專利名稱：一種抓取機械裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種抓取機械裝置。
背景技術(shù)：
在墻地磚制造生產(chǎn)過程中，通常采用人工上下磚作業(yè)，即用人工將磚片從生產(chǎn)線上取下并豎直倚靠在磚架上；或者進行反向作業(yè)，但是由于生產(chǎn)過程會產(chǎn)生大量的粉塵，這些粉塵對工人產(chǎn)生巨大傷害，且搬運勞動強度大。目前，機械式抓取開始在該領(lǐng)域中應用， 但是該類抓取機構(gòu)結(jié)構(gòu)復雜，抓取動作多，且對磚架要求較高，對磚的擺放適應性差，抓取前需要用專用的裝置將磚對齊，因此陶瓷及石材行業(yè)對結(jié)構(gòu)簡單、現(xiàn)場適應能力強的機械化自動上磚設備具有強烈的需求。

實用新型內(nèi)容(一)要解決的技術(shù)問題本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、現(xiàn)場適應能力強的墻地磚抓取裝置。( 二 )技術(shù)方案為實現(xiàn)上述目的，本實用新型所提供的技術(shù)方案為一種抓取機械裝置，它包括有機架，它還包括有提取氣缸、限位銷、桿端軸承、連接塊、鉸接軸及夾緊機構(gòu)，夾緊機構(gòu)包括抓握架、抓握氣缸、抓握爪、規(guī)尺板、復位簧。所述的提取氣缸的缸體固定在機架內(nèi)，桿端軸承安裝在提取氣缸的活塞桿上，并通過鉸接軸與抓握架內(nèi)的連接塊相鉸接，限位銷裝配在機架下端，連接塊上設有配合限位銷用的限位孔，復位簧一端連接在機架下端，另一端與抓握架相連接，抓握氣缸通過抓握缸座裝配在抓握架兩端，抓握氣缸的活塞桿與抓握爪相連接，抓握爪上設有抓握爪墊，規(guī)尺板位于連接塊兩側(cè)的抓握架上。所述的限位銷為兩個，其下端為錐形，限位孔上端為錐形，復位簧為兩條，分別位于機架與抓握架兩側(cè)。(三)有益效果本實用新型在采用了上述方案后，工作時，提取氣缸驅(qū)動抓握架下降至需要抓取的墻地磚上方，通過桿端軸承以及限位銷與限位孔的配合，抓握架可以在小幅度范圍內(nèi)自由轉(zhuǎn)動，自動適應將要抓取的墻地磚。抓握架調(diào)整到位后，抓握架兩端的抓握氣缸活塞桿同時伸出，帶動抓握爪將墻地磚夾住。然后提取氣缸帶動抓握架上升將夾住的墻地磚提起完成抓取動作。抓握爪所夾取的墻地磚數(shù)量可以通過調(diào)整規(guī)尺板來設定。為了防止墻地磚在抓取后墜落，在抓握爪上設有抓握爪墊。本方案的抓取裝置由于采用的是從墻地磚上方抓取，充分利用了墻地磚在立置堆放狀態(tài)下磚的上沿自然并緊的特點，無需再使用專門的并緊裝置，大大簡化了抓取裝置的結(jié)構(gòu)，且使抓取裝置在抓取時現(xiàn)場適應能力更強。
圖1為本實用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本實用新型抓取裝置定位時的示意圖。圖3為圖2的側(cè)圖剖視圖。圖4為本實用新型抓取裝置定位完成后的示意圖。附圖標記1-機架、2-提取氣缸、3-限位銷、4-桿端軸承、5-連接塊6_鉸接軸、 7-抓握架、8-抓握氣缸、9-抓握缸座、10-抓握爪、11-抓握墊、12-規(guī)尺板、13-復位簧、 14-限位孔。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖1至附圖4對本實用新型作進一步說明，本實用新型的較佳實施例為本實施例所述的一種抓取機械裝置，它包括有機架1、提取氣缸2、限位銷3、桿端軸承4、 連接塊5、鉸接軸6、抓握架7、抓握氣缸8、抓握爪10、規(guī)尺板12、復位簧13。其中，提取氣缸 2的缸體固定在機架1內(nèi)，桿端軸承4安裝在提取氣缸2的活塞桿上，并通過鉸接軸6與抓握架7內(nèi)的連接塊5相鉸接。工作時，提取氣缸2驅(qū)動抓握架7下降至需要抓取的墻地磚上方。機架1下端設有復位簧13，復位簧13為兩條，分別位于機架1與抓握架7兩側(cè)，一端連接在機架1下端，另一端與抓握架7相連接。復位簧13限制抓握架7的擺動幅度，且使未抓取時的抓握架7復位。限位銷3裝配在機架1下端，限位銷3為兩個，其下端為錐形， 連接塊5上設有配合限位銷3用的限位孔14，限位孔14上端為錐形。通過桿端軸承4、限位銷3和限位孔14的配合，抓握架7可以在小幅度范圍內(nèi)自由擺動，自動適應將要抓取的墻地磚，抓握氣缸8為兩個，分別通過抓握缸座9裝配在抓握架7兩端，抓握氣缸8的活塞桿與抓握爪10相連接，抓握爪10上設有抓握爪墊11。抓握架7調(diào)整到位后，抓握架7兩端的抓握氣缸8活塞桿同時伸出，帶動抓握爪10將墻地磚夾住。抓握爪10所夾取的墻地磚數(shù)量可以通過調(diào)整規(guī)尺板12來設定，規(guī)尺板12為兩塊，分別位于連接塊5兩側(cè)的抓握架 7上。為了防止墻地磚在抓取后墜落，在抓握爪10上設有抓握爪墊11。本方案的抓取裝置由于采用的是從墻地磚上方抓取，充分利用了墻地磚在立置堆放狀態(tài)下磚的上沿自然并緊的特點，無需再使用專門的并緊裝置，大大簡化了抓取裝置的結(jié)構(gòu)且使抓取裝置在抓取時現(xiàn)場適應能力更強。
權(quán)利要求1.一種抓取機械裝置，其特征在于包括有機架(1)、提取氣缸O)、限位銷C3)、桿端軸承G)、連接塊(5)、鉸接軸(6)及夾緊機構(gòu)，所述夾緊機構(gòu)包括抓握架(7)、抓握氣缸(8)、 抓握爪(10)、規(guī)尺板(12)、復位簧(13)，所述提取氣缸O)的缸體固定在所述機架(1)內(nèi)， 所述桿端軸承(4)安裝在所述提取氣缸O)的活塞桿上，并通過所述鉸接軸(6)與所述抓握架(7)內(nèi)的所述連接塊( 相鉸接，所述限位銷C3)裝配在所述機架(1)下端，所述連接塊( 上設有與所述限位銷C3)相配合的限位孔(14)，復位簧(1 一端連接在所述機架 (1)下端，另一端與所述抓握架(7)相連接，所述抓握氣缸(8)通過抓握缸座(9)裝配在所述抓握架(7)兩端，所述抓握氣缸(8)的活塞桿與所述抓握爪(10)相連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種抓取機械裝置，其特征在于所述抓握爪(10)上設有抓握爪墊(11)，所述連接塊( 兩側(cè)的所述抓握架(7)上設有規(guī)尺板(12)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種抓取機械裝置，其特征在于所述限位銷(3)為兩個，其下端為錐形，所述限位孔(14)上端為錐形，所述復位簧(13)為兩條，分別位于所述機架(1) 與所述抓握架(7)兩側(cè)。
專利摘要本實用新型提供一種抓取機械裝置，它包括有機架、提取氣缸、限位銷、桿端軸承、連接塊、鉸接軸及夾緊機構(gòu)，夾緊機構(gòu)包括抓握架、抓握氣缸、抓握爪、規(guī)尺板、復位簧。其中，提取氣缸的缸體固定在機架內(nèi)，桿端軸承安裝在提取氣缸的活塞桿上，并通過鉸接軸與抓握架內(nèi)的連接塊相鉸接，限位銷裝配在機架下端，連接塊上設有配合限位銷用的限位孔，復位簧一端連接在機架下端，另一端與抓握架相連接，抓握氣缸通過抓握缸座裝配在抓握架兩端，抓握氣缸的活塞桿與抓握爪相連接，規(guī)尺板位于連接塊兩側(cè)的抓握架上。本方案的抓取裝置由于采用的是從墻地磚上方抓取，充分利用了墻地磚在立置堆放狀態(tài)下磚的上沿自然并緊的特點，無需再使用專門的并緊裝置，大大簡化了抓取裝置的結(jié)構(gòu)，且使抓取裝置在抓取時現(xiàn)場適應能力更強。
文檔編號B25J15/08GK202278585SQ20112040980
公開日2012年6月20日 申請日期2011年10月25日 優(yōu)先權(quán)日2011年10月25日
發(fā)明者張衛(wèi)珠 申請人:寧波力匠機械制造有限公司