一種非中空機(jī)械手過線結(jié)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及到一種非中空機(jī)械手過線結(jié)構(gòu)，包括順序連接的電機(jī)、軸安裝座、軸套、軸過渡板，所述軸安裝座上固定連接有減速機(jī)，所述電機(jī)與減速機(jī)直連傳動，所述減速機(jī)輸出端與軸過渡板之間通過具有中空腔的傳動件傳動連接，所述傳動件的周壁設(shè)有環(huán)形開口，所述傳動件與軸過渡板連接的輸出端設(shè)有貫穿孔，所述貫穿孔、中空腔、環(huán)形開口與減速機(jī)外周空間連通從而構(gòu)成可穿過線纜的過線通道。通過在減速機(jī)與軸過渡板之間增設(shè)的具有中空腔的傳動件，使線纜通過傳動件上的環(huán)形開口、中空腔以及貫穿孔穿過軸過渡板，并在減速機(jī)運(yùn)行的過程中具有足夠的擺動空間，用非中空結(jié)構(gòu)代替中空結(jié)構(gòu)，降低了整機(jī)的制作成本。本實(shí)用新型應(yīng)用于機(jī)械行業(yè)。
【專利說明】
一種非中空機(jī)械手過線結(jié)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械手領(lǐng)域，特別涉及一種非中空機(jī)械手過線結(jié)構(gòu)。【背景技術(shù)】
[0002]目前，市面上常見的工業(yè)機(jī)器人是6軸工業(yè)機(jī)器人，每個軸包含一個減速機(jī)和伺服電機(jī)，而伺服電機(jī)是有動力線和編碼線的。機(jī)器人每個關(guān)節(jié)需要給每一個伺服電機(jī)通電和反饋伺服轉(zhuǎn)軸位置給機(jī)器人系統(tǒng)。假若是6軸機(jī)器人，這樣就涉及到1軸、2軸、3軸、4軸、5軸關(guān)節(jié)過線的問題。而目前常見的過線方式是采用RV減速機(jī)或者諧波減速機(jī)的中空型減速機(jī)。而無論是RV減速機(jī)還是諧波減速機(jī)的中空型減速機(jī)的購買價格非常昂貴?！緦?shí)用新型內(nèi)容】
[0003]為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種非中空機(jī)械手過線結(jié)構(gòu)，降低了制作成本。
[0004]本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是:
[0005]—種非中空機(jī)械手過線結(jié)構(gòu)，包括順序連接的電機(jī)、軸安裝座、軸套、軸過渡板，所述軸安裝座上固定連接有減速機(jī)，所述電機(jī)與減速機(jī)直連傳動，所述減速機(jī)輸出端與軸過渡板之間通過具有中空腔的傳動件傳動連接，所述傳動件的周壁設(shè)有環(huán)形開口，所述傳動件與軸過渡板連接的輸出端設(shè)有貫穿孔，所述貫穿孔、中空腔、環(huán)形開口與減速機(jī)外周空間連通從而構(gòu)成可穿過線纜的過線通道，使線纜在穿行的過程中具有足夠的擺動空間。
[0006]作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，傳動件包括連接件以及對向設(shè)置的第一法蘭、 第二法蘭，所述第一法蘭與減速機(jī)輸出端固定連接，所述第二法蘭與軸過渡板輸入端固定連接，所述第一法蘭與第二法蘭通過連接件相連，所述第一法蘭、連接件、第二法蘭組合形成“C”形過線法蘭，所述第一法蘭與第二法蘭之間構(gòu)成中空腔，所述環(huán)形開口處于“C”型過線法蘭的“C"字開口處，所述貫穿孔位于第二法蘭上。
[0007]作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述軸安裝座上設(shè)有能夠穿過線纜的通孔。
[0008]作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第二法蘭外壁接有軸承，所述軸承與軸套內(nèi)壁轉(zhuǎn)動連接，對第二法蘭起到支撐作用。
[0009]作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述軸承為深溝球軸承，適用于高轉(zhuǎn)速甚至極高轉(zhuǎn)速的運(yùn)行。
[0010]作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第二法蘭外壁與軸套內(nèi)壁之間設(shè)有密封圈，所述密封圈貼靠軸過渡板，保證整個結(jié)構(gòu)的密封性。
[0011]作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述密封圈為旋轉(zhuǎn)軸唇形密封圈，所述旋轉(zhuǎn)軸唇形密封圈唇口面向軸承。
[0012]作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第二法蘭上設(shè)有軸用卡環(huán)，所述軸用卡環(huán)位于軸承與密封圈之間，以防止深溝球軸承側(cè)滑。
[0013]本實(shí)用新型的有益效果是:通過在減速機(jī)與軸過渡板之間增設(shè)的具有中空腔的傳動件，使線纜通過傳動件上的環(huán)形開口、中空腔以及貫穿孔穿過軸過渡板，并在減速機(jī)運(yùn)行的過程中具有足夠的擺動空間，使得當(dāng)機(jī)械手采用非中空軸時，仍使線纜在機(jī)械手內(nèi)部行走，用非中空結(jié)構(gòu)代替中空結(jié)構(gòu)，降低了整機(jī)的制作成本?！靖綀D說明】

[0014]下面結(jié)合附圖和實(shí)施方式對本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。[0〇15]圖1是本實(shí)用新型的傳動件的不意圖；
[0016]圖2是本實(shí)用新型第一實(shí)施例示意圖；
[0017]圖3是本實(shí)用新型第二實(shí)施例示意圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0018]如圖1-3所示的非中空機(jī)械手過線結(jié)構(gòu)，包括順序連接的電機(jī)1、軸安裝座2、軸套 3、軸過渡板4。軸安裝座2上固定連接有減速機(jī)5，電機(jī)1與減速機(jī)5直連傳動，減速機(jī)5輸出端與軸過渡板4之間通過具有環(huán)形開口 6與中空腔的傳動件傳動連接，傳動件與軸過渡板4連接的輸出端設(shè)有貫穿孔7。[〇〇19]傳動件周壁設(shè)有的環(huán)形開口6的開口呈扇形，開口扇形的圓心角為270°?360°，線纜11通過環(huán)形開口 6進(jìn)入傳動件，通過中空腔與貫穿孔7穿過軸過渡板4。當(dāng)減速機(jī)5運(yùn)行轉(zhuǎn)動時，環(huán)形開口6與中空腔能夠?yàn)榫€纜11提供足夠的擺動空間，有效的減少了線纜11在擺動過程中的磨損，降低了后期的維護(hù)成本。
[0020]傳動件包括連接件10以及對向設(shè)置的第一法蘭8和第二法蘭9,第一法蘭8與減速機(jī)5輸出端固定連接，第二法蘭9與軸過渡板4輸入端固定連接，第一法蘭8與第二法蘭9通過連接件10相連，第一法蘭8、連接件10、第二法蘭9組合形成“C”形過線法蘭，第一法蘭與第二法蘭之間構(gòu)成中空腔，環(huán)形開口 6處于“C”型過線法蘭的“C”字開口處，貫穿孔7位于第二法蘭9上，貫穿孔7與環(huán)形開口6通過中空腔相連通，貫穿孔7、中空腔、環(huán)形開口6與減速機(jī)5外周空間連通從而構(gòu)成可穿過線纜11的過線通道，使線纜11在穿行的過程中具有足夠的擺動空間。
[0021]上述線纜11為電線以及編碼線，上述第一法蘭8為“C”形過線法蘭的輸入端，第二法蘭9為“C"形過線法蘭的輸出端。
[0022]如圖2所示為本實(shí)用新型第一實(shí)施例:
[0023]減速機(jī)5通過螺栓固定連接在軸安裝座2上，并與電機(jī)1直連傳動，減速器5輸出端通過螺栓固定連接第一法蘭8，第二法蘭9通過螺栓與軸過渡板4固定連接，減速機(jī)與“C”形過線法蘭均在軸套3內(nèi)部。軸安裝座2設(shè)有能夠穿過線纜11的通孔12,軸套3與軸過渡板4加工成一體結(jié)構(gòu)，并作為下一級傳動軸安裝座。[〇〇24]線纜11通過軸安裝座2上的通孔12進(jìn)入軸套3內(nèi)，并延軸套3與減速機(jī)5之間的間隙到達(dá)“C"形過線法蘭的環(huán)形開口6處和中空腔內(nèi)，并通過貫穿孔7穿過軸過渡板4進(jìn)入下一級傳動軸。當(dāng)減速機(jī)5運(yùn)行工作時，減速機(jī)5帶動“C”形過線法蘭一起轉(zhuǎn)動，使得軸過渡板4與軸套3也同步轉(zhuǎn)動。在轉(zhuǎn)動過程中，“C”形過線法蘭的環(huán)形開口6能夠?yàn)榫€纜11提供足夠的擺動空間，能夠有效的減少線纜11在擺動過程中的磨損，降低了后期維護(hù)成本。
[0025]如圖3所示為本實(shí)用新型第二實(shí)施例:
[0026]減速機(jī)5通過螺栓固定連接在軸安裝座2上，并與電機(jī)1直連傳動，減速器5輸出端通過螺栓固定連接第一法蘭8，第二法蘭9通過螺栓與軸過渡板4固定連接，減速機(jī)5與“C”形過線法蘭均在軸套3內(nèi)部。軸安裝座2設(shè)有能夠穿過電纜9的通孔12,第二法蘭9外壁接有軸承13,軸承13與軸套3內(nèi)壁轉(zhuǎn)動連接，對第二法蘭9起到支撐作用，軸承13為深溝球軸承，適用于高轉(zhuǎn)速甚至極高轉(zhuǎn)速的運(yùn)行。[〇〇27]第二法蘭9外壁設(shè)有密封圈14,密封圈14貼靠軸過渡板4,保證整個結(jié)構(gòu)的密封性， 該密封圈14為旋轉(zhuǎn)軸唇形密封圈，旋轉(zhuǎn)軸唇形密封圈唇口面向軸承13。第二法蘭9上設(shè)有軸用卡環(huán)15,軸用卡環(huán)15位于軸承13與密封圈14之間，以防止深溝球軸承側(cè)滑。[〇〇28]線纜11通過軸安裝座2上的通孔12進(jìn)入軸套3內(nèi)，并延軸套3與減速機(jī)5之間的間隙到達(dá)“C"形過線法蘭的開口處，并通過貫穿孔7穿過軸過渡板4進(jìn)入下一級傳動軸。當(dāng)減速機(jī) 5運(yùn)行工作時，減速機(jī)5帶動“C"形過線法蘭一起轉(zhuǎn)動，“C”形過線法蘭帶動軸過渡板4同步轉(zhuǎn)動。在轉(zhuǎn)動過程中，“C”形過線法蘭的開口能夠?yàn)榫€纜11提供足夠的擺動空間，能夠有效的減少線纜11在擺動過程中的磨損，降低了后期維護(hù)成本。
[0029]相對于第一實(shí)施例，第二實(shí)施例在第二法蘭9外壁增設(shè)了軸承13,能夠在下一級傳動軸負(fù)載較大的情況下保持正常的工作。
[0030]以上所述只是本實(shí)用新型優(yōu)選的實(shí)施方式，其并不構(gòu)成對本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種非中空機(jī)械手過線結(jié)構(gòu)，其特征在于:包括順序連接的電機(jī)(1)、軸安裝座(2)、 軸套(3)、軸過渡板(4)，所述軸安裝座(2)上連接有減速機(jī)(5)，所述電機(jī)(1)與減速機(jī)(5)直 連傳動，所述減速機(jī)(5)輸出端與軸過渡板(4)之間通過具有中空腔的傳動件傳動連接，所 述傳動件的周壁設(shè)有環(huán)形開口(6)，所述傳動件與軸過渡板(4)連接的輸出端設(shè)有貫穿孔 (7)，所述貫穿孔(7)、中空腔、環(huán)形開口(6)與減速機(jī)(5)外周空間連通從而構(gòu)成可穿過線纜 (11)的過線通道。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述非中空機(jī)械手過線結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述傳動件包括連接件 (10)以及對向設(shè)置的第一法蘭(8)、第二法蘭(9)，所述第一法蘭(8)與減速機(jī)(5)輸出端固 定連接，所述第二法蘭(9)與軸過渡板(4)輸入端固定連接，所述第一法蘭(8)與第二法蘭 (9)通過連接件(10)相連，所述第一法蘭(8)、連接件(10)、第二法蘭(9)組合形成“C"形過線 法蘭，所述第一法蘭(8)與第二法蘭(9)之間構(gòu)成中空腔，所述環(huán)形開口(6)處于“C”型過線 法蘭的“C"字開口處，所述貫穿孔(7)位于第二法蘭(9)上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述非中空機(jī)械手過線結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述軸安裝座(2)上設(shè)有 能夠穿過線纜(11)的通孔(12)。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述非中空機(jī)械手過線結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述第二法蘭(9)外壁接 有軸承(13)，所述軸承(13)與軸套(3)內(nèi)壁轉(zhuǎn)動連接。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述非中空機(jī)械手過線結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述軸承(13)為深溝球軸承。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述非中空機(jī)械手過線結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述第二法蘭(9)外壁與 軸套(3)內(nèi)壁之間設(shè)有密封圈(14)，所述密封圈(14)貼靠軸過渡板(4)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述非中空機(jī)械手過線結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述密封圈(14)為旋轉(zhuǎn)軸 唇形密封圈，所述旋轉(zhuǎn)軸唇形密封圈唇口面向軸承(13)。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述非中空機(jī)械手過線結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述第二法蘭(9)上設(shè)有 軸用卡環(huán)(15)，所述軸用卡環(huán)(15)位于軸承(13)與密封圈(14)之間。
【文檔編號】B25J19/00GK205704281SQ201620589561
【公開日】2016年11月23日
【申請日】2016年6月15日
【發(fā)明人】陳盛花, 胡志遠(yuǎn)
【申請人】廣州啟帆工業(yè)機(jī)器人有限公司