導(dǎo)線器及利用該導(dǎo)線器的驅(qū)動(dòng)裝置制造方法
【專利摘要】在本發(fā)明的導(dǎo)線器及利用該導(dǎo)線器的驅(qū)動(dòng)裝置中，上述導(dǎo)線器包括裝設(shè)于驅(qū)動(dòng)裝置的裝設(shè)部、防止電線脫落的插入部及連接上述裝設(shè)部和插入部的連接部，而上述插入部還包括用于插入電線的開(kāi)口部。
【專利說(shuō)明】導(dǎo)線器及利用該導(dǎo)線器的驅(qū)動(dòng)裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及導(dǎo)線器，尤其涉及可防止設(shè)置于機(jī)械臂的導(dǎo)線的纏繞及由此導(dǎo)致的連接器短路的導(dǎo)線器及利用該導(dǎo)線器的驅(qū)動(dòng)裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]以前，作為驅(qū)動(dòng)裝置的機(jī)械臂在人無(wú)法接近的空間搬運(yùn)貨物或完成組裝、焊接等作業(yè)，但近來(lái)，需直接與人共存并提供服務(wù)，從而需要穩(wěn)定性高的技術(shù)。
[0003]因構(gòu)成機(jī)械臂的齒輪及馬達(dá)的發(fā)展，在功能性方面，可較容易制作出可靠性高的機(jī)械臂。
[0004]在以普通使用者為對(duì)象提供服務(wù)的機(jī)械臂的情況下，需避免與使用者直接接觸所導(dǎo)致的各種形式的安全事故，為此，在機(jī)械臂上，傳感器和用于精密控制的結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜，而且，用于機(jī)械臂的電線的數(shù)量和種類也隨之增加。
[0005]為在給機(jī)械臂的動(dòng)作帶來(lái)最少影響的前提下進(jìn)行電線的布線，機(jī)械臂的大小變大，機(jī)械臂的內(nèi)部結(jié)構(gòu)變得不對(duì)稱，而這給設(shè)計(jì)及裝置結(jié)構(gòu)的安排帶來(lái)困難。
[0006]另外，除布線時(shí)存在的問(wèn)題之外，在可進(jìn)行360度無(wú)限制旋轉(zhuǎn)的機(jī)械臂的手腕和其他關(guān)節(jié)中，電線的纏繞或相互影響導(dǎo)致連接器的短路，從而帶來(lái)非常嚴(yán)重的錯(cuò)誤運(yùn)的問(wèn)題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007](一 )要解決的技術(shù)問(wèn)題
[0008]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)之不足而提供一種利用導(dǎo)線器防止電線的纏繞導(dǎo)致的驅(qū)動(dòng)裝置的錯(cuò)誤運(yùn)行的導(dǎo)線器及利用該導(dǎo)線器的驅(qū)動(dòng)裝置。
[0009]( 二 )技術(shù)方案
[0010]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的導(dǎo)線器，裝設(shè)部，裝設(shè)于驅(qū)動(dòng)裝置；插入部，防止電線的脫落；及連接部，連接上述裝設(shè)部和插入部；而上述插入部還包括用于插入電線的開(kāi)口部。
[0011]在上述裝設(shè)部還包括防旋轉(zhuǎn)部，以在驅(qū)動(dòng)裝置的旋轉(zhuǎn)(Rolling)運(yùn)行時(shí)防止360
度旋轉(zhuǎn)。
[0012]上述裝設(shè)部及插入部還包括用以與驅(qū)動(dòng)裝置結(jié)合的螺絲孔。
[0013]另外，利用導(dǎo)線器的驅(qū)動(dòng)裝置，包括:第一驅(qū)動(dòng)部、第二驅(qū)動(dòng)部、第三區(qū)東部、第四驅(qū)動(dòng)部、第五驅(qū)動(dòng)部；第一馬達(dá)，位于上述第一驅(qū)動(dòng)部并與第二驅(qū)動(dòng)部連接以俯仰(Pitching)第二驅(qū)動(dòng)部；第二馬達(dá)，位于上述第二驅(qū)動(dòng)部并與第三驅(qū)動(dòng)部連接以俯仰(Pitching)第三驅(qū)動(dòng)部；第三馬達(dá)，位于上述第三驅(qū)動(dòng)部并與第四驅(qū)動(dòng)部連接以俯仰(Pitching)第四驅(qū)動(dòng)部；第四馬達(dá)，位于上述第四驅(qū)動(dòng)部并與第五驅(qū)動(dòng)部連接以俯仰(Pitching)第五驅(qū)動(dòng)部；第五馬達(dá)，位于上述第五驅(qū)動(dòng)部；一條以上的電線，連接上述第一至第五馬達(dá)并在兩端具備連接器；一個(gè)以上的第一至第三導(dǎo)線器，各裝設(shè)于上述第一馬達(dá)、第二馬達(dá)及第三馬達(dá)以助電線的連接；及第四導(dǎo)線器，裝設(shè)于上述第四馬達(dá)以助電線的連接；而上述導(dǎo)線器由裝設(shè)部、插入部及連接部構(gòu)成。
[0014]在上述第四導(dǎo)線器還包括防旋轉(zhuǎn)部并在第四驅(qū)動(dòng)部還包括掛接部，以在第四馬達(dá)旋轉(zhuǎn)(Rolling)時(shí)防止第四驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)。
[0015]上述插入部和驅(qū)動(dòng)裝置結(jié)合的面以插入部相同的形式形成，只是以與開(kāi)口部不同的方向形成開(kāi)閉部。
[0016](三)有益效果
[0017]本發(fā)明的導(dǎo)線器及利用該導(dǎo)線器的驅(qū)動(dòng)裝置在機(jī)械臂運(yùn)行時(shí)，防止導(dǎo)線纏繞或連接器短路而導(dǎo)致的錯(cuò)誤運(yùn)行。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1的(a)、(b)、(c)為本發(fā)明各種實(shí)施例的導(dǎo)線器示意圖；
[0019]圖2為裝設(shè)本發(fā)明一實(shí)施例的導(dǎo)線器的驅(qū)動(dòng)裝置示意圖；
[0020]圖3為圖2所示的驅(qū)動(dòng)裝置的開(kāi)閉部示意圖；
[0021]圖4的(a)、(b)為圖2所示的驅(qū)動(dòng)裝置中的第四驅(qū)動(dòng)部的掛接部及第四導(dǎo)線器的防旋轉(zhuǎn)部放大示意圖；
[0022]圖5為在裝設(shè)本發(fā)明一實(shí)施例的導(dǎo)線器的驅(qū)動(dòng)裝置中連接電線的示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0023]下面，結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的導(dǎo)線器及利用該導(dǎo)線器的驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0024]首先，如圖1的(a)、(b)、(c)所示，本發(fā)明各種實(shí)施例的導(dǎo)線器20的結(jié)構(gòu)由裝設(shè)部21、插入部22及連接裝設(shè)部21和插入部22之間的連接部23構(gòu)成。
[0025]裝設(shè)部21固定于具備電線的驅(qū)動(dòng)裝置，而根據(jù)所裝設(shè)的驅(qū)動(dòng)裝置的形狀，裝設(shè)部21的形狀可有所不同，其各種實(shí)施例如下:
[0026]如圖1的(a)所示，本發(fā)明一實(shí)施例的導(dǎo)線器20的裝設(shè)部21呈具備螺絲孔26的圓筒形狀，而為了固定于驅(qū)動(dòng)裝置，內(nèi)部面呈一側(cè)開(kāi)放的矩形形狀的槽。
[0027]如圖1的(b)所示，本發(fā)明一實(shí)施例的導(dǎo)線器20的裝設(shè)部21，與(a) —樣呈具備螺絲孔26的圓筒形狀，但在中間具備圓形孔，而且，外周面的一側(cè)面被削成“D”字形的平面形狀。
[0028]如圖1的(c)所示，本發(fā)明一實(shí)施例的導(dǎo)線器20的裝設(shè)部21，與(a) —樣呈具備螺絲孔26的圓筒形狀，但在中間具備圓形孔，而且，在上面還具備圖其形狀的防旋轉(zhuǎn)部25。
[0029]如圖1的(a)、(b)、(c)所示，插入部22以相同的方式形成。
[0030]插入部22呈環(huán)狀，構(gòu)成在側(cè)面的一部分形成開(kāi)口部24的馬蹄形狀，開(kāi)口部24用于將電線插入插入部22，而且，為了與驅(qū)動(dòng)裝置的固定而具備螺絲孔26。
[0031]在此，開(kāi)口部24的寬度w取決于所插入的電線的厚度或數(shù)量等。
[0032]另外，在裝設(shè)部21與驅(qū)動(dòng)裝置螺絲結(jié)合時(shí)，因螺絲從插入部22下面方向通過(guò)并經(jīng)裝設(shè)部21的螺絲孔26結(jié)合，因此，癌插入部22的中間環(huán)上還具備供螺絲穿過(guò)的孔。
[0033]如圖1的(a)、(b)、(c)所示，連接部23以相同的方式形成。
[0034]連接部23在裝設(shè)部21和插入部22之間以一體型或組裝型連接裝設(shè)部21和插入部，而這連接于裝設(shè)部21的一側(cè)面和插入部22的一側(cè)面，而且，連接部23的長(zhǎng)度h取決于驅(qū)動(dòng)裝置。
[0035]接著，結(jié)合圖2示例性地說(shuō)明如圖1的(a)、(b)、(c)所示的導(dǎo)線器20設(shè)置于作為驅(qū)動(dòng)裝置的機(jī)械臂的情況。
[0036]如圖2所示，在本實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)裝置為機(jī)械臂，此機(jī)械臂包括第一驅(qū)動(dòng)部100、與第一驅(qū)動(dòng)部連接的第二驅(qū)動(dòng)部200、與第二驅(qū)動(dòng)部200連接的第三驅(qū)動(dòng)部300、與第三驅(qū)動(dòng)部300連接的第四驅(qū)動(dòng)部400、與第四驅(qū)動(dòng)部400連接的第五驅(qū)動(dòng)部500。
[0037]另外，第一至第五驅(qū)動(dòng)部100、200、300、400、500連接于第一至第五馬達(dá)110、210、310、410、510，而各馬達(dá)連接于導(dǎo)線器20。
[0038]另外，各導(dǎo)線器20連接于相鄰的驅(qū)動(dòng)部。
[0039]上述結(jié)構(gòu)的第一至第五馬達(dá)110、210、310、410、510為供應(yīng)電力而連接于在兩端具備連接器的一條以上的電線。
[0040]在連接該電線時(shí)，利用第一至第四導(dǎo)線器120、220、320、420整理電線，以防止隨機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)電線纏繞或掛于驅(qū)動(dòng)部導(dǎo)致的電線受損或連接器脫落等，從而引起錯(cuò)誤運(yùn)行的情況。
[0041]S卩，如圖2所示，在驅(qū)動(dòng)部的一面裝設(shè)馬達(dá)，而在馬達(dá)的一側(cè)面，利用螺絲孔26螺絲連接導(dǎo)線器20的裝設(shè)部21。
[0042]另外，如圖3所示，導(dǎo)線器20的插入部22連接于相鄰的驅(qū)動(dòng)部，而在此時(shí)，利用插入部22的螺絲孔26螺絲連接于在驅(qū)動(dòng)部的側(cè)面一體型構(gòu)成或單獨(dú)組裝而成的開(kāi)閉部30。
[0043]該開(kāi)閉部30中與插入部22連接的部分，與插入部22的形狀相同，但開(kāi)口方向不同，因此，向?qū)Ь€器20的插入部22插入電線之后，利用開(kāi)閉部30連接驅(qū)動(dòng)部和導(dǎo)線器20，以確保電線不脫落。
[0044]接著，結(jié)合圖4說(shuō)明圖2中的第四導(dǎo)線器420。
[0045]在此，(a)為驅(qū)動(dòng)裝置中的第四驅(qū)動(dòng)部400的掛接部401及第四導(dǎo)線器420的防旋轉(zhuǎn)部25后面圖。
[0046]在此，(b)為驅(qū)動(dòng)裝置中的第四驅(qū)動(dòng)部400的掛接部401及第四導(dǎo)線器420的防旋轉(zhuǎn)部25示意圖。
[0047]如圖1的(c)所示，將在裝設(shè)部21上面添加突起形狀的防旋轉(zhuǎn)部25的導(dǎo)線器20作為第四導(dǎo)線器420使用。
[0048]而且，如圖4的(a)、(b)所示，在第四驅(qū)動(dòng)部400的兩側(cè)面形成突起形狀的掛接部401，以使第四導(dǎo)線器420的防旋轉(zhuǎn)部25的旋轉(zhuǎn)路線相對(duì)，而且，在通過(guò)第四馬達(dá)410的驅(qū)動(dòng)使第四導(dǎo)線器420旋轉(zhuǎn)時(shí)，即使位于第四導(dǎo)線器420的裝設(shè)部21上面的防旋轉(zhuǎn)部25沿任何方向旋轉(zhuǎn)，也因掛接于第四驅(qū)動(dòng)部400的掛接部401，防止電線因360度旋轉(zhuǎn)而纏繞。
[0049]接著，結(jié)合圖5說(shuō)明裝設(shè)如圖2所示的導(dǎo)線器20的驅(qū)動(dòng)裝置中連接電線的情況。
[0050]首先，向第一馬達(dá)110的輸出端子插入電線的一側(cè)連接器，并通過(guò)第一導(dǎo)線器120的開(kāi)口部24插入插入部22之后，向第二馬達(dá)210的輸入端子插入連接電線的另一側(cè)連接器。
[0051]接著，向第二馬達(dá)210的輸出端子插入電線的一側(cè)連接器，并通過(guò)第二導(dǎo)線器220的開(kāi)口部24插入插入部22之后，向第三馬達(dá)310的輸入端子插入連接電線的另一側(cè)連接器。
[0052]之后，向第三馬達(dá)310的輸出端子插入電線的一側(cè)連接器，并通過(guò)第二導(dǎo)線器320的開(kāi)口部24插入插入部22之后，向第四馬達(dá)410的輸入端子插入連接電線的另一側(cè)連接器。
[0053]最后，向第四馬達(dá)410的輸出端子插入電線的一側(cè)連接器，并通過(guò)第二導(dǎo)線器420的開(kāi)口部24插入插入部22之后，向第五馬達(dá)510的輸入端子插入連接電線的另一側(cè)連接器。
[0054]這樣連接電線的驅(qū)動(dòng)裝置的云信過(guò)程如下:
[0055]裝設(shè)于第一驅(qū)動(dòng)部100的第一馬達(dá)110與第一導(dǎo)線器120螺絲連接而同時(shí)運(yùn)行，而根據(jù)這樣的第一馬達(dá)110及第一導(dǎo)線器120的運(yùn)行，各連接的第二驅(qū)動(dòng)部200向第一驅(qū)動(dòng)部100方向舉起或返回原來(lái)的位置而完成俯仰(Pitching)動(dòng)作。
[0056]此時(shí)，連接于第一馬達(dá)110輸出端子而插入第一導(dǎo)線器120的插入部22的電線，避開(kāi)第一驅(qū)動(dòng)部100和第二驅(qū)動(dòng)部200之間連接，從而防止電線纏繞、連接器脫落等，不妨礙裝置的運(yùn)行。
[0057]第二及第三驅(qū)動(dòng)部200、300和第二及第三馬達(dá)210、310的運(yùn)行于第一驅(qū)動(dòng)部100及第一馬達(dá)I1的運(yùn)行一致，而第二及第三導(dǎo)線器320的效果也相同。
[0058]裝設(shè)于第四驅(qū)動(dòng)部400的第四馬達(dá)410的旋轉(zhuǎn)軸與第一至第三馬達(dá)110、210、310的旋轉(zhuǎn)軸垂直，以驅(qū)動(dòng)第五驅(qū)動(dòng)部500旋轉(zhuǎn)(Rolling)，而因裝設(shè)于第四馬達(dá)410的第四導(dǎo)線器420的防旋轉(zhuǎn)部25掛接于第四驅(qū)動(dòng)部400的掛接部401，從而防止360度旋轉(zhuǎn)，避免電線纏繞。
[0059]上述實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明而非限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行修改、變形或者等同替換。而在不脫離本發(fā)明的精神和范圍之內(nèi)，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
【權(quán)利要求】
1.一種導(dǎo)線器，裝設(shè)部，裝設(shè)于驅(qū)動(dòng)裝置；插入部，防止電線的脫落；及連接部，連接上述裝設(shè)部和插入部；而上述插入部還包括用于插入電線的開(kāi)口部。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)線器，其特征在于:在上述裝設(shè)部還包括防旋轉(zhuǎn)部，以在驅(qū)動(dòng)裝置的旋轉(zhuǎn)(Rolling)運(yùn)行時(shí)防止360度旋轉(zhuǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)線器，其特征在于:上述裝設(shè)部及插入部還包括用以與驅(qū)動(dòng)裝置結(jié)合的螺絲孔。
4.一種利用導(dǎo)線器的驅(qū)動(dòng)裝置，包括: 第一驅(qū)動(dòng)部、第二驅(qū)動(dòng)部、第三區(qū)東部、第四驅(qū)動(dòng)部、第五驅(qū)動(dòng)部； 第一馬達(dá)，位于上述第一驅(qū)動(dòng)部并與第二驅(qū)動(dòng)部連接以俯仰(Pitching)第二驅(qū)動(dòng)部； 第二馬達(dá)，位于上述第二驅(qū)動(dòng)部并與第三驅(qū)動(dòng)部連接以俯仰(Pitching)第三驅(qū)動(dòng)部； 第三馬達(dá)，位于上述第三驅(qū)動(dòng)部并與第四驅(qū)動(dòng)部連接以俯仰(Pitching)第四驅(qū)動(dòng)部； 第四馬達(dá)，位于上述第四驅(qū)動(dòng)部并與第五驅(qū)動(dòng)部連接以俯仰(Pitching)第五驅(qū)動(dòng)部； 第五馬達(dá)，位于上述第五驅(qū)動(dòng)部； 一條以上的電線，連接上述第一至第五馬達(dá)并在兩端具備連接器； 一個(gè)以上的第一至第三導(dǎo)線器，各裝設(shè)于上述第一馬達(dá)、第二馬達(dá)及第三馬達(dá)以助電線的連接；及 第四導(dǎo)線器，裝設(shè)于上述第四馬達(dá)以助電線的連接； 而上述導(dǎo)線器由裝設(shè)部、插入部及連接部構(gòu)成。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的利用導(dǎo)線器的驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于:在上述第四導(dǎo)線器還包括防旋轉(zhuǎn)部并在第四驅(qū)動(dòng)部還包括掛接部，以在第四馬達(dá)旋轉(zhuǎn)(Rolling)時(shí)防止第四驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的利用導(dǎo)線器的驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于:上述插入部和驅(qū)動(dòng)裝置結(jié)合的面以插入部相同的形式形成，只是以與開(kāi)口部不同的方向形成開(kāi)閉部。
【文檔編號(hào)】B25J17/00GK104487209SQ201280072967
【公開(kāi)日】2015年4月1日 申請(qǐng)日期:2012年11月13日 優(yōu)先權(quán)日:2012年5月29日
【發(fā)明者】李學(xué)龍, 尹種賢 申請(qǐng)人:姆泰, 李學(xué)龍