一種可快速拆裝的空間結(jié)構(gòu)被動(dòng)端口的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種可快速拆裝的空間結(jié)構(gòu)被動(dòng)端口，適用于空間末端執(zhí)行器的被動(dòng)端口與載荷之間的快速拆裝，包括被動(dòng)面板、底座、擋板、拉桿、彈簧及把手，底座安裝在載荷上，所述被動(dòng)面板的周向均布有多個(gè)擋板，每個(gè)擋板上均安裝有拉桿，該拉桿具有沿軸向往復(fù)移動(dòng)及轉(zhuǎn)動(dòng)的自由度；所述拉桿的一端為與底座的連接端，另一端設(shè)有把手，在拉桿上套設(shè)有彈簧，所述彈簧的一端抵接在被動(dòng)面板上，另一端抵接于拉桿的軸肩上。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，通過(guò)拉桿實(shí)現(xiàn)被動(dòng)面板與底座的快速拆裝，操作快捷，易于安裝且可靠實(shí)用。
【專利說(shuō)明】一種可快速拆裝的空間結(jié)構(gòu)被動(dòng)端口
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種可快速拆裝的空間結(jié)構(gòu)被動(dòng)端口，適用于空間末端執(zhí)行器的被動(dòng)端口與載荷之間的快速拆裝。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著航天技術(shù)的發(fā)展，人類在太空中的活動(dòng)越來(lái)越多，其中包括大量的艙內(nèi)和艙外任務(wù)，如大型空間站的建筑、維護(hù)及服務(wù)，空間設(shè)備的維修，科學(xué)實(shí)驗(yàn)載荷的照料，星球表面探測(cè)等諸多工作要做。由于人在太空艙里生存一天的費(fèi)用十分昂貴，而且宇宙環(huán)境對(duì)人類來(lái)說(shuō)仍然是一個(gè)高輻射、高真空、超高溫、微重力的危險(xiǎn)環(huán)境，那么利用空間機(jī)器人完成一些宇航員無(wú)法完成或者有危險(xiǎn)的工作就顯得十分必要。作為在軌工作的重要執(zhí)行部件，末端執(zhí)行器是空間機(jī)器人執(zhí)行精巧和復(fù)雜任務(wù)的重要部分。
[0003]末端執(zhí)行器分為主動(dòng)端口和被動(dòng)端口，被動(dòng)端口固定在載荷表面。當(dāng)機(jī)械臂的末端執(zhí)行器抓取載荷之后，機(jī)械臂需要把載荷從一個(gè)位置搬運(yùn)到另一個(gè)位置。如果在需要釋放載荷的時(shí)候，末端執(zhí)行器的主動(dòng)端口內(nèi)部捕獲電機(jī)故障，這時(shí)就需要主動(dòng)釋放載荷。由于是在空間操作，所以要求松脫裝置需要結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便，才能更好地完成工作需要。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種可快速拆裝的空間結(jié)構(gòu)被動(dòng)端口，滿足了空間末端執(zhí)行器操作方便的要求。
[0005]本發(fā)明的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的:
[0006]本發(fā)明包括被動(dòng)面板、底座、擋板、拉桿、彈簧及把手，其中底座安裝在載荷上，所述被動(dòng)面板的周向均布有多個(gè)擋板，每個(gè)擋板上均安裝有拉桿，該拉桿具有沿軸向往復(fù)移動(dòng)及轉(zhuǎn)動(dòng)的自由度；所述拉桿的一端為與底座的連接端，另一端設(shè)有把手，在拉桿上套設(shè)有彈簧，所述彈簧的一端抵接在被動(dòng)面板上，另一端抵接于拉桿的軸肩上。
[0007]其中:所述拉桿的連接端上設(shè)有凸臺(tái)，拉桿上的軸肩位于擋板與被動(dòng)面板之間；所述凸臺(tái)朝向被動(dòng)面板的一側(cè)設(shè)有斜面；所述被動(dòng)面板、底座及擋板上均開(kāi)有供拉桿穿過(guò)的圓孔，其中被動(dòng)面板與底座上的圓孔沿徑向向上開(kāi)有供所述凸臺(tái)穿過(guò)的凹槽；所述把手可拆卸地與拉桿的另一端連接；所述被動(dòng)面板的下方設(shè)有底座環(huán)，該底座環(huán)通過(guò)多根支桿與被動(dòng)面板相連，在支桿外罩有固接于其上的蒙皮；所述擋板位于被動(dòng)面板的面板與底座環(huán)之間；所述蒙皮為兩個(gè)，分別固接在支桿上；所述被動(dòng)面板的中間向下延伸形成一圓形的容置空間，所述底座插入該容置空間內(nèi)；所述被動(dòng)面板的面板上沿圓周方向均布有多個(gè)階梯狀的通孔，該通孔內(nèi)容置有與主動(dòng)端口電連接的插座，每個(gè)通孔上均蓋有蓋板。
[0008]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)與積極效果為:
[0009]1.本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，通過(guò)拉桿實(shí)現(xiàn)被動(dòng)面板與底座的快速拆裝，操作快捷，易于安裝且可靠實(shí)用。
[0010]2.本發(fā)明的拉桿上設(shè)有凸臺(tái)，便于拉桿在被動(dòng)面板及底座上的凹槽中往復(fù)移動(dòng)以及準(zhǔn)確的定位安裝。
[0011]3.本發(fā)明的把手與拉桿之間通過(guò)緊定螺釘連接，便于拆裝。
[0012]4.本發(fā)明的蒙皮分為兩個(gè)，便于拆裝。
[0013]5.本發(fā)明的擋板、拉桿、彈簧、把手和緊定螺釘設(shè)有四組，且沿圓周方向均布，保證了整體連接的緊密性。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2為本發(fā)明的等軸視圖；
[0016]圖3為本發(fā)明松脫狀態(tài)的結(jié)構(gòu)剖視圖；
[0017]圖4為本發(fā)明鎖緊狀態(tài)的結(jié)構(gòu)剖視圖；
[0018]圖5為本發(fā)明拉桿的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]其中:1為被動(dòng)面板,2為蓋板,3為底座環(huán),4為底座,5為支桿,6為蒙皮A,7為蒙皮B, 8為擋板,9為拉桿，10為彈簧，11為把手，12為緊定螺釘,13為凸臺(tái)，14為軸肩，15為通孔。
【具體實(shí)施方式】
[0020]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳述。
[0021]如圖1?4所示，本發(fā)明包括被動(dòng)面板1、蓋板2、底座環(huán)3、底座4、蒙皮、擋板8、拉桿9、彈簧10及把手11，其中底座4安裝在載荷上，底座4為圓環(huán)狀，其底部沿徑向向外延伸、在底座4底部的外表面形成一止口。被動(dòng)面板I面板的中間向下延伸、形成一環(huán)形的延伸部，該環(huán)形的延伸部?jī)?nèi)則形成一圓形的容置空間，底座4插入該容置空間內(nèi)，所述延伸部的底端抵接于底座4的所述止口 ；被動(dòng)面板I的面板上沿圓周方向均布有多個(gè)(本實(shí)施例為四個(gè))階梯狀的通孔15，該通孔15的上部為方形孔，方形孔內(nèi)容置有與主動(dòng)端口電連接的插座，每個(gè)通孔15上均蓋有蓋板2。
[0022]被動(dòng)面板I的下方設(shè)有底座環(huán)3，該底座環(huán)3通過(guò)多根支桿5與被動(dòng)面板I相連，在支桿5外罩有固接于其上的蒙皮；為了便于拆裝，將蒙皮分為了兩個(gè)，即均呈半圓形的蒙皮A6和蒙皮B7。
[0023]被動(dòng)面板I面板下方的周向均布有多個(gè)(本實(shí)施例為四個(gè))擋板8，擋板8位于被動(dòng)面板I的面板與底座環(huán)3之間；各擋板8通過(guò)螺釘固定在被動(dòng)面板I上，每個(gè)擋板8上均安裝有拉桿9。被動(dòng)面板1、底座4及擋板8上均開(kāi)有供拉桿9穿過(guò)、且圓心共線的圓孔(本實(shí)施例被動(dòng)面板1、底座4及擋板8上的圓孔均為四個(gè))，供拉桿9穿過(guò)的圓孔孔徑與拉桿9的直徑相同；如圖5所示，拉桿9的一端為與底座4的連接端，該連接端上設(shè)有凸臺(tái)13，被動(dòng)面板I與底座4上的圓孔沿徑向向上開(kāi)有供凸臺(tái)13穿過(guò)的凹槽，凸臺(tái)13朝向被動(dòng)面板I的一側(cè)設(shè)有斜面，以便于在凹槽中經(jīng)過(guò)；拉桿9的另一端由蒙皮穿出，并通過(guò)緊定螺釘12可拆卸地連接有把手11。在拉桿9上還設(shè)有軸肩14，該軸肩14位于拉桿9兩端之間。拉桿9上的軸肩14位于擋板8與被動(dòng)面板I之間，在拉桿9上套設(shè)有彈簧10,該彈簧10的一端抵接在被動(dòng)面板I上，另一端抵接于拉桿9的軸肩14上，拉桿9具有沿軸向往復(fù)移動(dòng)及轉(zhuǎn)動(dòng)的自由度。[0024]本發(fā)明的安裝及工作原理為:
[0025]將與主動(dòng)端口電連接的插座放置在四個(gè)通孔15內(nèi)，蓋上蓋板2，通過(guò)支桿5將底座環(huán)3與被動(dòng)面板I支撐起來(lái)。先將拉桿9的另一端穿過(guò)擋板8上的圓孔，把彈簧10由拉桿9 一端的凸臺(tái)13穿過(guò),靠在拉桿9的軸肩14上,拉桿9帶有凸臺(tái)的一端穿過(guò)被動(dòng)面板I。用螺釘將擋板8與被動(dòng)面板I固定起來(lái)，再用螺釘把蒙皮A6和蒙皮B7與支桿5固定；將緊定螺釘12通過(guò)把手11的兩個(gè)螺釘孔固定在拉桿9的另一端，再將整體安裝在底座4上。
[0026]工作時(shí)，將拉桿9向被動(dòng)面板I的中心位置推按，當(dāng)拉桿9 一端的凸臺(tái)13超過(guò)底座4的內(nèi)徑時(shí)，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度后松開(kāi)把手11，即可實(shí)現(xiàn)被動(dòng)面板I與底座4之間的連接。當(dāng)需要被動(dòng)面板I與底座4分離時(shí)，只需向內(nèi)推動(dòng)拉桿9，而后順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度松開(kāi)把手11，拉桿9即在彈簧10的彈力作用下向外沿軸向移動(dòng)，被動(dòng)面板I即與底座4分離。
【權(quán)利要求】
1.一種可快速拆裝的空間結(jié)構(gòu)被動(dòng)端口，其特征在于:包括被動(dòng)面板(I)、底座(4)、擋板(8)、拉桿(9)、彈簧(10)及把手(11)，其中底座(4)安裝在載荷上，所述被動(dòng)面板(I)的周向均布有多個(gè)擋板(8)，每個(gè)擋板(8)上均安裝有拉桿(9)，該拉桿(9)具有沿軸向往復(fù)移動(dòng)及轉(zhuǎn)動(dòng)的自由度；所述拉桿(9)的一端為與底座(4)的連接端，另一端設(shè)有把手(11)，在拉桿(9)上套設(shè)有彈簧(10)，所述彈簧(10)的一端抵接在被動(dòng)面板(I)上，另一端抵接于拉桿(9)的軸肩(14)上。
2.按權(quán)利要求1所述可快速拆裝的空間結(jié)構(gòu)被動(dòng)端口，其特征在于:所述拉桿(9)的連接端上設(shè)有凸臺(tái)(13)，拉桿(9)上的軸肩(14)位于擋板(8)與被動(dòng)面板(I)之間。
3.按權(quán)利要求2所述可快速拆裝的空間結(jié)構(gòu)被動(dòng)端口，其特征在于:所述凸臺(tái)(13)朝向被動(dòng)面板(I)的一側(cè)設(shè)有斜面。
4.按權(quán)利要求2所述可快速拆裝的空間結(jié)構(gòu)被動(dòng)端口，其特征在于:所述被動(dòng)面板(I)、底座(4)及擋板(8)上均開(kāi)有供拉桿(9)穿過(guò)的圓孔，其中被動(dòng)面板(I)與底座(4)上的圓孔沿徑向向上開(kāi)有供所述凸臺(tái)(13)穿過(guò)的凹槽。
5.按權(quán)利要求1或2所述可快速拆裝的空間結(jié)構(gòu)被動(dòng)端口，其特征在于:所述把手(II)可拆卸地與拉桿(9)的另一端連接。
6.按權(quán)利要求1所述可快速拆裝的空間結(jié)構(gòu)被動(dòng)端口，其特征在于:所述被動(dòng)面板(I)的下方設(shè)有底座環(huán)(3)，該底座環(huán)(3)通過(guò)多根支桿(5)與被動(dòng)面板(I)相連，在支桿(5)外罩有固接于其上的蒙皮；所述擋板(8)位于被動(dòng)面板(I)的面板與底座環(huán)(3)之間。
7.按權(quán)利要求1所述可快速拆裝的空間結(jié)構(gòu)被動(dòng)端口，其特征在于:所述蒙皮為兩個(gè)，分別固接在支桿(5)上。
8.按權(quán)利要求1所述可快速拆裝的空間結(jié)構(gòu)被動(dòng)端口，其特征在于:所述被動(dòng)面板(I)的中間向下延伸形成一圓形的容置空間，所述底座(4)插入該容置空間內(nèi)。
9.按權(quán)利要求1所述可快速拆裝的空間結(jié)構(gòu)被動(dòng)端口，其特征在于:所述被動(dòng)面板(I)的面板上沿圓周方向均布有多個(gè)階梯狀的通孔(15)，該通孔(15)內(nèi)容置有與主動(dòng)端口電連接的插座，每個(gè)通孔(15 )上均蓋有蓋板(2 )。
【文檔編號(hào)】B25J15/00GK103659824SQ201210350194
【公開(kāi)日】2014年3月26日 申請(qǐng)日期:2012年9月20日 優(yōu)先權(quán)日:2012年9月20日
【發(fā)明者】劉金國(guó), 左斌, 孫澍鋒 申請(qǐng)人:中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所