機(jī)器人系統(tǒng)及機(jī)器人控制裝置制造方法
【專利摘要】用于減小與示教作業(yè)有關(guān)的指導(dǎo)者的勞力負(fù)擔(dān)，并提高指導(dǎo)者的便利性。機(jī)器人系統(tǒng)(1)包括：具有機(jī)器人(110)和機(jī)器人控制裝置(120)的多個(gè)作業(yè)設(shè)備(100)；以及與多個(gè)作業(yè)設(shè)備的各作業(yè)設(shè)備以能夠數(shù)據(jù)通信的方式連接、并存儲(chǔ)與包含機(jī)器人的用途信息的作業(yè)信息有關(guān)聯(lián)的多種示教信息的示教信息數(shù)據(jù)庫(2030)，其中，各作業(yè)設(shè)備包括接收與機(jī)器人的用途有關(guān)的檢索關(guān)鍵詞的輸入、檢索存儲(chǔ)在示教信息數(shù)據(jù)庫中的多種示教信息中的、與所輸入的檢索關(guān)鍵詞極度相關(guān)的示教信息、并接收在該檢索中獲得的匹配的示教信息中的、所期望的示教信息的選擇的PC(130)。然后，通過PC選擇的示教信息從示教信息數(shù)據(jù)庫被傳送到相對應(yīng)的作業(yè)設(shè)備的存儲(chǔ)裝置(124)。
【專利說明】機(jī)器人系統(tǒng)及機(jī)器人控制裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)器人系統(tǒng)及機(jī)器人控制裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]專利文獻(xiàn)I公開了一種機(jī)器人示教系統(tǒng)。該機(jī)器人示教系統(tǒng)包括機(jī)器人、機(jī)器人控制裝置(機(jī)器人控制器)、以及界面裝置(示教操作終端)。機(jī)器人基于所指示的位置信息進(jìn)行動(dòng)作。機(jī)器人控制裝置使機(jī)器人基于預(yù)定的程序進(jìn)行動(dòng)作。界面裝置對機(jī)器人示教位置信息。
[0003]專利文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)1:日本特開2008 - 21239號(hào)公報(bào)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明所要解決的問題
[0006]通常，在指導(dǎo)者使現(xiàn)場的機(jī)器人執(zhí)行與用途相對應(yīng)的作業(yè)的情況下，指導(dǎo)者使用界面裝置對機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行示教，并基于示教信息通過機(jī)器人控制裝置來控制機(jī)器人的動(dòng)作，由此使機(jī)器人執(zhí)行作業(yè)。即，根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)，對于在與現(xiàn)場的機(jī)器人的用途有關(guān)的示教信息存在于該現(xiàn)場以外的位置的情況下基于示教信息通過機(jī)器人控制裝置來控制機(jī)器人的動(dòng)作，沒有特別地給予考慮。
[0007]本發(fā)明是鑒于這樣的問題而做出的，因此本發(fā)明的目的是提供能夠減輕與示教作業(yè)有關(guān)的指導(dǎo)者的勞力負(fù)擔(dān)并且能夠提高指導(dǎo)者的便利性的機(jī)器人系統(tǒng)及機(jī)器人控制裝置。
[0008]用于解決問題的手段
[0009]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種機(jī)器人系統(tǒng)，包括:一個(gè)或多個(gè)作業(yè)設(shè)備，所述一個(gè)或多個(gè)作業(yè)設(shè)備包括機(jī)器人以及機(jī)器人控制裝置，該機(jī)器人控制裝置具有設(shè)置成存儲(chǔ)用于規(guī)定所述機(jī)器人的動(dòng)作的示教信息的存儲(chǔ)部并設(shè)置成基于存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部中的所述示教信息來控制所述機(jī)器人的動(dòng)作；以及示教信息數(shù)據(jù)庫，所述示教信息數(shù)據(jù)庫與所述一個(gè)或多個(gè)作業(yè)設(shè)備中的各作業(yè)設(shè)備以能夠數(shù)據(jù)通信的方式連接，并存儲(chǔ)與至少包括所述機(jī)器人的用途信息的作業(yè)信息有關(guān)的多種所述示教信息，各作業(yè)設(shè)備包括界面裝置，所述界面裝置設(shè)置成接收與所述機(jī)器人的用途有關(guān)的檢索條件信息的輸入，檢索存儲(chǔ)在所述示教信息數(shù)據(jù)庫中的所述多種示教信息中的、與所輸入的所述檢索條件信息極度相關(guān)的示教信息，并接收在檢索中匹配(hit)的一組或多組所述示教信息中的、選擇的所期望的示教信息，所述機(jī)器人系統(tǒng)還包括第一傳送部，所述第一傳送部設(shè)置成將通過所述界面裝置所選擇的所述示教信息從所述示教信息數(shù)據(jù)庫傳送到相對應(yīng)的所述作業(yè)設(shè)備的所述存儲(chǔ)部。
[0010]本發(fā)明的效果
[0011]根據(jù)本發(fā)明，能夠減小與指導(dǎo)作業(yè)有關(guān)的指導(dǎo)者的勞力負(fù)擔(dān)，并且能夠提高指導(dǎo)者的便利性。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1是示意性示出一個(gè)實(shí)施方式中的機(jī)器人系統(tǒng)的全體結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。
[0013]圖2是示出中央服務(wù)器的另一例子的說明圖。
[0014]圖3是示意性示出執(zhí)行搬運(yùn)作業(yè)的現(xiàn)場的作業(yè)設(shè)備的說明圖。
[0015]圖4是示出執(zhí)行搬運(yùn)作業(yè)的現(xiàn)場的作業(yè)設(shè)備及中央服務(wù)器的功能構(gòu)成的功能框圖。
[0016]圖5是示出示教信息數(shù)據(jù)庫的存儲(chǔ)內(nèi)容的例子的表。
[0017]圖6是示出通過設(shè)置在各現(xiàn)場的PC的控制部執(zhí)行的控制步驟的例子的流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0018]以下，現(xiàn)在參照附圖對實(shí)施方式進(jìn)行說明。
[0019]如圖1所示，本實(shí)施方式中的機(jī)器人系統(tǒng)I包括分別設(shè)置在預(yù)定的多個(gè)現(xiàn)場(圖1中示作“現(xiàn)場A”、“現(xiàn)場B”、“現(xiàn)場C”、“現(xiàn)場D”、“現(xiàn)場E”…)的多個(gè)作業(yè)設(shè)備100(圖1中未示出；參照下述的圖3)、以及中央服務(wù)器200。中央服務(wù)器200是對于多個(gè)現(xiàn)場的作業(yè)設(shè)備100通用(共用)的服務(wù)器。該中央服務(wù)器200被構(gòu)成作為通過網(wǎng)絡(luò)云NWl連接的一個(gè)以上的運(yùn)算裝置及存儲(chǔ)裝置的集合體，并與多個(gè)作業(yè)設(shè)備100的每一者以能夠進(jìn)行數(shù)據(jù)通信的方式連接。此外，如圖2所示，可以使用經(jīng)由適當(dāng)?shù)木W(wǎng)絡(luò)NW2與各作業(yè)設(shè)備100連接的單一的運(yùn)算裝置，作為中央服務(wù)器200。在這種情況下，中央服務(wù)器200被安裝在例如機(jī)器人系統(tǒng)I的管理公司的辦公樓等。
[0020]因此，在多個(gè)現(xiàn)場的每個(gè)現(xiàn)場中，設(shè)置能夠應(yīng)用于預(yù)定的多種用途中的至少一種的類型的機(jī)器人110 (參照下述的圖3)，作為作業(yè)設(shè)備100的一部分。機(jī)器人110的可能的用途包括例如搬運(yùn)、螺栓緊固、噴涂、焊接、包括與人的會(huì)話的通信等。并且，在多個(gè)現(xiàn)場的每個(gè)現(xiàn)場中，通過機(jī)器人110執(zhí)行與機(jī)器人110的用途相對應(yīng)的作業(yè)。
[0021]以下，使用圖3對設(shè)置在現(xiàn)場中的通過機(jī)器人110執(zhí)行搬運(yùn)作業(yè)的作業(yè)設(shè)備100的一例進(jìn)行說明。
[0022]如圖3所示，在該現(xiàn)場設(shè)置有沿著預(yù)定的搬運(yùn)方向(圖3中的箭頭A所示的方向)搬運(yùn)工件W的輸送裝置101。另外，在該現(xiàn)場，設(shè)置有機(jī)器人110、機(jī)器人控制裝置120(機(jī)器人控制器)、以及個(gè)人計(jì)算機(jī)130 (界面裝置，以下，簡記為“PC130”)，作為作業(yè)設(shè)備100。機(jī)器人控制裝置120和PC130經(jīng)由適當(dāng)?shù)碾娋€以能夠相互通信的方式相互連接，并且經(jīng)由上述的網(wǎng)絡(luò)云NWl與上述的中央服務(wù)器200以能夠數(shù)據(jù)通信的方式連接。
[0023]機(jī)器人110執(zhí)行保持并傳送作為作業(yè)目標(biāo)的工件W的搬運(yùn)作業(yè)，工件W被輸送裝置101連續(xù)地持續(xù)地進(jìn)給。該機(jī)器人110包括臂部111、以及分別構(gòu)成用于驅(qū)動(dòng)該臂部111的伺服馬達(dá)的致動(dòng)器Acl、Ac2、Ac3、Ac4、Ac5、Ac6。在臂部111的前端安裝有能夠通過真空吸附舉起工件W的吸附式手部112。另外，雖然圖3中沒有示出，但在機(jī)器人110的附近設(shè)置有與吸附式手部112為不同種類的工具112(例如，伺服手部、叉式手部、或夾鉗式手部等)。機(jī)器人110執(zhí)行使用ATC(Aut0 Tool Changer:自動(dòng)換刀裝置)等的工具更換動(dòng)作，由此能夠更換臂部111的前端上的工具112。
[0024]機(jī)器人控制裝置120與設(shè)置在上述臂部111上的各致動(dòng)器Acl?Ac6的伺服馬達(dá)以能夠相互通信的方式連接，并控制各伺服馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)。通過這種設(shè)置，控制各致動(dòng)器Acl?Ac6的全體的動(dòng)作、即機(jī)器人110的動(dòng)作。另外，機(jī)器人控制裝置120控制安裝在上述臂部111的前端的工具112的動(dòng)作(例如，為了將吸附式手部112的吸附部改變到真空狀態(tài)，例如使真空裝置(圖未示出)接通和斷開)。
[0025]PC130是指導(dǎo)者用來對規(guī)定機(jī)器人110的動(dòng)作的示教信息(下述)進(jìn)行創(chuàng)建、編輯、以及檢索的裝置。
[0026]如圖4所示，作為功能構(gòu)成，設(shè)置在上述圖3中所示的現(xiàn)場中的作業(yè)設(shè)備100的機(jī)器人控制裝置120包括控制部121、通信控制部122、第一輸入/輸出部123a、第二輸入/輸出部123b、以及存儲(chǔ)裝置124 (存儲(chǔ)部)。
[0027]通信控制部122控制經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)云NWl與中央服務(wù)器200之間進(jìn)行的信息通信。
[0028]第一輸入/輸出部123a控制與機(jī)器人110之間進(jìn)行的信息通信。
[0029]第二輸入/輸出部123b控制與PC130之間進(jìn)行的信息通信。
[0030]存儲(chǔ)裝置124包括例如HDD (Hard Disk Drive，硬盤驅(qū)動(dòng)器)等，并存儲(chǔ)各種信息。例如，存儲(chǔ)裝置124存儲(chǔ)通過PC130創(chuàng)建或編輯、或者從中央服務(wù)器200的下述的示教信息數(shù)據(jù)庫2030傳送的、規(guī)定機(jī)器人110的動(dòng)作的示教信息(下述)。
[0031]控制部121控制整個(gè)機(jī)器人控制裝置120。例如，控制部121基于存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置124中的示教信息，控制機(jī)器人110的上述的各伺服馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)，并控制上述工具112的動(dòng)作，由此控制機(jī)器人110的動(dòng)作。
[0032]另外，作為功能構(gòu)成，PC130包括控制部131、通信控制部132、輸入/輸出部133、大容量存儲(chǔ)裝置134、操作部135 (條件輸入部、示教選擇部、示教輸入部)、以及顯示部136。
[0033]控制部131控制整個(gè)PC130。
[0034]通信控制部132控制經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)云NWl進(jìn)行的與中央服務(wù)器200之間的信息通信。
[0035]輸入/輸出部133控制與機(jī)器人控制裝置120之間進(jìn)行的信息通信。
[0036]操作部135包括指導(dǎo)者用于操作來輸入各種信息的鍵、按鈕、開關(guān)等。指導(dǎo)者適當(dāng)?shù)夭僮髟摬僮鞑?35，從而創(chuàng)建示教信息，并編輯存儲(chǔ)在機(jī)器人控制裝置120的存儲(chǔ)裝置124中的示教信息。經(jīng)由操作部135創(chuàng)建或編輯的示教信息被輸出并存儲(chǔ)到機(jī)器人控制裝置120的存儲(chǔ)裝置124。另外，根據(jù)本實(shí)施方式，經(jīng)由操作部135創(chuàng)建或編輯的示教信息與基于該示教信息進(jìn)行動(dòng)作的機(jī)器人110的作業(yè)信息(下述)相關(guān)聯(lián)地，被傳送并存儲(chǔ)在中央服務(wù)器200的下述的示教信息數(shù)據(jù)庫2030中(下面詳述)。另外，指導(dǎo)者適當(dāng)?shù)夭僮髟摬僮鞑?35，并輸入與機(jī)器人110的用途有關(guān)的檢索關(guān)鍵詞等(檢索條件信息)以對中央服務(wù)器200 (下面詳述)的下述的示教信息數(shù)據(jù)庫2030中的示教信息進(jìn)行檢索(下面詳述)。
[0037]顯示部136包括例如液晶顯示器等，并顯示各種信息。
[0038]大容量存儲(chǔ)裝置134包括例如HDD等，并存儲(chǔ)各種信息等。例如，大容量存儲(chǔ)裝置134儲(chǔ)存檢索算法，所述檢索算法使用經(jīng)由操作部135輸入的上述檢索關(guān)鍵詞作為密匙(key)，對中央服務(wù)器200的下述的示教信息數(shù)據(jù)庫2030中的示教信息進(jìn)行檢索。
[0039]此外，雖然上文對通過機(jī)器人110執(zhí)行工件W的搬運(yùn)作業(yè)的一個(gè)現(xiàn)場的作業(yè)設(shè)備100進(jìn)行了說明，但在進(jìn)行其他作業(yè)目標(biāo)的搬運(yùn)作業(yè)和與機(jī)器人110的其他用途相對應(yīng)的作業(yè)(例如，螺栓緊固作業(yè)、噴涂作業(yè)、焊接作業(yè)、通信作業(yè))的其他的現(xiàn)場中，也與在上述的現(xiàn)場相同的方式，至少設(shè)置機(jī)器人110、機(jī)器人控制裝置120、以及PC130(各自可以為構(gòu)成與上述的現(xiàn)場不同的構(gòu)造和結(jié)構(gòu)的類型)，作為作業(yè)設(shè)備100。
[0040]另外，作為功能構(gòu)成，中央服務(wù)器200包括控制部201、通信控制部202、以及大容量存儲(chǔ)裝置203。
[0041]控制部201控制整個(gè)中央服務(wù)器200。
[0042]通信控制部202控制經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)云NWl與各現(xiàn)場的機(jī)器人控制裝置120和PC130之間進(jìn)行的信息通信。
[0043]大容量存儲(chǔ)裝置203被構(gòu)成為存在于網(wǎng)絡(luò)云NWl內(nèi)的多個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)的集合，并且能夠可變地設(shè)定存儲(chǔ)容量等。該大容量存儲(chǔ)裝置203存儲(chǔ)示教信息數(shù)據(jù)庫2030 (參照下述的圖5)。
[0044]如圖5所示，示教信息數(shù)據(jù)庫2030對規(guī)定多種機(jī)器人110的動(dòng)作的示教信息(在圖5中記載為“示教信息001”、“示教信息002”…)與機(jī)器人110的作業(yè)信息相關(guān)聯(lián)地進(jìn)行存儲(chǔ)。
[0045]示教信息包括例如表示所使用的工具112的種類的信息、表示工具112的相對于作業(yè)目標(biāo)的動(dòng)作方式的信息、表示機(jī)器人110的動(dòng)作速度的信息等。
[0046]作業(yè)信息包括:例如，表示機(jī)器人110的用途的用途信息(在圖5中，記載為“搬運(yùn)”...)；表示機(jī)器人110的作業(yè)目標(biāo)的類別、形狀等的作業(yè)目標(biāo)信息(在圖5中，記載為“工件00A”…)；以及表示機(jī)器人110的類型的類型信息(在圖5中，記載為“A01型”...)等。使用例如用途信息、作業(yè)目標(biāo)信息、以及類型信息的作業(yè)信息用作當(dāng)使用各現(xiàn)場的PC130進(jìn)行對示教信息的檢索時(shí)示教信息的所謂的元數(shù)據(jù)。即，當(dāng)對示教信息進(jìn)行檢索時(shí)，不根據(jù)示教信息的內(nèi)容，而根據(jù)與示教信息相關(guān)聯(lián)的例如用途信息、作業(yè)目標(biāo)信息、以及類型信息的作業(yè)信息與上述檢索關(guān)鍵詞之間的關(guān)聯(lián)性，輸出檢索結(jié)果(下面詳述)。
[0047]以下，使用圖6對通過設(shè)置在各現(xiàn)場的PC130的控制部131執(zhí)行的控制步驟的例子進(jìn)行說明。
[0048]在圖6中，該流程中所示的處理通過預(yù)定的開始操作(例如，PC130的電源接通)而開始。首先，在步驟S5中，PC130的控制部131使顯示部136顯示催促指導(dǎo)者輸入上述的檢索關(guān)鍵詞的顯示。此外，檢索關(guān)鍵詞不限于一個(gè)詞，而可以是多個(gè)詞。當(dāng)與該顯示相關(guān)的指導(dǎo)者通過適當(dāng)?shù)貙Σ僮鞑?35進(jìn)行操作而輸入檢索關(guān)鍵詞時(shí)，在步驟SlO中，控制部131獲取經(jīng)由操作部135輸入的檢索關(guān)鍵詞，流程進(jìn)行到步驟S20。
[0049]在步驟S20中，控制部131經(jīng)由通信控制部132、網(wǎng)絡(luò)云NW1、以及中央服務(wù)器200的通信控制部202訪問上述的示教信息數(shù)據(jù)庫2030。然后，控制部131從存儲(chǔ)在示教信息數(shù)據(jù)庫2030中的所有的示教信息中檢索與在上述步驟SlO中獲取的檢索關(guān)鍵詞極度相關(guān)的示教信息、即與匹配該檢索關(guān)鍵詞的上述作業(yè)信息相關(guān)聯(lián)的示教信息。該步驟S20的過程作為檢索部發(fā)揮功能。例如，在檢索關(guān)鍵詞為“搬運(yùn)”的情況下，控制部131從示教信息數(shù)據(jù)庫2030中存儲(chǔ)的示教信息中檢索與作業(yè)信息(用途信息)相關(guān)聯(lián)的、包含“搬運(yùn)”概念(詞等)的示教信息。此外，步驟S20中的檢索基于存儲(chǔ)在大容量存儲(chǔ)裝置134中的上述的檢索算法來執(zhí)行。
[0050]之后，在步驟S30中，控制部131判斷是否存在在上述步驟S20的檢索中匹配的示教信息。如果存在匹配的示教信息，則滿足步驟S30的條件，流程進(jìn)行到步驟S40。
[0051]在步驟S40中，控制部131顯示上述的步驟S20中的檢索結(jié)果，即、將與在上述檢索中匹配的示教信息例如與相關(guān)聯(lián)的作業(yè)信息一起顯示。另外，與其一起，控制部131顯示催促指導(dǎo)者選擇示教信息的顯示。當(dāng)與該顯示有關(guān)的指導(dǎo)者通過適當(dāng)?shù)貙Σ僮鞑?35進(jìn)行操作來選擇期望的示教信息時(shí)，在步驟S45中，控制部131指定經(jīng)由操作部135所選擇的示教信息，流程進(jìn)行到步驟S50。
[0052]在步驟S50中，控制部131通過通信控制部132經(jīng)由中央服務(wù)器200的通信控制部202和網(wǎng)絡(luò)云NWl從示教信息數(shù)據(jù)庫2030中獲取在上述的步驟S45中指定的示教信息。然后，控制部131通過輸入/輸出部133經(jīng)由機(jī)器人控制裝置120的第二輸入/輸出部123b將所獲取的示教信息傳送并存儲(chǔ)在機(jī)器人控制裝置120的存儲(chǔ)裝置124中。該步驟S50的過程作為第一傳送部而發(fā)揮功能。因此，該流程中所示的處理結(jié)束。
[0053]另一方面，在上述的步驟S30中，如果在上述的步驟S20中的檢索中沒有匹配的示教信息，則不滿足步驟S30的條件，流程進(jìn)行到步驟S70。
[0054]在步驟S70中，控制部131將上述步驟S20的檢索結(jié)果、即在上述的檢索中沒有匹配的示教信息這樣的內(nèi)容顯示在顯示部136上。另外，與其一起，控制部131顯示催促指導(dǎo)者創(chuàng)建示教信息的顯示。當(dāng)與該顯示相關(guān)的指導(dǎo)者通過適當(dāng)?shù)貙Σ僮鞑?35進(jìn)行操作而創(chuàng)建示教信息時(shí)，在步驟S80中，控制部131將經(jīng)由操作部135創(chuàng)建的示教信息存儲(chǔ)(保存)在例如ROM等的存儲(chǔ)器(圖示省略)中，流程進(jìn)行到步驟S90。
[0055]在步驟S90中，控制部131通過輸入/輸出部133經(jīng)由機(jī)器人控制裝置120的第二輸入/輸出部123b將在上述的步驟S80中存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的示教信息輸出并存儲(chǔ)到機(jī)器人控制裝置120的存儲(chǔ)裝置124。
[0056]然后，流程進(jìn)行到步驟S100，其中，控制部131通過通信控制部132經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)云NWl和中央服務(wù)器200的通信控制部202，將在上述的步驟S80中存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的示教信息與基于示教信息進(jìn)行動(dòng)作的機(jī)器人110的作業(yè)信息相關(guān)聯(lián)地，傳送并存儲(chǔ)到上述的示教信息數(shù)據(jù)庫2030。該步驟SlOO的過程作為第二傳送部而發(fā)揮功能。之后，該流程所示的處理結(jié)束。
[0057]然后，各現(xiàn)場的機(jī)器人控制裝置120的控制部121如上所述基于存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置124中的示教信息(信息可以原樣使用，或者適當(dāng)?shù)卦O(shè)置之后使用)，控制機(jī)器人110的動(dòng)作，從而使機(jī)器人110執(zhí)行作業(yè)。
[0058]在如上所述的本實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)I中，中央服務(wù)器200的示教信息數(shù)據(jù)庫2030存儲(chǔ)能夠在多個(gè)現(xiàn)場的各現(xiàn)場中使用的(被多個(gè)現(xiàn)場共用)多種示教信息。然后，在各現(xiàn)場，當(dāng)指導(dǎo)者操作PC130的操作部135并輸入與機(jī)器人110的用途有關(guān)的檢索關(guān)鍵詞時(shí)，控制部131從存儲(chǔ)在示教信息數(shù)據(jù)庫2030中的多種示教信息中檢索與檢索關(guān)鍵詞極度相關(guān)的示教信息。然后，如果存在在檢索中匹配的示教信息，則當(dāng)指導(dǎo)者對PC130的操作部135進(jìn)行操作并選擇期望的示教信息時(shí)，所選擇的示教信息從示教信息數(shù)據(jù)庫2030被傳送到該現(xiàn)場的機(jī)器人控制裝置120的存儲(chǔ)裝置124。通過這種設(shè)置，機(jī)器人控制裝置120基于示教信息來控制機(jī)器人110的動(dòng)作，由此能夠使機(jī)器人110執(zhí)行作業(yè)。
[0059]如上所述，根據(jù)本實(shí)施方式，指導(dǎo)者僅通過使用PC130進(jìn)行簡單的操作，就能夠在示教信息數(shù)據(jù)庫2030中找到所期望的示教信息，即與機(jī)器人110的用途有關(guān)的示教信息。通過這種設(shè)置，能夠省略或簡化由指導(dǎo)者執(zhí)行的示教作業(yè)。其結(jié)果，能夠減輕與示教作業(yè)有關(guān)的指導(dǎo)者的勞力負(fù)擔(dān)，并且能夠提高指導(dǎo)者的便利性。
[0060]另外，特別地，根據(jù)本實(shí)施方式，與基于示教信息進(jìn)行動(dòng)作的機(jī)器人110的作業(yè)信息相關(guān)聯(lián)地，將經(jīng)由PC130的操作部135創(chuàng)建的示教信息傳送到示教信息數(shù)據(jù)庫2030。通過這種設(shè)置，能夠?qū)⑹窘绦畔⒗鄯e在示教信息數(shù)據(jù)庫2030中，并且能夠增加示教信息數(shù)據(jù)庫2030內(nèi)的示教信息的變動(dòng)。因此，能夠應(yīng)用的存儲(chǔ)在示教信息數(shù)據(jù)庫2030中的示教信息的現(xiàn)場的數(shù)量增加，由此能夠提高示教信息數(shù)據(jù)庫2030的通用性。
[0061]另外，特別地，根據(jù)本實(shí)施方式，機(jī)器人110的作業(yè)信息包括機(jī)器人110的用途信息及作業(yè)目標(biāo)信息，示教信息數(shù)據(jù)庫2030將多種示教信息與機(jī)器人110的用途信息和作業(yè)目標(biāo)信息相關(guān)聯(lián)地進(jìn)行存儲(chǔ)。通過這種設(shè)置，指導(dǎo)者能夠?qū)C130的操作部135進(jìn)行操作，輸入與機(jī)器人110的用途和作業(yè)目標(biāo)有關(guān)的檢索關(guān)鍵詞，并執(zhí)行上述的檢索。其結(jié)果，指導(dǎo)者容易找到期望的示教信息，由此能夠進(jìn)一步提高指導(dǎo)者的便利性。
[0062]注意到，實(shí)施方式不限于上述內(nèi)容，在不脫離本公開的主旨和范圍內(nèi)能夠進(jìn)行各種變形。例如，根據(jù)上述的實(shí)施方式，在步驟S50中，PC130的控制部131從示教信息數(shù)據(jù)庫2030中獲取在步驟S45中指定的示教信息，并將所獲取的示教信息傳送并存儲(chǔ)在機(jī)器人控制裝置120的存儲(chǔ)裝置124中。然而，本發(fā)明不限于此，也可以使PC130的控制部131控制中央服務(wù)器200的通信控制部202，使得在步驟S45中指定的示教信息從示教信息數(shù)據(jù)庫2030傳送并存儲(chǔ)到機(jī)器人控制裝置120的存儲(chǔ)裝置124。在這種情況下，用于傳送中央服務(wù)器200的通信控制部202的上述的示教信息的過程作為第一傳送部而發(fā)揮功能。
[0063]在上文中，雖然使被多個(gè)現(xiàn)場的作業(yè)設(shè)備100共用的中央服務(wù)器200的大容量存儲(chǔ)裝置203來存儲(chǔ)對作為技術(shù)信息(專有技術(shù))的例子的示教信息進(jìn)行保存的示教信息數(shù)據(jù)庫2030，但本發(fā)明不限于此。例如，也可以使中央服務(wù)器200的大容量存儲(chǔ)裝置203來存儲(chǔ)對其他的技術(shù)信息進(jìn)行保存的數(shù)據(jù)庫。
[0064]另外，上述的圖6所示的流程不限于實(shí)施方式中所示的步驟，在不脫離本發(fā)明的主旨和范圍的情況下，可以對步驟進(jìn)行追加、刪除和依序變更。
[0065]另外，除了上面已敘述的內(nèi)容之外，還可以將基于上述實(shí)施方式的技術(shù)適當(dāng)組合進(jìn)行使用。
[0066]盡管其他的例子沒有在本文一一例示，但可以在不脫離本發(fā)明的主旨和范圍的情況下根據(jù)上述的實(shí)施方式進(jìn)行各種變更。
[0067]附圖標(biāo)記的說明
[0068]I 機(jī)器人系統(tǒng)
[0069]100作業(yè)設(shè)備
[0070]110機(jī)器人
[0071]120機(jī)器人控制裝置(機(jī)器人控制器)
[0072]124存儲(chǔ)裝置(存儲(chǔ)部)
[0073]130 PC (界面裝置)
[0074]131控制部
[0075]135操作部(條件輸入部、示教選擇部、示教輸入部)
[0076]2030示教信息數(shù)據(jù)庫
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人系統(tǒng),包括: 一個(gè)或多個(gè)作業(yè)設(shè)備，所述一個(gè)或多個(gè)作業(yè)設(shè)備包括機(jī)器人和機(jī)器人控制裝置，所述機(jī)器人控制裝置具有設(shè)置成存儲(chǔ)用于規(guī)定所述機(jī)器人的動(dòng)作的示教信息的存儲(chǔ)部并且所述機(jī)器人控制裝置設(shè)置成基于存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)部中的所述示教信息來控制所述機(jī)器人的動(dòng)作；以及 示教信息數(shù)據(jù)庫，所述示教信息數(shù)據(jù)庫與所述一個(gè)或多個(gè)作業(yè)設(shè)備中的各作業(yè)設(shè)備以能夠數(shù)據(jù)通信的方式連接，并存儲(chǔ)與至少包括所述機(jī)器人的用途信息的作業(yè)信息有關(guān)的多種所述示教信息， 各所述作業(yè)設(shè)備包括界面裝置，所述界面裝置設(shè)置成接收與所述機(jī)器人的用途有關(guān)的檢索條件信息的輸入，從存儲(chǔ)在所述示教信息數(shù)據(jù)庫中的所述多種示教信息中檢索與所輸入的所述檢索條件信息極度相關(guān)的示教信息，并接收在檢索中匹配的一組或多組所述示教信息中的、選擇的所期望的示教信息；以及 所述機(jī)器人系統(tǒng)還包括第一傳送部，所述第一傳送部設(shè)置成將通過所述界面裝置所選擇的所述示教信息從所述示教信息數(shù)據(jù)庫傳送到相對應(yīng)的所述作業(yè)設(shè)備的所述存儲(chǔ)部。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中， 所述界面裝置還包括: 條件輸入部，所述條件輸入部設(shè)置成接收所述檢索條件信息的輸入； 檢索部，所述檢索部設(shè)置成檢索存儲(chǔ)在所述示教信息數(shù)據(jù)庫中的所述多種示教信息中的、與通過所述條件輸入部輸入的所述檢索條件信息極度相關(guān)的示教信息；以及 示教選擇部，所述示教選擇部設(shè)置成接收在通過所述檢索部進(jìn)行的所述檢索中匹配的一組或多組所述示教信息中的、選擇的所期望的示教信息，以及 所述第一傳送部將通過所述示教選擇部所選擇的所述示教信息從所述示教信息數(shù)據(jù)庫傳送到相對應(yīng)的所述作業(yè)設(shè)備的所述存儲(chǔ)部。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中， 所述界面裝置還包括設(shè)置成接收所述示教信息的輸入的示教輸入部；并且 所述機(jī)器人系統(tǒng)還包括第二傳送部，所述第二傳送部設(shè)置成，與基于所述示教信息進(jìn)行動(dòng)作的所述機(jī)器人的所述作業(yè)信息相關(guān)聯(lián)地，將通過所述示教輸入部所輸入的所述示教信息從所述作業(yè)設(shè)備傳送到所述示教信息數(shù)據(jù)庫。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中， 所述作業(yè)信息除了包括所述用途信息以外，還包括所述機(jī)器人的作業(yè)目標(biāo)信息。
5.一種機(jī)器人控制裝置，其與示教信息數(shù)據(jù)庫和界面裝置連接，其中，所述機(jī)器人控制裝置包括存儲(chǔ)部，所述存儲(chǔ)部設(shè)置成存儲(chǔ)用于規(guī)定設(shè)置在作業(yè)設(shè)備中的機(jī)器人的動(dòng)作的示教信息；所述示教信息數(shù)據(jù)庫與一個(gè)或多個(gè)所述作業(yè)設(shè)備中的各作業(yè)設(shè)備以能夠數(shù)據(jù)通信的方式連接，并存儲(chǔ)與至少包含所述機(jī)器人的用途信息的作業(yè)信息相關(guān)聯(lián)的多種所述示教信息；所述界面裝置設(shè)置成接收與所述機(jī)器人的用途有關(guān)的檢索條件信息的輸入，檢索存儲(chǔ)在所述示教信息數(shù)據(jù)庫中的所述多種示教信息中的、與所輸入的所述檢索條件信息極度相關(guān)的示教信息，并接收在所述檢索中匹配的一個(gè)或多個(gè)所述示教信息中的、選擇的所期望的示教信息； 所述機(jī)器人控制裝置設(shè)置成基于通過所述界面裝置選擇并從所述示教信息數(shù)據(jù)庫傳 送到所述存儲(chǔ)部的所述示教信息，控制所述機(jī)器人的動(dòng)作。
【文檔編號(hào)】B25J9/22GK104245245SQ201280072198
【公開日】2014年12月24日 申請日期:2012年4月2日 優(yōu)先權(quán)日:2012年4月2日
【發(fā)明者】難波太郎, 上野智廣, 吉田修 申請人:株式會(huì)社安川電機(jī)