組件的軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)角度為 +45°至-45°，所述手掌組件與手臂組件平行時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)角度為0°。在本實(shí)用新型所述的仿真手中，還包括執(zhí)行器，所述執(zhí)行器包括拇指執(zhí)行單元、食指執(zhí)行單元、中指執(zhí)行單元、無(wú)名指執(zhí)行單元、小指執(zhí)行單元，分別用于驅(qū)動(dòng)所述拇指組件、 食指組件、中指組件、無(wú)名指組件、小指組件中的滑塊在相應(yīng)滑槽里滑動(dòng)。在本實(shí)用新型所述的仿真手中，所述執(zhí)行器還包括手掌執(zhí)行單元，用于驅(qū)動(dòng)所述四桿機(jī)構(gòu)上下運(yùn)動(dòng)。在本實(shí)用新型所述的仿真手中，還包括控制器，所述控制器包括拇指控制單元、食指控制單元、中指控制單元、無(wú)名指控制單元、小指控制單元和手掌控制單元，分別用于根據(jù)用戶(hù)的指令來(lái)控制拇指執(zhí)行單元、食指執(zhí)行單元、中指執(zhí)行單元、無(wú)名指執(zhí)行單元、小指執(zhí)行單元和手掌執(zhí)行單元的動(dòng)作。實(shí)施本實(shí)用新型提供的仿真手，具有以下有益效果成本低、控制簡(jiǎn)單、機(jī)構(gòu)靈活、 重量小并且仿真度高。

圖1是本實(shí)用新型仿真手整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本實(shí)用新型仿真手的食指組件結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本實(shí)用新型仿真手的食指組件運(yùn)動(dòng)范圍示意圖；圖4是本實(shí)用新型仿真手的手掌組件運(yùn)動(dòng)范圍示意圖；圖5是本實(shí)用新型仿真手的操作系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。請(qǐng)參閱圖1，為本實(shí)用新型仿真手整體結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，本實(shí)用新型仿真手包括拇指組件1、食指組件2、中指組件3、無(wú)名指組件4和小指組件5這五個(gè)手指組件，以及手掌組件6、手腕組件7、手臂組件8和四桿機(jī)構(gòu)9。拇指組件1包括三連桿和設(shè)置在三連桿末端的第二滑塊搖桿機(jī)構(gòu)，三連桿之間鉸鏈連接，有兩個(gè)鉸鏈連接的結(jié)構(gòu)，因此拇指組件1有兩個(gè)自由度，可以彎曲和伸直。食指組件2、中指組件3、無(wú)名指組件4、小指組件5的結(jié)構(gòu)相同，均包括四連桿和設(shè)置在四連桿末端的第一滑塊搖桿機(jī)構(gòu)，四連桿之間鉸鏈連接，有三個(gè)鉸鏈連接的結(jié)構(gòu)，因此這四個(gè)手指組件均有三個(gè)自由度，均可以彎曲和伸直。手掌組件6上固定上述五個(gè)手指組件。手臂組件8可作為整個(gè)仿真手的支撐物，也可以將手臂組件8安裝在其他裝置上， 比如安裝在機(jī)器人上，那么該仿真手就可以充當(dāng)機(jī)器人的手。手腕組件7連接手掌組件6和手臂組件8，手腕組件7是一個(gè)轉(zhuǎn)軸，能夠使手掌組件6繞該轉(zhuǎn)軸的軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)。四桿機(jī)構(gòu)9 一端固定在手臂組件8上，另一端連接手掌組件6，驅(qū)動(dòng)四桿機(jī)構(gòu)9上下運(yùn)動(dòng)即可帶動(dòng)手掌組件6繞著手腕組件7轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)向上提四桿機(jī)構(gòu)9，手掌組件6就向下轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)向下壓四桿機(jī)構(gòu)9，手掌組件6就向上轉(zhuǎn)動(dòng)。該運(yùn)動(dòng)過(guò)程可結(jié)合參閱圖4，為本實(shí)用新型仿真手的手掌組件6運(yùn)動(dòng)范圍示意圖。請(qǐng)參閱圖2，為本實(shí)用新型仿真手的食指組件結(jié)構(gòu)示意圖。如圖2所示，本實(shí)用新型仿真手的食指組件包括四連桿和第一滑塊搖桿機(jī)構(gòu)。四連桿包括依次相連的第一遠(yuǎn)節(jié)指骨21、第一中節(jié)指骨23、第一近節(jié)指骨25和第一掌骨27，其中，第一掌骨27固定在手掌組件6上。第一遠(yuǎn)節(jié)指骨21、第一中節(jié)指骨23、第一近節(jié)指骨25和第一掌骨27之間為鉸鏈連接，四連桿總共有三個(gè)這樣的鉸鏈連接的結(jié)構(gòu)， 分別作為第一遠(yuǎn)關(guān)節(jié)22、第一中關(guān)節(jié)24和第一近關(guān)節(jié)26，因此四連桿有三個(gè)自由度，也就是說(shuō)食指組件2有三個(gè)自由度。[0030]第一滑塊搖桿機(jī)構(gòu)設(shè)置在四連桿的末端，也既設(shè)置在第一掌骨27上，第一滑塊搖桿機(jī)構(gòu)包括第一滑槽和第一滑塊，第一滑塊在第一滑槽中的滑動(dòng)帶動(dòng)四連桿彎曲和伸直， 也就帶動(dòng)食指組件2彎曲和伸直。當(dāng)?shù)谝换瑝K由靠近手掌組件6的一端滑向遠(yuǎn)離手掌組件 6的一端時(shí)，食指組件2由伸直逐漸變?yōu)閺澢划?dāng)?shù)谝换瑝K由遠(yuǎn)離手掌組件6的一端滑向靠近手掌組件6的一端時(shí)，食指組件2由彎曲逐漸變?yōu)樯熘?。該運(yùn)動(dòng)過(guò)程可結(jié)合參閱圖3，為本實(shí)用新型仿真手的食指組件2運(yùn)動(dòng)范圍示意圖。由于中指組件3、無(wú)名指組件4、小指組件5均和食指組件2結(jié)構(gòu)組成以及運(yùn)動(dòng)方式均相同，因此對(duì)于中指組件3、無(wú)名指組件4、小指組件5的結(jié)構(gòu)組成以及運(yùn)動(dòng)方式就不再贅述。 拇指組件1和食指組件2的結(jié)構(gòu)組成基本相同，拇指組件1包括三連桿和滑塊煙桿機(jī)構(gòu)。三連桿包括依次相連的第二遠(yuǎn)節(jié)指骨、第二近節(jié)指骨和第二掌骨，其中，第二掌骨固定在手掌組件6上。第二遠(yuǎn)節(jié)指骨、第二近節(jié)指骨和第二掌骨之間為鉸鏈連接，三連桿總共有兩個(gè)這樣的鉸鏈連接的結(jié)構(gòu)，分別作為第二遠(yuǎn)關(guān)節(jié)、和第二近關(guān)節(jié)，因此四連桿有兩個(gè)自由度，也就是說(shuō)拇指組件1有兩個(gè)自由度。第二滑塊搖桿機(jī)構(gòu)設(shè)置在三連桿的末端，也即設(shè)置在第二掌骨上，第二滑塊搖桿機(jī)構(gòu)包括第二滑槽和第二滑塊，第二滑塊在第二滑槽中的滑動(dòng)帶動(dòng)三連桿彎曲和伸直。也就帶動(dòng)拇指組件1彎曲和伸直。當(dāng)?shù)诙瑝K由靠近手掌組件6的一端滑向遠(yuǎn)離手掌組件6 的一端時(shí)，拇指組件1由伸直逐漸變?yōu)閺澢?；?dāng)?shù)诙瑝K由遠(yuǎn)離手掌組件6的一端滑向靠近手掌組件6的一端時(shí)，拇指組件1由彎曲逐漸變?yōu)樯熘薄Ｒ陨纤龅诙h(yuǎn)節(jié)指骨、第二近節(jié)指骨和第二掌骨分別與第一遠(yuǎn)節(jié)指骨21、第一近節(jié)指骨25和第一掌骨27結(jié)構(gòu)相同，第二滑塊搖桿機(jī)構(gòu)也和第一滑塊煙桿機(jī)構(gòu)相同?？偠灾粗附M件1和其他四個(gè)手指組件的區(qū)別就在于，拇指組件1缺少第二中節(jié)指骨和第二中關(guān)節(jié)。因此，拇指組件1只有兩個(gè)自由度，俄日其他資格手指組件有三個(gè)自由度。以上設(shè)計(jì)符合正常人類(lèi)手指的結(jié)構(gòu)組成。請(qǐng)參閱圖3，為本實(shí)用新型仿真手的食指組件運(yùn)動(dòng)范圍示意圖。如圖3所示，本實(shí)用新型仿真手的食指組件在伸直和彎曲范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)。食指組件2伸直時(shí)，四連桿在一條直線(xiàn)山；食指組件2彎曲時(shí)，四連桿中各個(gè)指骨和相鄰指骨形成一定的角度。以第一近節(jié)指骨25為例，圖3中帶箭頭的弧線(xiàn)表示第一近節(jié)指骨25的轉(zhuǎn)動(dòng)軌跡，第一近節(jié)指骨25轉(zhuǎn)動(dòng)繞第一近關(guān)節(jié)26轉(zhuǎn)動(dòng)滿(mǎn)足函數(shù)關(guān)系A(chǔ) = arcsin(B/C)，其中B為位移，A為角度，C為預(yù)設(shè)的常數(shù)。當(dāng)食指組件2伸直時(shí)，第一近節(jié)指骨25轉(zhuǎn)動(dòng)角度為0°，第一近節(jié)指骨25與第一掌骨27之間所成的角度為180° ；當(dāng)食指組件2彎曲到最大程度時(shí)，第一近節(jié)指骨25轉(zhuǎn)動(dòng)角度為62°，第一近節(jié)指骨25與第一掌骨27之間所成的角度為118°。因此，第一近節(jié)指骨25轉(zhuǎn)動(dòng)角度的范圍為0°至62°。由于第一掌骨27固定在手掌組件6上，因此第一掌骨27不轉(zhuǎn)動(dòng)。第一中節(jié)指骨23和第一遠(yuǎn)節(jié)指骨21的轉(zhuǎn)動(dòng)方式與第一近節(jié)指骨25的轉(zhuǎn)動(dòng)方式相同，此處不再贅述。拇指組件1中第二掌骨固定在手掌組件6上，因此第二掌骨不轉(zhuǎn)動(dòng)。第二近節(jié)指骨和第二遠(yuǎn)節(jié)指骨的轉(zhuǎn)動(dòng)方式與第一近節(jié)指骨25的轉(zhuǎn)動(dòng)方式相同，此處也不再贅述。以上設(shè)計(jì)符合正常人類(lèi)手指的運(yùn)動(dòng)方式。[0040]請(qǐng)參閱圖4，為本實(shí)用新型仿真手的手掌組件運(yùn)動(dòng)范圍示意圖。如圖4所示，本實(shí)用新型仿真手的手掌組件6繞手腕組件7轉(zhuǎn)動(dòng)。手掌組件6轉(zhuǎn)動(dòng)滿(mǎn)足函數(shù)關(guān)系D = arcsin (E/F)，其中E為位移，D為角度，F(xiàn)為預(yù)設(shè)的常數(shù)。手掌組件6與手臂組件8平行時(shí)時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)角度為0° ；手掌組件6向上轉(zhuǎn)動(dòng)到最大限度時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)角度為+45°，手掌組件6向下轉(zhuǎn)動(dòng)到最大限度時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)角度為-45°。因此，手掌組件6轉(zhuǎn)動(dòng)角度的范圍為+45°至-45°。以上設(shè)計(jì)符合正常人類(lèi)手掌的運(yùn)動(dòng)方式。請(qǐng)參閱圖5，為本實(shí)用 新型仿真手的操作系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。如圖5所示，本實(shí)用新型仿真手的操作系統(tǒng)包括執(zhí)行器和控制器。執(zhí)行器包括拇指執(zhí)行單元、食指執(zhí)行單元、中指執(zhí)行單元、無(wú)名指執(zhí)行單元、小指執(zhí)行單元，分別用于驅(qū)動(dòng)拇指組件1、食指組件2、中指組件3、無(wú)名指組件4、小指組件5上的滑塊在滑槽中滑動(dòng)，從而帶動(dòng)拇指組件1、食指組件2、中指組件3、無(wú)名指組件4、小指組件5彎曲和伸直。執(zhí)行器還包括手掌執(zhí)行單元，用于向上提和向下壓四桿機(jī)構(gòu)9，從而帶動(dòng)手掌組件6上下轉(zhuǎn)動(dòng)和向上轉(zhuǎn)動(dòng)?？刂破靼粗缚刂茊卧?、食指控制單元、中指控制單元、無(wú)名指控制單元、小指控制單元和手掌控制單元，分別與拇指執(zhí)行單元、食指執(zhí)行單元、中指執(zhí)行單元、無(wú)名指執(zhí)行單元、小指執(zhí)行單元和手掌執(zhí)行單元相連，分別用于控制拇指執(zhí)行單元、食指執(zhí)行單元、 中指執(zhí)行單元、無(wú)名指執(zhí)行單元、小指執(zhí)行單元和手掌執(zhí)行單元的運(yùn)動(dòng)。執(zhí)行器可以是六個(gè)獨(dú)立的汽缸，六個(gè)氣缸分別與五個(gè)滑塊和一個(gè)四桿機(jī)構(gòu)9相連，通過(guò)汽缸活塞的運(yùn)動(dòng)來(lái)驅(qū)動(dòng)滑塊和四桿機(jī)構(gòu)9?？刂破骺梢允怯?jì)算機(jī)，通過(guò)PLC程序加人機(jī)界面控制。根據(jù)不同時(shí)序要求編寫(xiě)，修改PLC程序來(lái)控制相應(yīng)汽缸活塞的運(yùn)動(dòng)情況，從而實(shí)現(xiàn)控制功能。利用操作系統(tǒng)，仿真手可以模擬正常人類(lèi)的各種手勢(shì)，進(jìn)行各種表演。例如，表演 “石頭剪刀布”的猜拳游戲，仿真手可以分別做出代表“石頭”、“剪刀”、“布”的手勢(shì)五個(gè)手指組件全都彎曲，則表示“石頭”；食指組件2和中指組件3伸直，其余三個(gè)手指組件彎曲，則表示“剪刀”；五個(gè)手指組件全部伸直時(shí)，則表示“布”。又例如，表演拍皮球，五個(gè)手指組件全部伸直，手掌組件6不停來(lái)回地上下轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)的幅度和頻率需要根據(jù)皮球的彈性以及皮球彈跳的距離等因素來(lái)確定，轉(zhuǎn)動(dòng)的幅度和頻率的計(jì)算可以由計(jì)算機(jī)來(lái)完成。下面說(shuō)明本實(shí)用新型的設(shè)計(jì)要領(lǐng)。五個(gè)手指組件中除拇指組件1為兩個(gè)自由度外，其余四個(gè)手指組件均有三個(gè)自由度，各自由執(zhí)行器獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)具有一定函數(shù)關(guān)系的彎曲伸直角度。手指組件通過(guò)四連桿或三連桿與執(zhí)行器結(jié)合，增大了手指組件處于水平初始位置的抗重力矩性能，并合理利用了手指內(nèi)部空間；手腕組件7具有一個(gè)自由度，通過(guò)四桿機(jī)構(gòu)9可實(shí)現(xiàn)大角度的活動(dòng)范圍， 同時(shí)也具有一定函數(shù)關(guān)系。這兩種函數(shù)關(guān)系都是與正常人類(lèi)的手運(yùn)動(dòng)時(shí)的角度關(guān)系相匹配的。通過(guò)各手指組件采用滑塊搖桿機(jī)構(gòu)和四連桿或三連桿的耦合，各手指可以做到足夠小，免根部關(guān)節(jié)過(guò)大對(duì)造型的制約，在蒙皮后實(shí)現(xiàn)與人手指高度的一致性，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低，并且可實(shí)現(xiàn)各種微小型手指。各手指組件可單獨(dú)驅(qū)動(dòng)，也可由一個(gè)控制器同時(shí)驅(qū)動(dòng)，不會(huì)出現(xiàn)干涉現(xiàn)象。本實(shí)用新型提供的仿真手，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低，卻擁有與人手相一致的高仿真度，表演起來(lái)如同真手。其高仿真度體現(xiàn)在各手指關(guān)節(jié)的長(zhǎng)度比例、轉(zhuǎn)動(dòng)角度及匹配關(guān)系、各手指在手掌上的分布等。 以上所述僅為本實(shí)用新 型的實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專(zhuān)利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專(zhuān)利保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種仿真手，包括手掌組件(6)、以及設(shè)置在所述手掌組件(6)上的拇指組件(1)、 食指組件O)、中指組件(3)、無(wú)名指組件(4)和小指組件(5)，其特征在于，所述食指組件 O)、中指組件(3)、無(wú)名指組件(4)和小指組件( 結(jié)構(gòu)相同，均包括四連桿和設(shè)置在所述四連桿末端用于驅(qū)動(dòng)所述四連桿彎曲伸直的第一滑塊搖桿機(jī)構(gòu)，所述拇指組件(1)包括三連桿和設(shè)置在所述三連桿末端用于驅(qū)動(dòng)所述三連桿彎曲伸直的第二滑塊搖桿機(jī)構(gòu)，所述第一滑塊搖桿機(jī)構(gòu)和第二滑塊搖桿機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿真手，其特征在于，所述第一滑塊搖桿機(jī)構(gòu)包括第一滑槽 (28)和第一滑塊( )，通過(guò)驅(qū)動(dòng)所述第一滑塊09)在所述第一滑槽08)里滑動(dòng)，帶動(dòng)四連桿彎曲和伸直。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的仿真手，其特征在于，所述四連桿為三個(gè)自由度的鉸接結(jié)構(gòu)， 所述三連桿為兩個(gè)自由度的鉸接結(jié)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的仿真手，其特征在于，所述四連桿和三連桿中鉸鏈結(jié)構(gòu)的彎曲角度為0°至62°。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿真手，其特征在于，還包括手臂組件(8)，以及連接所述手臂組件( 和手掌組件(6)的手腕組件(7)，所述手腕組件(7)為轉(zhuǎn)軸，所述手掌組件(6) 可繞所述手腕組件(7)的軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的仿真手，其特征在于，還包括設(shè)置在所述手臂組件(8)上與所述手掌組件(6)相連的四桿機(jī)構(gòu)(9)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)所述四桿機(jī)構(gòu)(9)上下運(yùn)動(dòng)來(lái)帶動(dòng)所述手掌組件(6)轉(zhuǎn)動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的仿真手，其特征在于，所述手掌組件(6)繞所述手腕組件(7) 的軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)角度為+45°至-45°，所述手掌組件(6)與手臂組件(8)平行時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)角度為0°。
8.根據(jù)權(quán)利要求2或7所述的仿真手，其特征在于，還包括執(zhí)行器，所述執(zhí)行器包括拇指執(zhí)行單元、食指執(zhí)行單元、中指執(zhí)行單元、無(wú)名指執(zhí)行單元、小指執(zhí)行單元，分別用于驅(qū)動(dòng)所述拇指組件(1)、食指組件O)、中指組件(3)、無(wú)名指組件G)、小指組件( 中的滑塊在相應(yīng)滑槽里滑動(dòng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的仿真手，其特征在于，所述執(zhí)行器還包括手掌執(zhí)行單元，用于驅(qū)動(dòng)所述四桿機(jī)構(gòu)(9)上下運(yùn)動(dòng)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的仿真手，其特征在于，還包括控制器，所述控制器包括拇指控制單元、食指控制單元、中指控制單元、無(wú)名指控制單元、小指控制單元和手掌控制單元， 分別用于根據(jù)用戶(hù)的指令來(lái)控制拇指執(zhí)行單元、食指執(zhí)行單元、中指執(zhí)行單元、無(wú)名指執(zhí)行單元、小指執(zhí)行單元和手掌執(zhí)行單元的動(dòng)作。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型設(shè)計(jì)一種仿真手，包括手掌組件(6)、以及設(shè)置在手掌組件(6)上的拇指組件(1)、食指組件(2)、中指組件(3)、無(wú)名指組件(4)和小指組件(5)，食指組件(2)、中指組件(3)、無(wú)名指組件(4)和小指組件(5)結(jié)構(gòu)相同，均包括四連桿和設(shè)置在四連桿末端用于驅(qū)動(dòng)四連桿彎曲伸直的第一滑塊搖桿機(jī)構(gòu)，拇指組件包括三連桿和設(shè)置在三連桿末端用于驅(qū)動(dòng)三連桿彎曲伸直的第二滑塊搖桿機(jī)構(gòu)，第一滑塊搖桿機(jī)構(gòu)和第二滑塊搖桿機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同。實(shí)施本實(shí)用新型提供的仿真手，具有以下有益效果成本低、控制簡(jiǎn)單、機(jī)構(gòu)靈活、重量小并且仿真度高。
文檔編號(hào)B25J9/08GK201941002SQ20102068482
公開(kāi)日2011年8月24日 申請(qǐng)日期2010年12月28日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月28日
發(fā)明者劉輝, 劉道強(qiáng), 官培雄, 戎志剛, 李明, 高敬義 申請(qǐng)人:深圳華強(qiáng)智能技術(shù)有限公司