專(zhuān)利名稱(chēng)：一種經(jīng)濟(jì)型scara機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種工業(yè)用機(jī)器人，特別涉及一種經(jīng)濟(jì)型SCARA機(jī)器人。
背景技術(shù)：
SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm,中文譯名:選擇順應(yīng)性裝配機(jī)器手臂)機(jī)器人是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊類(lèi)型的工業(yè)機(jī)器人也叫做水平關(guān)節(jié)型機(jī)器人。目前的SCARA機(jī)器人中，體積龐大，動(dòng)態(tài)特性較差，而應(yīng)用較廣泛的滾珠絲杠滾珠花鍵一體軸結(jié)構(gòu)制造成本較高，交貨期長(zhǎng)，具有一定的局限性。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)態(tài)特性好且成本低的SCARA機(jī)器人。為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案為:一種經(jīng)濟(jì)型SCARA機(jī)器人，其創(chuàng)新點(diǎn)在于:包括機(jī)座、大臂、小臂和執(zhí)行主軸，大臂、小臂沿水平方向設(shè)置，執(zhí)行主軸沿垂直方向設(shè)置；第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，設(shè)置在機(jī)座與大臂之間，包括旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)A、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)A，機(jī)座的頂端與大臂內(nèi)端通過(guò)具有水平自由度的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)A連接，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)A安裝在機(jī)座內(nèi)，大臂通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)A驅(qū)動(dòng)在水平方向繞機(jī)座轉(zhuǎn)動(dòng)；第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，設(shè)置在大臂與小臂之間，包括旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)B、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)B，大臂的外端與小臂的內(nèi)端通過(guò)具有水平自由度的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)B連接，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)B安裝在小臂內(nèi)，小臂并通過(guò)傳動(dòng)組件B驅(qū)動(dòng)在水平方向繞大臂轉(zhuǎn)動(dòng)；執(zhí)行主軸為滾珠花鍵副，包括花鍵軸以及與花鍵軸配合的花鍵螺母；第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，設(shè)置在小臂上，包括旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)C、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)C，執(zhí)行主軸的花鍵螺母通過(guò)具有水平自由度的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)C安裝在小臂外端，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)C安裝在小臂中部，執(zhí)行主軸通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)C驅(qū)動(dòng)在小臂外端自轉(zhuǎn)；第四移動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，設(shè)置在小臂上，為垂直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，垂直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與執(zhí)行主軸的花鍵軸通過(guò)連接塊連接實(shí)現(xiàn)垂直方向的聯(lián)動(dòng)。進(jìn)一步的，所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)中，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)A包括軸承套筒A、軸承組A，軸承套筒A通過(guò)軸承組A安裝在機(jī)座的上部，軸承套筒A的上端與大臂內(nèi)端連接固定；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)A包括伺服電機(jī)A、諧波減速器A，伺服電機(jī)A和諧波減速器A均安裝在機(jī)座的內(nèi)部，伺服電機(jī)A的輸出軸與諧波減速器A的波發(fā)生器連接輸入動(dòng)力，諧波減速器A的柔輪通過(guò)柔輪法蘭A與軸承套筒A的下端連接固定。進(jìn)一步的，所述軸承組A為雙列圓錐滾子軸承或成對(duì)使用的單列圓錐滾子軸承。進(jìn)一步的，所述第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)中，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)B包括軸承套筒B、軸承組B，軸承套筒B通過(guò)軸承組B安裝在小臂的底部，軸承套筒B的下端與大臂外端連接固定；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)B包括伺服電機(jī)B、諧波減速器B，伺服電機(jī)B以及諧波減速器B固定在小臂內(nèi)端的頂部，伺服電機(jī)B的輸出軸與諧波減速器B的波發(fā)生器連接輸入動(dòng)力，諧波減速器B的柔輪通過(guò)柔輪法蘭B與軸承套筒B的上端連接固定。進(jìn)一步的，所述軸承組B為雙列圓錐滾子軸承或成對(duì)使用的單列圓錐滾子軸承。[0010]進(jìn)一步的，所述第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)中，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)C包括花鍵法蘭、軸承組C，花鍵法蘭通過(guò)軸承組C內(nèi)置于小臂外端，執(zhí)行主軸的花鍵螺母與花鍵法蘭螺紋連接；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)C包括伺服電機(jī)C、行星齒輪減速機(jī)C、主動(dòng)同步帶輪C、從動(dòng)同步帶輪C和同步帶C，伺服電機(jī)C以及行星齒輪減速機(jī)C固定在小臂的中間位置，主動(dòng)同步帶輪C、從動(dòng)同步帶輪C通過(guò)同步帶C連接，主動(dòng)同步帶輪C安裝在行星齒輪減速機(jī)C的輸出軸上，從動(dòng)同步帶輪C通過(guò)帶輪法蘭C與花鍵法蘭連接固定。進(jìn)一步的，所述軸承組C為角接觸球軸承組。進(jìn)一步的，所述第四移動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)中，垂直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括滾珠絲桿、絲桿法蘭、伺服電機(jī)D、主動(dòng)同步帶輪D、從動(dòng)同步帶輪D和同步帶D，滾珠絲桿的螺母與絲桿法蘭螺紋連接，絲桿法蘭通過(guò)軸承組D安裝在小臂中部；主動(dòng)同步帶輪D、從動(dòng)同步帶輪D通過(guò)同步帶D連接，主動(dòng)同步帶輪D安裝在伺服電機(jī)D的輸出軸上，從動(dòng)同步帶輪D通過(guò)帶輪法蘭D與絲桿法蘭連接固定。進(jìn)一步的，所述垂直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括導(dǎo)向組件，其包括導(dǎo)柱、直線軸承，導(dǎo)柱垂直設(shè)置，導(dǎo)柱外套裝與小臂中部固定的直線軸承，導(dǎo)柱的下端與連接滾珠絲桿螺桿以及執(zhí)行主軸花鍵軸的連接塊固定。進(jìn)一步的,軸承組D為角接觸球軸承組。本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于:本實(shí)用新型的SCARA機(jī)器人可廣泛應(yīng)用于日化、醫(yī)藥、食品、飲料等行業(yè)的裝配、高速搬運(yùn)領(lǐng)域。其相對(duì)于傳統(tǒng)SCARA機(jī)器人相比較具有結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、動(dòng)態(tài)特性好等優(yōu)點(diǎn)，與現(xiàn)有一種滾珠絲杠滾珠花鍵一體軸的機(jī)器人相比，具有成本低、交貨期短等優(yōu)點(diǎn)。同時(shí)還具有高精度、高剛度以及柔性好的優(yōu)點(diǎn)。

圖1為本實(shí)用新型經(jīng)濟(jì)型SCARA機(jī)器人外形圖。圖2為第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)局部視圖。圖3為第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)局部視圖。圖4為第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)和第四移動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)局部視圖。
具體實(shí)施方式
如圖1所示，包括機(jī)座5、大臂6、小臂7和執(zhí)行主軸8，大臂6、小臂7沿水平方向設(shè)置，執(zhí)行主軸8沿垂直方向設(shè)置。在機(jī)座5與大臂6之間、大臂6與小臂7之間、小臂7與執(zhí)行主軸8之間各設(shè)一個(gè)水平方向的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，同時(shí)還在小臂7與執(zhí)行主軸8之間設(shè)置一個(gè)垂直方向移動(dòng)的移動(dòng)關(guān)節(jié)。三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)分別為第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)、第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)、第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)為第四移動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)。如圖2所示，第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，設(shè)置在機(jī)座5與大臂6之間，包括旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)A、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)A，機(jī)座5的頂端與大臂6內(nèi)端通過(guò)具有水平自由度的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)A連接，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)A安裝在機(jī)座5內(nèi)，大臂6通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)A驅(qū)動(dòng)在水平方向繞機(jī)座轉(zhuǎn)動(dòng)。具體結(jié)構(gòu)為:旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)A包括軸承套筒Al 1、軸承組A12,驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)A包括伺服電機(jī)A13、諧波減速器A14。軸承套筒All通過(guò)軸承組A12安裝在機(jī)座5的上部，軸承套筒All的上端與大臂6內(nèi)端連接固定；伺服電機(jī)A13和諧波減速器A14均通過(guò)連接法蘭A16安裝在機(jī)座的內(nèi)部，伺服電機(jī)A13的輸出軸與諧波減速器A14的波發(fā)生器連接輸入動(dòng)力，諧波減速器A14的柔輪通過(guò)柔輪法蘭A15與軸承套筒All的下端連接固定。其中，軸承組A12為雙列圓錐滾子軸承或成對(duì)使用的單列圓錐滾子軸承。第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)2，如圖3所示，設(shè)置在大臂6與小臂7之間，包括旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)B、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)B，大臂6的外端與小臂7的內(nèi)端通過(guò)具有水平自由度的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)B連接，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)B安裝在小臂7內(nèi)，小臂7并通過(guò)傳動(dòng)組件B驅(qū)動(dòng)在水平方向繞大臂6轉(zhuǎn)動(dòng)。具體結(jié)構(gòu)為,旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)B包括軸承套筒B21、軸承組B22,驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)B包括伺服電機(jī)B23、諧波減速器B24。軸承套筒B21通過(guò)軸承組B22安裝在小臂7的底部，軸承套筒B21的下端與大臂6外端連接固定；伺服電機(jī)B23以及諧波減速器B24固定在小臂7內(nèi)端的頂部，伺服電機(jī)B23的輸出軸與諧波減速器B24的波發(fā)生器連接輸入動(dòng)力，諧波減速器B24的柔輪通過(guò)柔輪法蘭B25與軸承套筒B21的上端連接固定。其中，軸承組B22為雙列圓錐滾子軸承或成對(duì)使用的單列圓錐滾子軸承。為了順利實(shí)現(xiàn)對(duì)執(zhí)行主軸8的自轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)以及垂直升降，避免自轉(zhuǎn)與垂直升降運(yùn)動(dòng)的相互干涉，執(zhí)行主軸8采用滾珠花鍵副，其包括花鍵軸以及與花鍵軸配合的花鍵螺母。如圖4所示，第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，設(shè)置在小臂7上，包括旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)C、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)C，執(zhí)行主軸8的花鍵螺母通過(guò)具有水平自由度的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)C安裝在小臂外端，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)C安裝在小臂7中部，執(zhí)行主軸8通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)C驅(qū)動(dòng)在小臂7外端自轉(zhuǎn)。具體結(jié)構(gòu)為，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)C包括花鍵法蘭31、軸承組C32，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)C包括伺服電機(jī)C33、行星齒輪減速機(jī)C34、主動(dòng)同步帶輪C35、從動(dòng)同步帶輪C36和同步帶C?；ㄦI法蘭31通過(guò)軸承組C32內(nèi)置于小臂7外端，執(zhí)行主軸8的花鍵螺母與花鍵法蘭31螺紋連接；伺服電機(jī)C33以及行星齒輪減速機(jī)C34固定在小臂7的中間位置，主動(dòng)同步帶輪C35、從動(dòng)同步帶輪C36通過(guò)同步帶C連接，主動(dòng)同步帶輪C35安裝在行星齒輪減速機(jī)C34的輸出軸上，從動(dòng)同步帶輪C36通過(guò)帶輪法蘭C37與花鍵法蘭31連接固定。其中，軸承組C32為角接觸球軸承組。第四移動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，設(shè)置在小臂7上，為垂直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，垂直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與執(zhí)行主軸8的花鍵軸通過(guò)連接塊9連接實(shí)現(xiàn)垂直方向的聯(lián)動(dòng)。具體結(jié)構(gòu)為:垂直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括滾珠絲桿41、絲桿法蘭42、伺服電機(jī)D43、主動(dòng)同步帶輪D44、從動(dòng)同步帶輪D45和同步帶D,滾珠絲桿41的螺母與絲桿法蘭42螺紋連接,絲桿法蘭42通過(guò)軸承組D49安裝在小臂7中部；主動(dòng)同步帶輪D44、從動(dòng)同步帶輪D45通過(guò)同步帶D連接，主動(dòng)同步帶輪D44安裝在伺服電機(jī)D43的輸出軸上，從動(dòng)同步帶輪D45通過(guò)帶輪法蘭D46與絲桿法蘭42連接固定。垂直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括導(dǎo)向組件，以便提高執(zhí)行主軸8工作時(shí)動(dòng)作精度，并相應(yīng)的提高機(jī)構(gòu)的剛度。其包括導(dǎo)柱47、直線軸承48，導(dǎo)柱47垂直設(shè)置，導(dǎo)柱47外套裝與小臂7中部固定的直線軸承48，導(dǎo)柱47的下端與連接滾珠絲桿41螺桿以及執(zhí)行主軸8花鍵軸的連接塊9固定。其中，軸承組D49為角接觸球軸承組。工作原理:在機(jī)座與大臂之間、大臂與小臂之間的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸線相互平行且垂直與水平面，利用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)A、B驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)大、小臂繞各自的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸線旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)執(zhí)行主軸在平面內(nèi)一定范圍的定位。執(zhí)行主軸可通過(guò)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸線的旋轉(zhuǎn)對(duì)工件在平面內(nèi)的定向，并由垂直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)進(jìn)行垂直方向的定向。
權(quán)利要求1.一種經(jīng)濟(jì)型SCARA機(jī)器人，其特征在于:包括機(jī)座、大臂、小臂和執(zhí)行主軸，大臂、小臂沿水平方向設(shè)置，執(zhí)行主軸沿垂直方向設(shè)置； 第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，設(shè)置在機(jī)座與大臂之間，包括旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)A、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)A，機(jī)座的頂端與大臂內(nèi)端通過(guò)具有水平自由度的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)A連接，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)A安裝在機(jī)座內(nèi)，大臂通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)A驅(qū)動(dòng)在水平方向繞機(jī)座轉(zhuǎn)動(dòng)； 第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，設(shè)置在大臂與小臂之間，包括旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)B、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)B，大臂的外端與小臂的內(nèi)端通過(guò)具有水平自由度的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)B連接，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)B安裝在小臂內(nèi)，小臂并通過(guò)傳動(dòng)組件B驅(qū)動(dòng)在水平方向繞大臂轉(zhuǎn)動(dòng)； 執(zhí)行主軸為滾珠花鍵副，包括花鍵軸以及與花鍵軸配合的花鍵螺母； 第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，設(shè)置在小臂上，包括旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)C、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)C，執(zhí)行主軸的花鍵螺母通過(guò)具有水平自由度的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)C安裝在小臂外端，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)C安裝在小臂中部，執(zhí)行主軸通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)C驅(qū)動(dòng)在小臂外端自轉(zhuǎn)； 第四移動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，設(shè)置在小臂上，為垂直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，垂直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與執(zhí)行主軸的花鍵軸通過(guò)連接塊連接實(shí)現(xiàn)垂直方向的聯(lián)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的經(jīng)濟(jì)型SCARA機(jī)器人，其特征在于:所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)中，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)A包括軸承套筒A、軸承組A，軸承套筒A通過(guò)軸承組A安裝在機(jī)座的上部，軸承套筒A的上端與大臂內(nèi)端連接固定； 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)A包括伺服電機(jī)A、諧波減速器A，伺服電機(jī)A和諧波減速器A均安裝在機(jī)座的內(nèi)部，伺服電機(jī)A的輸出軸與諧波減速器A的波發(fā)生器連接輸入動(dòng)力，諧波減速器A的柔輪通過(guò)柔輪法蘭A與軸承套筒A的下端連接固定。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的經(jīng)濟(jì)型SCARA機(jī)器人，其特征在于:所述軸承組A為雙列圓錐滾子軸承或成對(duì)使用的單列圓錐滾子軸承。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的經(jīng)濟(jì)型SCARA機(jī)器人，其特征在于:所述第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)中，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)B包括軸承套筒B、軸承組B，軸承套筒B通過(guò)軸承組B安裝在小臂的底部，軸承套筒B的下端與大臂外端連接固定； 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)B包括伺服電機(jī)B、諧波減速器B，伺服電機(jī)B以及諧波減速器B固定在小臂內(nèi)端的頂部，伺服電機(jī)B的輸出軸與諧波減速器B的波發(fā)生器連接輸入動(dòng)力，諧波減速器B的柔輪通過(guò)柔輪法蘭B與軸承套筒B的上端連接固定。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的經(jīng)濟(jì)型SCARA機(jī)器人，其特征在于:所述軸承組B為雙列圓錐滾子軸承或成對(duì)使用的單列圓錐滾子軸承。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的經(jīng)濟(jì)型SCARA機(jī)器人，其特征在于:所述第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)中，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)C包括花鍵法蘭、軸承組C，花鍵法蘭通過(guò)軸承組C內(nèi)置于小臂外端，執(zhí)行主軸的花鍵螺母與花鍵法蘭螺紋連接； 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)C包括伺服電機(jī)C、行星齒輪減速機(jī)C、主動(dòng)同步帶輪C、從動(dòng)同步帶輪C和同步帶C，伺服電機(jī)C以及行星齒輪減速機(jī)C固定在小臂的中間位置，主動(dòng)同步帶輪C、從動(dòng)同步帶輪C通過(guò)同步帶C連接，主動(dòng)同步帶輪C安裝在行星齒輪減速機(jī)C的輸出軸上，從動(dòng)同步帶輪C通過(guò)帶輪法蘭C與花鍵法蘭連接固定。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的經(jīng)濟(jì)型SCARA機(jī)器人，其特征在于:所述軸承組C為角接觸球軸承組。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的經(jīng)濟(jì)型SCARA機(jī)器人，其特征在于:所述第四移動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)中，垂直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括滾珠絲桿、絲桿法蘭、伺服電機(jī)D、主動(dòng)同步帶輪D、從動(dòng)同步帶輪D和同步帶D，滾珠絲桿的螺母與絲桿法蘭螺紋連接，絲桿法蘭通過(guò)軸承組D安裝在小臂中部； 主動(dòng)同步帶輪D、從動(dòng)同步帶輪D通過(guò)同步帶D連接,主動(dòng)同步帶輪D安裝在伺服電機(jī)D的輸出軸上，從動(dòng)同步帶輪D通過(guò)帶輪法蘭D與絲桿法蘭連接固定。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的經(jīng)濟(jì)型SCARA機(jī)器人，其特征在于:所述垂直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括導(dǎo)向組件，其包括導(dǎo)柱、直線軸承，導(dǎo)柱垂直設(shè)置，導(dǎo)柱外套裝與小臂中部固定的直線軸承，導(dǎo)柱的下端與連接滾珠絲桿螺桿以及執(zhí)行主軸花鍵軸的連接塊固定。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的經(jīng)濟(jì)型SCARA機(jī)器人，其特征在于:軸承組D為角接觸球軸承組。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型涉及一種經(jīng)濟(jì)型SCARA機(jī)器人，其創(chuàng)新點(diǎn)在于包括機(jī)座、大臂、小臂和執(zhí)行主軸，大臂、小臂沿水平方向設(shè)置，執(zhí)行主軸沿垂直方向設(shè)置；第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，設(shè)置在機(jī)座與大臂之間，包括旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)A、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)A；第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，設(shè)置在大臂與小臂之間，包括旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)B、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)B；第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，設(shè)置在小臂上，包括旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)C、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)C；第四移動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)為垂直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。本實(shí)用新型的SCARA機(jī)器人其相對(duì)于傳統(tǒng)SCARA機(jī)器人相比較具有結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、動(dòng)態(tài)特性好等優(yōu)點(diǎn)，與現(xiàn)有一種滾珠絲杠滾珠花鍵一體軸的機(jī)器人相比，具有成本低、交貨期短等優(yōu)點(diǎn)。同時(shí)還具有高精度、高剛度以及柔性好的優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)B25J9/08GK203003891SQ201220562769
公開(kāi)日2013年6月19日 申請(qǐng)日期2012年10月30日 優(yōu)先權(quán)日2012年10月30日
發(fā)明者紀(jì)兆國(guó), 張良安, 張偉偉, 徐金霖, 單家正 申請(qǐng)人:南通通用機(jī)械制造有限公司, 安徽工業(yè)大學(xué)