專(zhuān)利名稱(chēng)：一種可變輪距可調(diào)中心高低的抗災(zāi)救援機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，特別是涉及一種可變輪距可調(diào)中心高低的抗災(zāi)救援機(jī)器人。
背景技術(shù)：
近些年來(lái)，地震、暴雪、洪水等天災(zāi)頻發(fā)，我國(guó)飽受其苦。挖掘機(jī)、起重機(jī)用于抗震救災(zāi)的機(jī)械在救災(zāi)的過(guò)程中起到不可替代的重要作用，而往往由于地震等災(zāi)害造成道路、橋梁等破壞，而這些機(jī)械設(shè)備的運(yùn)輸往往受到機(jī)械本身輪寬的限制不能通過(guò)，采用齒輪傳動(dòng)的對(duì)稱(chēng)雙平行四邊形機(jī)構(gòu)就可以實(shí)現(xiàn)輪寬的自由改變，解決了上述問(wèn)題。起重機(jī)、挖掘機(jī) 等機(jī)械由于機(jī)構(gòu)的限定往往在救援過(guò)程中對(duì)傷員造成二次傷害，小型的液壓鉗等也受適用場(chǎng)合局限，大口徑少自由度抓取機(jī)構(gòu)在機(jī)械上的使用高效，從底部整體抬起的設(shè)計(jì)也避免了對(duì)傷員的二次傷害。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是提供一種可變輪距可調(diào)中心高低的抗災(zāi)救援機(jī)器人，是一種齒輪傳動(dòng)的對(duì)稱(chēng)雙平行四邊形機(jī)構(gòu)及大口徑少自由度抓取機(jī)構(gòu)，這兩種機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，適用范圍廣，可靠度高。為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是本實(shí)用新型包括行走底盤(pán)部件、傳送裝置部件和機(jī)械臂部件；其中I)行走底盤(pán)部件包括兩組結(jié)構(gòu)相同的平行四邊形機(jī)構(gòu)，平行四邊形機(jī)構(gòu)對(duì)稱(chēng)安裝在車(chē)板下底面兩側(cè)；每組平行四邊形機(jī)構(gòu)均包齒輪、四個(gè)曲柄、兩根連桿和四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，兩根水平連桿的一端分別與同側(cè)的履帶輪相固連，兩根水平連桿的另一端分別與兩根曲柄的一端鉸接；兩根曲柄的另一端分別與對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)副鉸接，齒輪與靠近中心的其中一根曲柄的另一端相固連，對(duì)稱(chēng)的平行四邊形機(jī)構(gòu)通過(guò)第一齒輪和第二齒輪嚙合，起降電機(jī)與其中一個(gè)齒輪相連接，八個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副和起降電機(jī)都與車(chē)板下底面連接；2)傳送裝置部件包括傳送帶、傳送帶電機(jī)、傳送帶大齒輪、傳送帶小齒輪、兩根傳送帶軸、四個(gè)軸座和兩塊擋板；四個(gè)軸座分為兩組，分別固定在車(chē)板上面；兩根傳送帶軸分別安裝在兩側(cè)軸座中，傳送帶纏繞在兩根傳送帶軸上，傳送帶電機(jī)與傳送帶小齒輪相連，同側(cè)的傳送帶軸與傳送帶大齒輪相連，傳送帶大齒輪與傳送帶小齒輪相嚙合；3 )機(jī)械臂部件由機(jī)械臂電機(jī)、機(jī)械臂軸、機(jī)械臂、機(jī)械手電機(jī)、機(jī)械手、纏線輪、頂板和彈簧；兩個(gè)軸座分別固定在車(chē)板上面與履帶平行的兩側(cè)，機(jī)械臂電機(jī)固定在車(chē)板上面軸座的一側(cè)，機(jī)械臂電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸器與機(jī)械臂軸連接，機(jī)械臂固定在機(jī)械臂軸上，機(jī)械手通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)械臂鉸接，機(jī)械手電機(jī)固定在機(jī)械臂上位于機(jī)械手中間，纏線輪與機(jī)械手電機(jī)相連，剛性繩纏繞在纏線輪上，剛性繩兩端分別與機(jī)械手連接，機(jī)械手通過(guò)彈簧與機(jī)械臂連接，頂板固定在機(jī)械臂上。所述的機(jī)械手包括兩個(gè)手指，手指方向與履帶平行，手指一端分別通過(guò)機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)副和機(jī)械臂鉸接，剛性繩兩端分別固定在手指的滾輪上。本實(shí)用新型具有的有益效果是本實(shí)用新型的齒輪傳動(dòng)的對(duì)稱(chēng)雙平行四邊形機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，可同步實(shí)現(xiàn)改變論據(jù)與改變機(jī)器中心高低的功能，零件互換性強(qiáng)，成本較低，整個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，機(jī)構(gòu)的使用范圍廣。采用大口徑少自由度抓取機(jī)構(gòu)自由度少，可實(shí)施范圍大，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單操控簡(jiǎn)單，穩(wěn)定性高，應(yīng)用于大型的機(jī)械時(shí)可以用液壓傳動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，救援傷害幾率小。

圖I是本實(shí)用新型的主視圖。圖2是圖I的左視圖。圖3是圖I的俯視圖。圖4是本實(shí)用新型的行走底盤(pán)的三維裝配示意圖。圖5是本實(shí)用新型的行走底盤(pán)的三維正視圖。圖6是本實(shí)用新型的行走機(jī)構(gòu)平行四邊形的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖。圖7是本實(shí)用新型的機(jī)械臂的三維裝配示意圖。圖8是本實(shí)用新型的三維裝配示意圖。圖9是本實(shí)用新型的動(dòng)作實(shí)現(xiàn)三維示意圖。圖中1.履帶,2.起降電機(jī),3.傳送帶,4.傳送帶電機(jī),5.傳送帶小齒輪,6.傳送帶軸，7.傳送帶大齒輪，8.擋板，9.頂板，10.機(jī)械手，11.纏線輪，12.機(jī)械手電機(jī)，13.機(jī)械臂，14.行走電機(jī)，15.彈簧墊片，16.輪緣，17.輪子，18.軸承，19.車(chē)輪軸，20.十字槽沉頭螺釘，21.輪架支撐管，22.六角頭螺栓，23.六角螺母，24.輪架，25.連桿，26.機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)副，27.機(jī)械臂軸，28.彈簧，29.車(chē)板，30.六角頭螺栓，31.六角螺母，32.曲柄，33.軸承，34.機(jī)械臂電機(jī)，35.聯(lián)軸器，36.六角頭螺栓，37.六角螺母，38.軸座，39.齒輪，40.轉(zhuǎn)動(dòng)副。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明。本實(shí)用新型包括行走底盤(pán)部件、傳送裝置部件和機(jī)械臂部件；其中如圖I、圖2、圖4、圖5、圖6所示，行走底盤(pán)部件包括兩組結(jié)構(gòu)相同的平行四邊形機(jī)構(gòu)，平行四邊形機(jī)構(gòu)對(duì)稱(chēng)安裝在車(chē)板29下底面兩側(cè)；每組平行四邊形機(jī)構(gòu)均包齒輪39、四個(gè)曲柄32、兩根連桿25和四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副40，兩根水平連桿25的一端分別與同側(cè)的履帶輪相固連，兩根水平連桿25的另一端分別與兩根曲柄32的一端通過(guò)六角頭螺栓30、六角頭螺母31、軸承33鉸接；兩根曲柄32的另一端分別與對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)副40鉸接，齒輪39與靠近中心的其中一根曲柄的另一端相固連，對(duì)稱(chēng)的平行四邊形機(jī)構(gòu)通過(guò)第一齒輪和第二齒輪嚙合，齒輪分別與對(duì)應(yīng)的平行四邊形曲柄32固連在一起，組成對(duì)稱(chēng)雙平行四邊形機(jī)構(gòu)。齒輪通過(guò)起降電機(jī)2輸入動(dòng)力然后齒輪將扭矩傳遞給曲柄32，使其擺動(dòng)，從而使得平行四邊形帶動(dòng)連桿25做水平移動(dòng)，運(yùn)動(dòng)軌跡是以齒輪中心為圓心、以曲柄32長(zhǎng)度為半徑的一段圓弧，在擴(kuò)大兩履帶之間的距離的同時(shí)，改變了機(jī)器的重心。電機(jī)停止運(yùn)動(dòng)，則平行四邊形固定，車(chē)身位于某一高度，電機(jī)正反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)輪距的改變和機(jī)器高度的變化，以適應(yīng)不同的環(huán)境需要。八個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副40和起降電機(jī)2都與車(chē)板29下底面連接。履帶輪由輪子17、輪緣16、軸承18、車(chē)輪軸19、輪架支撐管21、輪架24組成，車(chē)輪軸19通過(guò)十字槽沉頭螺釘20與輪子17固定，車(chē)輪軸19通過(guò)軸承18與輪架24鉸接，并在軸上裝有彈簧墊片15，行走電機(jī)14與車(chē)輪軸19連接，兩個(gè)輪架24通過(guò)六角頭螺栓22、六角螺母連接23，六角頭螺栓上套有輪架支撐管21對(duì)輪架進(jìn)行支撐定位。行走部分靠固定在履帶I上的行走電機(jī)14輸入動(dòng)力，通過(guò)電機(jī)正反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)前進(jìn)后退與轉(zhuǎn)向。如圖I、圖2、圖8所示，傳送裝置部件包括傳送帶3、傳送帶電機(jī)4、傳送帶大齒輪7、傳送帶小齒輪5、兩根傳送帶軸6、四個(gè)軸座38和兩塊擋板8 ;四個(gè)軸座38分為兩組，分別固定在車(chē)板29上面；兩根傳送帶軸6分別安裝在兩側(cè)軸座38中，傳送帶3纏繞在兩根傳送帶軸上，傳送帶電機(jī)4與傳送帶小齒輪5相連，同側(cè)的傳送帶軸6與傳送帶大齒輪7相連，傳送帶大齒輪7與傳送帶小齒輪5相嚙合。如圖I、圖2、圖7、圖9所示，機(jī)械臂部件由機(jī)械臂電機(jī)34、機(jī)械臂軸27、機(jī)械臂13、機(jī)械手電機(jī)12、機(jī)械手10、纏線輪11、頂板9和彈簧28 ;兩個(gè)軸座38分別固定在車(chē)板上面與履帶平行的兩側(cè)，機(jī)械臂電機(jī)34固定在車(chē)板29上面軸座38的一側(cè)，機(jī)械臂電機(jī)34通過(guò)聯(lián)軸器35與機(jī)械臂軸27連接，機(jī)械臂13固定在機(jī)械臂軸27上，機(jī)械手10通過(guò)機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)副26與機(jī)械臂13鉸接，機(jī)械手電機(jī)12固定在機(jī)械臂13上位于機(jī)械手中間，纏線輪11與機(jī)械手電機(jī)12相連，剛性繩纏繞在纏線輪11上，剛性繩兩端分別與機(jī)械手連接，機(jī)械手10通過(guò)彈簧28與機(jī)械臂連接，頂板固定在機(jī)械臂上。如圖I、圖7、圖8所示，所述的機(jī)械手10包括兩個(gè)手指，手指方向與履帶平行，手指一端分別通過(guò)機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)副26和機(jī)械臂13鉸接，剛性繩兩端分別固定在手指的滾輪上。機(jī)械臂13通過(guò)六角頭螺栓36、六角螺母37和機(jī)械臂軸27固連，另一端與機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)副26相連，機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)副26與機(jī)械手10固連，機(jī)械手電機(jī)12帶動(dòng)纏線輪11旋轉(zhuǎn)，纏繞在滾輪上的剛性繩將機(jī)械臂拉緊收縮，構(gòu)成二自由度大張角機(jī)械手，彈簧28和機(jī)械手電機(jī)12使機(jī)械手10實(shí)現(xiàn)夾緊和放松的動(dòng)作，機(jī)械臂電機(jī)34傳遞動(dòng)力至蝸輪蝸桿，帶動(dòng)機(jī)械臂軸27旋轉(zhuǎn)，固連在其上的機(jī)械臂13可以做半圓周運(yùn)動(dòng)，將夾取物體放置傳送帶3上。本實(shí)用新型的工作原理是通過(guò)行走電機(jī)14的正反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)前進(jìn)后退與轉(zhuǎn)彎；起降電機(jī)2將扭矩輸送給齒輪39，齒輪帶動(dòng)曲柄32擺動(dòng)，平行四邊形使連桿25做水平移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)改變輪距和調(diào)整小車(chē)重心的作用；機(jī)械臂電機(jī)34帶動(dòng)蝸輪蝸桿轉(zhuǎn)動(dòng)，渦輪將扭矩傳遞給機(jī)械臂軸27，使機(jī)械手繞軸做180度旋轉(zhuǎn)，機(jī)械手電機(jī)12轉(zhuǎn)動(dòng)，使剛性繩收縮和放松，配合彈簧28，使機(jī)械手10夾取物塊，旋轉(zhuǎn)至車(chē)身上放，松開(kāi)機(jī)械手，將物塊放至傳送帶3上，傳送帶電機(jī)4轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)傳送帶齒輪5、7轉(zhuǎn)動(dòng)，傳送帶將物塊送至車(chē)尾。平行四邊行機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)車(chē)身的伸張。當(dāng)車(chē)身下方的電機(jī)帶動(dòng)一對(duì)齒輪組轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，平行四邊形機(jī)構(gòu)繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)了兩條履帶(車(chē)輪)同時(shí)向外擴(kuò)張。當(dāng)達(dá)到損毀道路、橋梁的寬度后便停止電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。在擴(kuò)展或者收縮輪距的同時(shí)小車(chē)的重心也隨之下降，加大了小車(chē)通過(guò)損毀道路、橋梁的可靠性，在正常道路時(shí)則不需改變。此機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)在于它的穩(wěn)定性和快速性，而且操作簡(jiǎn)單，便于控制。有效的保證自身的機(jī)構(gòu)價(jià)值最大化，體現(xiàn)出的是一種人性化的設(shè)計(jì)。大口徑少自由度抓取機(jī)構(gòu)由兩個(gè)電機(jī)來(lái)控制，抬升及夾取，機(jī)構(gòu)自由度少，簡(jiǎn)單易控，動(dòng)作迅速，開(kāi)口大，定位要求低，實(shí)現(xiàn)夾取抬升兩功能于一身，而且抬取整塊從底部往上，不會(huì)出現(xiàn)“一端翹”造成二次傷害的情況。特殊的階梯狀手抓，實(shí)現(xiàn)輕松“避障”。齒輪傳動(dòng)的對(duì)稱(chēng)雙平行四邊形機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)包括一個(gè)電機(jī)、一對(duì)相參數(shù)相同的齒輪、兩個(gè)對(duì)稱(chēng)的平行四邊形機(jī)構(gòu)。電機(jī)將扭矩輸入其中一個(gè)齒輪，兩個(gè)齒輪相嚙合，每個(gè)齒輪與平行四邊形的內(nèi)搖桿相固連，齒輪的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)搖桿的轉(zhuǎn)動(dòng)，因?yàn)閮升X輪相同使傳動(dòng)比為1: 1，對(duì)稱(chēng)的平行四邊形機(jī)構(gòu)使得兩邊同時(shí)撐開(kāi)和合攏，實(shí)現(xiàn)改變輪距整個(gè)過(guò)程的穩(wěn)定性?？紤]到災(zāi)害對(duì)道路橋梁的破壞使得行進(jìn)變得艱難，在改變輪距的同時(shí)，整個(gè)車(chē)得重心得以降低，行進(jìn)的穩(wěn)定性得以提高。齒輪傳動(dòng)的對(duì)稱(chēng)雙平行機(jī)構(gòu)使救災(zāi)設(shè)備的運(yùn)輸能力得到相應(yīng)的提聞。大口徑少自由度抓取機(jī)構(gòu)此機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)電機(jī)、機(jī)械手、機(jī)械臂、繩索和彈簧。該機(jī)構(gòu)只有兩個(gè)自由度翻轉(zhuǎn)和夾取，每個(gè)電機(jī)控制一個(gè)自由度，翻轉(zhuǎn)自由度使用渦輪蝸桿來(lái)實(shí)現(xiàn)自鎖功能。機(jī)械手和機(jī)械臂固連在一起，使整個(gè)機(jī)構(gòu)強(qiáng)度加強(qiáng)，而且減少了自由度，便于操作和控制。繩索和彈簧根據(jù)需要可以用一對(duì)齒輪代替，這樣不僅使機(jī)械手可以主動(dòng)夾 取也可以主動(dòng)張開(kāi)，機(jī)械手階梯狀的設(shè)計(jì)能讓機(jī)械手越過(guò)現(xiàn)場(chǎng)可能出現(xiàn)臺(tái)階等障礙。本機(jī)構(gòu)不同于現(xiàn)在在抗震救災(zāi)中采用的挖掘機(jī)、起重機(jī)，機(jī)械手伸入物塊底部，調(diào)整張開(kāi)度，抬升整塊物塊，渦輪蝸桿實(shí)現(xiàn)抬升過(guò)程的自鎖防止意外發(fā)生，提高整個(gè)救援的可靠性。對(duì)于難于從底部進(jìn)行救援的，則使用機(jī)械手夾緊物塊并抬升的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)。上述具體實(shí)施方式
用來(lái)解釋說(shuō)明本實(shí)用新型，而不是對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行限制，在本實(shí)用新型的精神和權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)，對(duì)本實(shí)用新型作出的任何修改和改變，都落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求1.一種可變輪距可調(diào)中心高低的抗災(zāi)救援機(jī)器人，其特征在于包括行走底盤(pán)部件、傳送裝置部件和機(jī)械臂部件；其中 1)行走底盤(pán)部件包括兩組結(jié)構(gòu)相同的平行四邊形機(jī)構(gòu)，平行四邊形機(jī)構(gòu)對(duì)稱(chēng)安裝在車(chē)板(29)下底面兩側(cè)；每組平行四邊形機(jī)構(gòu)均包齒輪(39)、四個(gè)曲柄(32)、兩根連桿(25)和四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副(40)，兩根水平連桿(25)的一端分別與同側(cè)的履帶輪相固連，兩根水平連桿(25)的另一端分別與兩根曲柄(32)的一端鉸接；兩根曲柄(32)的另一端分別與對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)副(40)鉸接，齒輪(39)與靠近中心的其中一根曲柄的另一端相固連，對(duì)稱(chēng)的平行四邊形機(jī)構(gòu)通過(guò)第一齒輪和第二齒輪嚙合，起降電機(jī)(2)與其中一個(gè)齒輪(39)相連接，八個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副(40 )和起降電機(jī)(2 )都與車(chē)板(29 )下底面連接； 2)傳送裝置部件包括傳送帶(3)、傳送帶電機(jī)(4)、傳送帶大齒輪(7)、傳送帶小齒輪(5)、兩根傳送帶軸(6)、四個(gè)軸座(38)和兩塊擋板(8);四個(gè)軸座(38)分為兩組，分別固定在車(chē)板(29)上面；兩根傳送帶軸(6)分別安裝在兩側(cè)軸座(38)中，傳送帶(3)纏繞在兩根傳送帶軸上，傳送帶電機(jī)(4)與傳送帶小齒輪(5)相連，同側(cè)的傳送帶軸(6)與傳送帶大齒輪(7)相連，傳送帶大齒輪(7)與傳送帶小齒輪(5)相嚙合； 3)機(jī)械臂部件由機(jī)械臂電機(jī)(34)、機(jī)械臂軸(27)、機(jī)械臂(13)、機(jī)械手電機(jī)(12)、機(jī)械手(10)、纏線輪(11)、頂板(9)和彈簧(28);兩個(gè)軸座(38)分別固定在車(chē)板上面與履帶平行的兩側(cè)，機(jī)械臂電機(jī)(34)固定在車(chē)板(29)上面軸座(38)的一側(cè)，機(jī)械臂電機(jī)(34)通過(guò)聯(lián)軸器(35)與機(jī)械臂軸(27)連接，機(jī)械臂(13)固定在機(jī)械臂軸(27)上，機(jī)械手(10)通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副(26)與機(jī)械臂(13)鉸接，機(jī)械手電機(jī)(12)固定在機(jī)械臂(13)上位于機(jī)械手中間，纏線輪(11)與機(jī)械手電機(jī)(12 )相連，剛性繩纏繞在纏線輪(11)上，剛性繩兩端分別與機(jī)械手連接，機(jī)械手(10)通過(guò)彈簧(28)與機(jī)械臂連接，頂板固定在機(jī)械臂上。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種可變輪距可調(diào)中心高低的抗災(zāi)救援機(jī)器人，其特征在于所述的機(jī)械手(10)包括兩個(gè)手指，手指方向與履帶平行，手指一端分別通過(guò)機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)副(26)和機(jī)械臂鉸接，剛性繩兩端分別固定在手指的滾輪上。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種可變輪距可調(diào)中心高低的抗災(zāi)救援機(jī)器人。包括行走底盤(pán)部件、傳送裝置部件和機(jī)械臂部件；行走機(jī)構(gòu)采用對(duì)稱(chēng)雙平行四邊形機(jī)構(gòu)，安裝在車(chē)板底部；傳動(dòng)裝置采用傳送帶；機(jī)械臂采用二自由度大張角簡(jiǎn)易抓取機(jī)構(gòu)，安裝在車(chē)板上面。本實(shí)用新型的齒輪傳動(dòng)的對(duì)稱(chēng)雙平行四邊形機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，可同步實(shí)現(xiàn)改變論據(jù)與改變機(jī)器中心高低的功能，零件互換性強(qiáng)，成本較低，整個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，機(jī)構(gòu)的使用范圍廣。采用大口徑少自由度抓取機(jī)構(gòu)自由度少，可實(shí)施范圍大，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單操控簡(jiǎn)單，穩(wěn)定性高，應(yīng)用于大型的機(jī)械時(shí)可以用液壓傳動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，救援傷害幾率小。
文檔編號(hào)B25J9/08GK202569244SQ20122008618
公開(kāi)日2012年12月5日 申請(qǐng)日期2012年3月9日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月9日
發(fā)明者王志陽(yáng), 孫敏, 鄭華斌, 俞高紅 申請(qǐng)人:浙江理工大學(xué)