專利名稱：一種液壓式欠驅(qū)動手爪的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型屬于機器人應用領(lǐng)域之一，特別涉及一種多用途形狀自適應機器人手爪。
背景技術(shù)：
近幾年由于服務(wù)機器人的重要作用，各機械大國都在研究和開發(fā)用于工程服務(wù)的各種類型機器人手爪，成功地完成了一系列服務(wù)任務(wù)。但是，由于其功能簡單，適應性較差，不能滿足工程機械多種多樣的抓取任務(wù)。專利號為CN200610156059.5的欠驅(qū)動手爪中，是通過電機驅(qū)動手爪，當電機功率小時，其手爪的抓取力度小、穩(wěn)定性差，不能抓取較重的物體；如果使用大功率電機，則整個裝置變大，造成機構(gòu)的臃腫。

實用新型內(nèi)容本實用新型所要解決的問題是提供一種液壓式欠驅(qū)動手爪，它通過液壓馬達驅(qū)動手指，使手爪的抓取力度和穩(wěn)定性增強，可以抓取更重的物體，防止物體由于過重而掉落，拓展了驅(qū)動手爪的應用空間。本實用新型一種液壓式欠驅(qū)動手爪，包括機架、連接在機架上的三個手指機構(gòu)、控制機構(gòu)，其特征是:控制機構(gòu)包括驅(qū)動分路傳動機構(gòu)和手指位置調(diào)整機構(gòu)；機架上面機械聯(lián)接三個手指機構(gòu)，中間置有手指位置調(diào)整機構(gòu)，且手指位置調(diào)整機構(gòu)可調(diào)整手指機構(gòu)的位置，外圍置有驅(qū)動分路傳動機構(gòu)，且驅(qū)動分路傳動機構(gòu)可驅(qū)動手指機構(gòu)并使之處于不同的抓取狀態(tài)。其中，驅(qū)動分路傳動機構(gòu)包括大液壓馬達、三套在圓周上均布的傳動機構(gòu)，大液壓馬達豎直固定在上蓋的下面，傳動機構(gòu)均包括螺桿、驅(qū)動齒輪、螺母；螺桿連接在上蓋與中蓋之間，驅(qū)動齒輪套在螺桿上，套在螺桿上的螺母通過大連桿與手指機構(gòu)的根部連接；三個驅(qū)動齒輪均與大液壓馬達的軸端齒輪相嚙合，這些齒輪在同一個平面內(nèi)。本實用新型通過機械機構(gòu)的改進，將液壓馬達安裝在手爪上面，在所配裝的挖機上安裝液壓馬達控制閥，通過管路來連接閥與馬達，跟工程機械主機相配套，實現(xiàn)驅(qū)動手爪的相應動作，應用于工程機械行業(yè)。液壓的穩(wěn)定性使手爪的抓取力度和穩(wěn)定性增強，可以抓取更重的物體，拓展了驅(qū)動手爪的應用空間。

圖1為本新型液壓式欠驅(qū)動手爪的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本新型液壓式欠驅(qū)動手爪機架的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本新型液壓式欠驅(qū)動手爪去除機架的立體圖。
具體實施方式
本實用新型一種液壓式欠驅(qū)動手爪，包括機架1、連接在機架I上的三個手指機構(gòu)2、控制機構(gòu)，控制機構(gòu)包括驅(qū)動分路傳動機構(gòu)和手指位置調(diào)整機構(gòu)；機架I上面機械聯(lián)接三個手指機構(gòu)2，中間置有手指位置調(diào)整機構(gòu)，且手指位置調(diào)整機構(gòu)可調(diào)整手指機構(gòu)2的位置，外圍置有驅(qū)動分路傳動機構(gòu)，且驅(qū)動分路傳動機構(gòu)可驅(qū)動手指機構(gòu)2并使之處于不同的抓取狀態(tài)。機架I包括上蓋8、中蓋6、底蓋5和連接桿7 ;上蓋8、中蓋6、底蓋5均為圓柱狀，且中蓋6上面通過三個連接桿7與上蓋8連成一體，下面機械連接底蓋5。驅(qū)動分路傳動機構(gòu)包括大液壓馬達14、三套在圓周上均布的傳動機構(gòu)，大液壓馬達14豎直固定在上蓋8的下面，傳動機構(gòu)均包括螺桿4、驅(qū)動齒輪13 A、13B、13C、螺母12 ；螺桿4連接在上蓋8與中蓋6之間，驅(qū)動齒輪13套在螺桿4上，套在螺桿4上的螺母12通過大連桿3與手指機構(gòu)2的根部連接；三個驅(qū)動齒輪13 A、13B、13C均與大液壓馬達14的軸端齒輪15相嚙合，這些齒輪在同一個平面內(nèi)。手指位置調(diào)整機構(gòu)為兩套，每套均包括小液壓馬達10、手指機構(gòu)的傳動齒輪11 ；小液壓馬達10豎直固定在中蓋6的上面，小液壓馬達10的軸端齒輪與手指機構(gòu)2根部的傳動齒輪11相嚙合，這些齒輪在同一個平面內(nèi)，且都固定在中蓋6內(nèi)。當大液壓馬達14工作時，帶動齒輪13A、13B、13C轉(zhuǎn)動，從而帶動螺桿4轉(zhuǎn)動，使得螺母12沿螺桿4上下移動，從而使與螺母12聯(lián)接的手指機構(gòu)2處于不同的抓取狀態(tài)。當小液壓馬達10工作時，使得手指機構(gòu)2根部上的傳動齒輪11轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)手指機構(gòu)2中的兩個手指角度的調(diào)整。本實用新型通過將由電機驅(qū)動手指改為由液壓馬達驅(qū)動手指，使手爪的抓取力度和穩(wěn)定性增強，可以抓取更重的物體，爪取力度增大，防止物體由于過重而掉落，拓展了驅(qū)動手爪的應用空間。
權(quán)利要求1.一種液壓式欠驅(qū)動手爪，包括機架(I)、連接在機架(I)上的三個手指機構(gòu)(2)、控制機構(gòu)，其特征是:控制機構(gòu)包括驅(qū)動分路傳動機構(gòu)和手指位置調(diào)整機構(gòu)；機架(I)上面機械聯(lián)接三個手指機構(gòu)(2)，中間置有手指位置調(diào)整機構(gòu)，且手指位置調(diào)整機構(gòu)可調(diào)整手指機構(gòu)(2)的位置，外圍置有驅(qū)動分路傳動機構(gòu)，且驅(qū)動分路傳動機構(gòu)可驅(qū)動手指機構(gòu)(2)并使之處于不同的抓取狀態(tài)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的欠驅(qū)動手爪，其特征是:機架(I)包括上蓋(8)、中蓋(6)、底蓋(5)和連接桿(7);上蓋(8)、中蓋(6)、底蓋(5)均為圓柱狀，且中蓋(6)上面通過三個連接桿(7 )與上蓋(8 )連成一體，下面機械連接底蓋(5 )。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的欠驅(qū)動手爪，其特征是:驅(qū)動分路傳動機構(gòu)包括大液壓馬達(14),三套在圓周上均布的傳動機構(gòu)，大液壓馬達(14)豎直固定在上蓋(8)的下面，傳動機構(gòu)均包括螺桿(4)、驅(qū)動齒輪(13 A、13B、13C)、螺母(12);螺桿(4)連接在上蓋(8)與中蓋(6)之間，驅(qū)動齒輪(13)套在螺桿(4)上，套在螺桿(4)上的螺母(12)通過大連桿(3)與手指機構(gòu)(2)的根部連接；三個驅(qū)動齒輪(13A、13B、13C)均與大液壓馬達(14)的軸端齒輪(15)相哨合,這些齒輪在同一個平面內(nèi)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的欠驅(qū)動手爪，其特征是:手指位置調(diào)整機構(gòu)為兩套，每套均包括小液壓馬達(10)、手指機構(gòu)的傳動齒輪；小液壓馬達(10)豎直固定在中蓋(6)的上面，小液壓馬達(10)的軸端齒輪與手指機構(gòu)(2)根部的傳動齒輪(11)相嚙合，這些齒輪在同一個平面內(nèi)，且都固定在中蓋(6)內(nèi)。
專利摘要本實用新型公開了一種液壓式欠驅(qū)動手爪，包括機架、連接在機架上的三個手指機構(gòu)、控制機構(gòu)，其特征是控制機構(gòu)包括驅(qū)動分路傳動機構(gòu)和手指位置調(diào)整機構(gòu)；機架上面機械聯(lián)接三個手指機構(gòu)，中間置有手指位置調(diào)整機構(gòu)，且手指位置調(diào)整機構(gòu)可調(diào)整手指機構(gòu)的位置，外圍置有驅(qū)動分路傳動機構(gòu)，且驅(qū)動分路傳動機構(gòu)可驅(qū)動手指機構(gòu)并使之處于不同的抓取狀態(tài)。本實用新型通過機械機構(gòu)的改進，將液壓馬達安裝在手爪上面，在所配裝的挖機上安裝液壓馬達控制閥，通過管路來連接閥與馬達，跟工程機械主機相配套，實現(xiàn)驅(qū)動手爪的相應動作，應用于工程機械行業(yè)。液壓的穩(wěn)定性使手爪的抓取力度和穩(wěn)定性增強，可以抓取更重的物體，拓展了驅(qū)動手爪的應用空間。
文檔編號B25J15/10GK203003903SQ20122064018
公開日2013年6月19日 申請日期2012年11月29日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月29日
發(fā)明者羅銘, 孫立, 徐必勇, 王濤, 童小冬, 湯鵬洲 申請人:安徽驚天液壓智控股份有限公司