專利名稱：用于執(zhí)行執(zhí)行器過程的方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于執(zhí)行或控制執(zhí)行器過程的一種方法和一種裝置，其中所述執(zhí)行器包括至少一個(gè)具有電機(jī)和制動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)裝置。
背景技術(shù)：
執(zhí)行器，特別是在工業(yè)應(yīng)用中的機(jī)器人，常常具有軌跡，在這些軌跡上運(yùn)動(dòng)階段和停止階段相交替。在運(yùn)動(dòng)階段中執(zhí)行器在路徑上行駛。在停止階段執(zhí)行器停留在一個(gè)姿態(tài)，例如，在設(shè)置了焊接點(diǎn)期間或在等待被請求的工件期間。在停止階段之后跟著的是另一運(yùn)動(dòng)階段，接著該運(yùn)動(dòng)階段的又是停止階段，等等。其他的例子包括由工業(yè)機(jī)器人這樣地自動(dòng)處理的油漆過程和提取過程(Kommi ssionierprozess)。在停止階段期間執(zhí)行器通過其驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)保持為活躍的，從而使能量為施加保持力和使制動(dòng)器保持打開而耗散。該能量需求導(dǎo)致在一個(gè)或多個(gè)執(zhí)行器運(yùn)行期間能耗增加，并表現(xiàn)為當(dāng)今的執(zhí)行器裝置的效率顯著受損。對于提高工業(yè)機(jī)器人效率的典型措施是重量平衡，如特別是在EP0914911B1中建議的。這種重量平衡使得在不同的機(jī)器人姿態(tài)下潛在能源的差別的減小，從而優(yōu)選在機(jī)器人的主軸需要較弱的驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)，以對于相同的運(yùn)動(dòng)消耗更少的能源。DE103940302T5公開了一種根據(jù)止擋件和運(yùn)動(dòng)部件之間的距離來關(guān)閉和釋放機(jī)器人的制動(dòng)器的控制裝置。 EP1974870A1公開了一種用于工業(yè)機(jī)器人的制動(dòng)器的控制裝置，其中制動(dòng)器配備有開關(guān)用于關(guān)閉和釋放，該開關(guān)能夠獨(dú)立于其它制動(dòng)器來控制制動(dòng)器。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于改善執(zhí)行器過程。這個(gè)目的由本發(fā)明的方法實(shí)現(xiàn)。本發(fā)明的目的還通過執(zhí)行本發(fā)明方法的裝置、執(zhí)行本發(fā)明的方法的計(jì)算機(jī)程序以及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，特別是具有這樣的計(jì)算機(jī)程序的存儲(chǔ)介質(zhì)來實(shí)現(xiàn)。在本發(fā)明的方法中，包括兩個(gè)或更多個(gè)執(zhí)行器姿態(tài)的執(zhí)行器過程由一個(gè)或多個(gè)執(zhí)行器執(zhí)行，特別是由工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行。執(zhí)行器優(yōu)選是在幾個(gè)自由度尤其是在四個(gè)、六個(gè)或七個(gè)自由度上可運(yùn)動(dòng)的，在此自由度特別是通過執(zhí)行器的軸來實(shí)現(xiàn)。執(zhí)行器的一個(gè)或多個(gè)軸分別配備一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)裝置包括一個(gè)或多個(gè)電機(jī)以及一個(gè)或多個(gè)制動(dòng)器，制動(dòng)器特別是至少一個(gè)緊急制動(dòng)器，也即斷電閉合(energielos geschlossen)的制動(dòng)器。在運(yùn)動(dòng)階段期間啟動(dòng)執(zhí)行器姿態(tài)。本發(fā)明意義上的執(zhí)行器過程，特別是可以包括一個(gè)或多個(gè)執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)曲線，下文中稱為“軌跡”，特別是包括它的描述。另外地或附加地，執(zhí)行器過程可以包括指令、規(guī)則和/或接口，特別是用于控制工具、用于通信和/或(重新)規(guī)劃運(yùn)動(dòng)曲線。所述軌跡特別是可以函數(shù)和/或表格的形式來表示，尤其是在執(zhí)行器控制裝置中。執(zhí)行器姿態(tài)可以特別是通過操作員預(yù)先編程的和/或命令、在外部預(yù)設(shè)定和/或在該執(zhí)行器過程中生成。執(zhí)行器姿態(tài)尤其包括執(zhí)行器的位置和/或方向。執(zhí)行器姿態(tài)優(yōu)選通過執(zhí)行器的工作空間的(特別是笛卡爾的)坐標(biāo)或在執(zhí)行器的關(guān)節(jié)空間(Gelenkraum)中加以描述或表示為四元數(shù)。優(yōu)選地，通過要進(jìn)入的執(zhí)行器姿態(tài)來預(yù)先給定軌跡(尤其是部分地)。特別是可以通過內(nèi)插器來由此實(shí)現(xiàn)連續(xù)或離散的設(shè)定路徑，特別是以函數(shù)和/或表格的形式實(shí)現(xiàn)。在運(yùn)動(dòng)階段的結(jié)尾，一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置、優(yōu)選整個(gè)執(zhí)行器停止，從而使由停止的驅(qū)動(dòng)裝置限定的軸不再進(jìn)行任何運(yùn)動(dòng)。優(yōu)選通過電機(jī)和/或通過相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)裝置的一個(gè)或多個(gè)閉合的制動(dòng)器來實(shí)現(xiàn)停止。在停止之后或在停止?fàn)顟B(tài)下，針對相應(yīng)的軸的保持力一直單獨(dú)由電機(jī)施加，直到一個(gè)或多個(gè)關(guān)閉的制動(dòng)器承擔(dān)起該保持力或該保持力的至少一部分。為更緊湊地表示，還將(旋轉(zhuǎn))力矩，也即反向平行的力對一般地稱為力。根據(jù)本發(fā)明，在停止后或在停止?fàn)顟B(tài)下執(zhí)行器的一個(gè)或多個(gè)(尤其是所有的)驅(qū)動(dòng)裝置的一個(gè)或多個(gè)、尤其是所有的制動(dòng)器閉合。同樣地，可關(guān)閉執(zhí)行器的一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的一個(gè)或多個(gè)制動(dòng)器，而另一個(gè)或其他的驅(qū)動(dòng)裝置的一個(gè)或多個(gè)制動(dòng)器則仍然打開。對于一個(gè)或多個(gè)閉合的制動(dòng)器，致使驅(qū)動(dòng)裝置的相應(yīng)的軸停止所必要的和/或足夠的保持力部分地或完全地通過(多個(gè))制動(dòng)器予以施加。相應(yīng)地在一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的制動(dòng)器閉合后，該驅(qū)動(dòng)裝置的能源供應(yīng)部分地或完全地減少。優(yōu)選地，用于施加保持力的電流部分或完全減小，在此該電流為一個(gè)或多個(gè)電機(jī)供應(yīng)能源。在停止階段結(jié)束時(shí)，至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的能源供給將再次增加，特別是這樣增加:使得至此由驅(qū)動(dòng)裝置的一個(gè)或多個(gè)制動(dòng)器產(chǎn)生的保持力可以由一個(gè)或多個(gè)電機(jī)施加，并優(yōu)選這樣增加:使由驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)的軸能夠相應(yīng)于路徑設(shè)定或目標(biāo)設(shè)定移動(dòng)。在能源供給增加后，釋放執(zhí)行器的一個(gè)或多個(gè)、尤其是所有驅(qū)動(dòng)裝置的一個(gè)或多個(gè)、尤其是所有的制動(dòng)器 ，從而使執(zhí)行器能夠在軸中再次運(yùn)動(dòng)。此后，進(jìn)入另外的執(zhí)行器姿態(tài)，特別是到預(yù)定路徑。在優(yōu)選的實(shí)施例中，執(zhí)行器的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置運(yùn)動(dòng)，而另一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的制動(dòng)器閉合。本發(fā)明意義上的驅(qū)動(dòng)裝置包括一個(gè)或多個(gè)電機(jī)和一個(gè)或多個(gè)制動(dòng)器。優(yōu)選驅(qū)動(dòng)裝置能夠?qū)崿F(xiàn)執(zhí)行器的軸的運(yùn)動(dòng)和/或減速，尤其是圍繞一個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)和/或減速。附加地或可選地驅(qū)動(dòng)裝置可包括包封(UmhUllung)，其至少部分地包圍一個(gè)或多個(gè)電機(jī)和一個(gè)或多個(gè)制動(dòng)器并使它們與環(huán)境分隔。特別優(yōu)選的是將一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置至少部分地集成在執(zhí)行器中。驅(qū)動(dòng)裝置可以附加地或可選地包括傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，以轉(zhuǎn)換或降低由電機(jī)提供的力矩。優(yōu)選驅(qū)動(dòng)裝置在驅(qū)動(dòng)側(cè)和/或從動(dòng)側(cè)包括一個(gè)或多個(gè)傳感器，特別是一個(gè)或多個(gè)位置傳感器、運(yùn)動(dòng)傳感器和/或力傳感器。根據(jù)本發(fā)明的電機(jī)特別可以是電動(dòng)機(jī)。電動(dòng)機(jī)尤其是可以用于將電能轉(zhuǎn)換成機(jī)械能。電動(dòng)機(jī)優(yōu)選用直流電流和/或交流電流驅(qū)動(dòng)，在此交流電流特別是可以具有特定的頻率和/或特定的振幅。優(yōu)選將電動(dòng)機(jī)實(shí)現(xiàn)為無刷直流電動(dòng)機(jī)、同步機(jī)器或異步機(jī)器。特別地，電機(jī)可以包括電子換向器(Kommutierung)。優(yōu)選電機(jī)配備有變流器和/或PWM放大器。根據(jù)本發(fā)明的制動(dòng)器優(yōu)選用于施加使執(zhí)行器軸保持在靜止?fàn)顟B(tài)的保持力矩或部分保持力。如以上所闡明的，在此特別是也將(旋轉(zhuǎn))力矩一般地稱為力。通過制動(dòng)器使一個(gè)或多個(gè)執(zhí)行器軸保持在靜止?fàn)顟B(tài)有利地比由驅(qū)動(dòng)裝置的一個(gè)或多個(gè)相應(yīng)的電機(jī)使執(zhí)行器軸保持停止需要更少的能量。由此當(dāng)通過這樣的制動(dòng)器達(dá)到靜止?fàn)顟B(tài)并且不是或不是僅通過電機(jī)時(shí)，可以獲得效率的改善。此外，還可以設(shè)置用于使執(zhí)行器軸減速的制動(dòng)器。優(yōu)選將制動(dòng)器實(shí)施為安全制動(dòng)器。當(dāng)能源供應(yīng)降落到低于邊界值時(shí)，安全制動(dòng)器閉合并施加相應(yīng)的保持力，特別是沒有其它的能源供給。優(yōu)選為關(guān)閉至少一個(gè)制動(dòng)器完全中斷用于制動(dòng)器的能源供給。當(dāng)執(zhí)行器由一個(gè)或多個(gè)制動(dòng)器而不是由電機(jī)保持在靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，通過這樣的制動(dòng)器在停止?fàn)顟B(tài)下獲得進(jìn)一步的效率改善。制動(dòng)器特別是可實(shí)施為彈簧壓力制動(dòng)器、楔式制動(dòng)器、渦流制動(dòng)器、電動(dòng)機(jī)制動(dòng)器、(永久)磁鐵制動(dòng)器、磁粉制動(dòng)器和/或氣動(dòng)制動(dòng)器。根據(jù)本發(fā)明，能源供應(yīng)為一個(gè)或多個(gè)執(zhí)行器的一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置、特別是所有驅(qū)動(dòng)裝置提供能源，特別是供給電能。能源供應(yīng)可以從能源網(wǎng)絡(luò)特別是從公共能源網(wǎng)絡(luò)和/或自主能源網(wǎng)絡(luò)得到供給。附加地或替代地，能源供應(yīng)可以由至少一個(gè)電池組和/或替代的能源存儲(chǔ)器供給，特別是由機(jī)械的能量存儲(chǔ)器供給。優(yōu)選地，一個(gè)或多個(gè)執(zhí)行器的多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置尤其是所有驅(qū)動(dòng)裝置與能源供應(yīng)連接。特別優(yōu)選的是，能源供應(yīng)包括中間回路，中間回路通過中間回路電壓為尤其是一個(gè)或多個(gè)執(zhí)行器的一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的電機(jī)、制動(dòng)器和/或其他組件提供能源。優(yōu)選能源供應(yīng)與控制器連接。所述能源供應(yīng)設(shè)置用于減少和/或增加對一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的能源供給，特別是減少和/或增加對該驅(qū)動(dòng)裝置的一個(gè)或多個(gè)電機(jī)和/或一個(gè)或多個(gè)制動(dòng)器的能源供給。優(yōu)選地由能源供應(yīng)提供足夠的能量來驅(qū)動(dòng)一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，特別優(yōu)選驅(qū)動(dòng)一個(gè)或多個(gè)執(zhí)行器尤其是連同附加的外部設(shè)備，例如控制器、安全單元、工具、照明設(shè)備和/或通信設(shè)備。在一優(yōu)選實(shí)施例中，上面說明的步驟被重復(fù)一次或多次，從而使執(zhí)行器以兩個(gè)或更多的停止階段在軌跡上行駛，在停止階段期間，一個(gè)或多個(gè)制動(dòng)器關(guān)閉。由此帶來的特別的優(yōu)點(diǎn)是，能夠利用停止階段的不同形式來節(jié)省能源。在一優(yōu)選的實(shí)施例中，基于若干準(zhǔn)則中的至少一個(gè)來關(guān)閉和/或釋放制動(dòng)器。根據(jù)第一方面，基于狀態(tài)準(zhǔn)則關(guān)閉和/或釋放制動(dòng)器。在本發(fā)明意義上狀態(tài)可以是執(zhí)行器或外部設(shè)備的物理狀態(tài)和/或多個(gè)這樣的狀態(tài)的組合。附加地或替代地，狀態(tài)可以通過特性的配置來表征，特別是通過執(zhí)行器的和/或外部設(shè)備的特性配置來表征。優(yōu)選地，狀態(tài)可以通過狀態(tài)圖的配置和/或流·程控制的配置來確定，其尤其用于執(zhí)行器的和/或外部設(shè)備的運(yùn)行并且尤其是描述工作流程的狀態(tài)。狀態(tài)特別可以是執(zhí)行器的狀態(tài)、執(zhí)行器控制器的狀態(tài)、執(zhí)行器過程的狀態(tài)、執(zhí)行器的工具的狀態(tài)、導(dǎo)引控制器的狀態(tài)和/或執(zhí)行器的環(huán)境中的、與執(zhí)行器協(xié)作的設(shè)備的狀態(tài)。由狀態(tài)準(zhǔn)則得到的好處是，在執(zhí)行器或其環(huán)境出現(xiàn)特殊的配置時(shí)可以關(guān)閉和/或釋放制動(dòng)器。根據(jù)本實(shí)施例的第二方面，基于信號(hào)準(zhǔn)則關(guān)閉和/或釋放制動(dòng)器。本發(fā)明意義上的信號(hào)可特別是具有特定含義的符號(hào)，優(yōu)選信號(hào)通過事先作出的約定或規(guī)定包含該特定含義。尤其是通過信號(hào)可傳輸信息。這樣的信息優(yōu)選可包括關(guān)于執(zhí)行器的、尤其是它的組件的和/或關(guān)于外部設(shè)備的數(shù)據(jù)。附加地或替代地，這樣的信息可以包括處理方法的數(shù)據(jù)。更優(yōu)選的是，信號(hào)傳送執(zhí)行器控制器的和/或外部控制器的信息。附加地或替代地，信號(hào)包含關(guān)于一個(gè)或多個(gè)操作員的指令的信息，特別是關(guān)于制動(dòng)器指令和/或關(guān)于它的狀態(tài)的信息。優(yōu)選信號(hào)包括人員和/或?qū)ο笸Ａ粼谝粋€(gè)或多個(gè)執(zhí)行器的危險(xiǎn)區(qū)域中的信息。特別地，信號(hào)可以包括關(guān)于位于執(zhí)行器附近的操作員注意力的信息，例如，當(dāng)操作員分神時(shí)傳輸相應(yīng)的停止指令。特別地，信號(hào)可以包括執(zhí)行器控制器的信號(hào)、執(zhí)行器過程的信號(hào)、工具控制器的信號(hào)、導(dǎo)引控制器的信號(hào)和/或執(zhí)行器環(huán)境中的、與執(zhí)行器協(xié)作的設(shè)備的信號(hào)。由信號(hào)準(zhǔn)則特別地產(chǎn)生的好處是，可以通過簡單的可解釋的信息來控制制動(dòng)器，在此該簡單的信息尤其是可表示復(fù)雜信息的映射。根據(jù)本實(shí)施例的第三方面，基于時(shí)間準(zhǔn)則關(guān)閉和/或釋放制動(dòng)器。在本發(fā)明的意義上時(shí)間可以是絕對時(shí)間或相對時(shí)間。優(yōu)選時(shí)間是執(zhí)行器或外部設(shè)備的過程的過程時(shí)間。附加地或替代地，時(shí)間可以是停止時(shí)間，尤其是這樣的停止時(shí)間，即優(yōu)選從執(zhí)行器的和/或外部設(shè)備的一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置停止以來逝去的時(shí)間。優(yōu)選地，時(shí)間是暫停時(shí)間。暫停時(shí)間優(yōu)選描述在兩個(gè)運(yùn)動(dòng)階段之間執(zhí)行器的和/或外部裝置的停止階段的持續(xù)時(shí)間。暫停時(shí)間特別是可以描述制動(dòng)器的關(guān)閉與制動(dòng)器的釋放之間的持續(xù)時(shí)間。由時(shí)間準(zhǔn)則有利地提供了這樣的可能性:即通過唯一的信息，尤其是停止階段的持續(xù)時(shí)間來傳送關(guān)閉-釋放指令。根據(jù)一優(yōu)選實(shí)施方式，對兩個(gè)或更多的準(zhǔn)則進(jìn)行分析以關(guān)閉和/或釋放一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的(多個(gè))制動(dòng)器。這種分析特別是可以并行地和/或相接地特別是串行地進(jìn)行。通過并行地分析兩個(gè)或更多的準(zhǔn)則，可以有利地提高制動(dòng)器操作的可靠性。通過串行地分析兩個(gè)或更多的準(zhǔn)則，可以有利地更精確地控制制動(dòng)器的關(guān)閉和/或釋放。并行的分析尤其可以通過準(zhǔn)則的“或”運(yùn)算實(shí)現(xiàn)，串行分析通過準(zhǔn)則的“與”運(yùn)算實(shí)現(xiàn)。根據(jù)優(yōu)選的實(shí)施例，在執(zhí)行器過程中改變至少一個(gè)為制動(dòng)器的關(guān)閉和/或釋放而分析過的準(zhǔn)則。優(yōu)選地，通過學(xué)習(xí)過程控制對準(zhǔn)則的改變，學(xué)習(xí)過程特別是在執(zhí)行器控制器中和/或在外部設(shè)備上執(zhí)行。特別優(yōu)選地，作為機(jī)器學(xué)習(xí)過程的結(jié)果，給出時(shí)間，特別是暫停時(shí)間。特別地，學(xué)習(xí)過程可觀察一個(gè)或更多的執(zhí)行器過程，并基于觀察到的執(zhí)行器過程來估計(jì)未來的暫停時(shí)間的長度。準(zhǔn)則的改變可以是事件驅(qū)動(dòng)的，特別是通過新獲得的學(xué)習(xí)結(jié)果，準(zhǔn)則的改變也可以/或是周期性的和/或連續(xù)的。通過在執(zhí)行器過程中改變準(zhǔn)則，尤其是可以產(chǎn)生益處，即可以利用軌跡內(nèi)的冗余信息，例如相似的、特別是相同的停止階段，以提高效率，特別是無需為此提前知道停止階段的持續(xù)時(shí)間。在一優(yōu)選的實(shí)施例中，安全裝置以安全技術(shù)來監(jiān)視和/或控制制動(dòng)器的釋放和/或關(guān)閉。為此一個(gè)或多個(gè)制動(dòng)器的控 制裝置的體系結(jié)構(gòu)優(yōu)選能夠滿足安全完整性等級(jí)，如例如在標(biāo)準(zhǔn)IEC61508或EN IS013849中所規(guī)定的安全完整性等級(jí)。安全的制動(dòng)器控制裝置提供安全的運(yùn)行停止的優(yōu)勢，尤其是一個(gè)或多個(gè)軸的、最好是整個(gè)執(zhí)行器的運(yùn)行停止。更安全的運(yùn)行停止對于特定的執(zhí)行器過程是必要的，特別是當(dāng)執(zhí)行器過程具有與一次或更多的與人員的交互時(shí)。


本發(fā)明的實(shí)施例給出了本發(fā)明的其它優(yōu)點(diǎn)和特征。在此部分示意性地示出了:圖1示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的執(zhí)行器過程的示例軌跡的速度和功率需求的時(shí)間曲線，圖2示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的用于控制執(zhí)行器的方法的流程圖。
具體實(shí)施例方式圖1示出了執(zhí)行器過程的軌跡的片段，該執(zhí)行器過程由工業(yè)用機(jī)器人實(shí)施，在此示出速度與時(shí)間的關(guān)系，以及依照兩種時(shí)間準(zhǔn)則的兩種不同的功率曲線P和P。截至?xí)r刻t=l機(jī)器人的軸3以正的、恒定的速度舍> O移動(dòng)。在時(shí)刻tl，Stopp (停止)命令下達(dá)，軸3的速度線性地減小到多=O。從時(shí)刻t2起機(jī)器人的軸3處于靜止?fàn)顟B(tài)。第一時(shí)間準(zhǔn)則使用停止時(shí)間th來決定激活和/或去激活制動(dòng)器和電機(jī)。功率曲線由點(diǎn)虛線表示。在停止時(shí)間th屆滿后，機(jī)器人的安全制動(dòng)器在時(shí)刻t3被切換為斷電的并停止。由此，軸3的功率消耗P'在時(shí)刻t3減少了釋放制動(dòng)器所需的功率P'。在制動(dòng)器閉合后，電機(jī)也切換為斷電的。由此使機(jī)器人的軸3的整個(gè)驅(qū)動(dòng)單元斷電。直到激活電機(jī)的功率供給，沒有任何能耗。在時(shí)刻t6，制動(dòng)器打開，這使得功率需求P'相應(yīng)增加，在t>t6與t〈t7期間由電機(jī)再次施加保持力矩。新的運(yùn)動(dòng)階段自時(shí)刻t7開始，從該時(shí)刻起軸3的速度再次線性地增大。第二時(shí)間準(zhǔn)則使用暫停時(shí)間tp來決定激活和/或去激活制動(dòng)器和電機(jī)。功率曲線由虛線表示。軸3的制動(dòng)器的閉合與工業(yè)機(jī)器人的整個(gè)暫停時(shí)間tp同步。制動(dòng)器在時(shí)刻t2閉合并直到時(shí)刻t7才重新打開。在檢查了制動(dòng)器正常操作地閉合之后，到電機(jī)的功率供給也被中斷。直到能源供給再次被激活，軸3僅由制動(dòng)器保持。在時(shí)刻t6電機(jī)的能源供給再次被激活。 優(yōu)選將圖示的時(shí)間準(zhǔn)則與其他準(zhǔn)則例如信號(hào)準(zhǔn)則和/或狀態(tài)準(zhǔn)則相結(jié)合。在未示出的優(yōu)選實(shí)施例中，關(guān)閉和/或打開制動(dòng)器的決定依賴于一個(gè)或多個(gè)信號(hào)準(zhǔn)則和/或一個(gè)或多個(gè)狀態(tài)準(zhǔn)則。特別是可以將信號(hào)準(zhǔn)則和/或狀態(tài)準(zhǔn)則相組合。圖2示出了用參數(shù)化的制動(dòng)器控制器來改善執(zhí)行器過程的效率的執(zhí)行器過程的流程圖。執(zhí)行器最初位于這樣的位置:在該位置軸3的偏轉(zhuǎn)為0，爐=0，并且速度是零，_=0。然后首先用開始時(shí)刻tp_start和暫停持續(xù)時(shí)間tp對暫停進(jìn)行參數(shù)化。此外，讀出運(yùn)動(dòng)速度0。此后，機(jī)器人的軸3通過函數(shù)mov O運(yùn)動(dòng)?；谛盘?hào)事件(中斷)，通過函數(shù)Stopp O命令制動(dòng)過程,使軸3在時(shí)刻tp_start停止下來。當(dāng)機(jī)器人的速度為Φ= O且時(shí)間超過tp_start時(shí),接通(einschalten)制動(dòng)器。在制動(dòng)器閉合后,通過pow(off)中斷能源供給。在暫停期間屆滿后，首先重新激活能源供給，隨后釋放制動(dòng)器。然后進(jìn)行參數(shù)更新和下一個(gè)運(yùn)動(dòng)階段。附圖標(biāo)記列表:t時(shí)間tl-t7絕對時(shí)刻th 停止時(shí)間tp 暫停時(shí)間φ執(zhí)行器的軸3的位置φ軸3的速度P 在第一時(shí)間準(zhǔn)則下軸3的功率消耗Pi 在第二時(shí)間準(zhǔn)則下的軸3的功率消耗。
權(quán)利要求
1.一種用于執(zhí)行執(zhí)行器過程的方法，該執(zhí)行器過程通過所述執(zhí)行器包括至少兩個(gè)執(zhí)行器姿態(tài)，所述執(zhí)行器特別是機(jī)器人，所述執(zhí)行器或機(jī)器人包括至少一個(gè)具有電機(jī)和制動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)裝置，該方法包括以下步驟 啟動(dòng)一個(gè)執(zhí)行器姿態(tài)(SlO); 停止至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置(S20); 閉合所述驅(qū)動(dòng)裝置的至少一個(gè)制動(dòng)器(S30); 減少所述驅(qū)動(dòng)裝置的能源供給(S40); 增加所述驅(qū)動(dòng)裝置的能源供給(S50); 打開所述關(guān)閉的制動(dòng)器(S60); 啟動(dòng)另一個(gè)執(zhí)行器姿態(tài)(S70 )。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，重復(fù)步驟(S20)_(S70)。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于， 基于以下準(zhǔn)則中的至少一個(gè)來閉合和/或打開所述制動(dòng)器 -時(shí)間準(zhǔn)則； -信號(hào)準(zhǔn)則； -狀態(tài)準(zhǔn)則。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于， 基于所述準(zhǔn)則中的至少兩個(gè)準(zhǔn)則來閉合和/或打開所述制動(dòng)器。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的方法，其特征在于， 基于以下時(shí)間中的至少一個(gè)來預(yù)先給定所述時(shí)間準(zhǔn)則 -絕對時(shí)間； -過程時(shí)間； -自所述停止(S20)以來的停止時(shí)間； -在所述制動(dòng)器的停止(S20)與打開(S60)之間的暫停時(shí)間。
6.根據(jù)權(quán)利要求3至5中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于， 基于以下信號(hào)中的至少一中來預(yù)先給定所述信號(hào)準(zhǔn)則 -執(zhí)行器控制裝置的信號(hào)； -執(zhí)行器過程的信號(hào)； -工具控制裝置的信號(hào)； -導(dǎo)引控制裝置的信號(hào)； -來自所述執(zhí)行器的環(huán)境中的、與所述執(zhí)行器共同起作用的設(shè)備的信號(hào)。
7.根據(jù)權(quán)利要求3至6中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于， 基于以下狀態(tài)中的至少一種來預(yù)先給定所述狀態(tài)準(zhǔn)則 -執(zhí)行器的狀態(tài)； -執(zhí)行器控制裝置的狀態(tài)； -執(zhí)行器過程的狀態(tài)； -執(zhí)行器的工具的狀態(tài)； -導(dǎo)引控制裝置的狀態(tài)； -來自所述執(zhí)行器的環(huán)境中的、與所述執(zhí)行器共同起作用的設(shè)備的狀態(tài)。
8.根據(jù)權(quán)利要求3至7中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于， 在所述執(zhí)行器過程中至少改變一個(gè)所述準(zhǔn)則，特別是進(jìn)行調(diào)整。
9.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于， 在所述制動(dòng)器閉合期間，所述執(zhí)行器的至少一個(gè)另外的驅(qū)動(dòng)裝置在運(yùn)行。
10.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于， 為了閉合至少一個(gè)制動(dòng)器，減少用于制動(dòng)的能源供給，特別是中斷。
11.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于， 安全裝置監(jiān)控所述制動(dòng)器的打開和閉合。
12.一種用于控制執(zhí)行器、尤其是機(jī)器人的裝置，其特征在于， 該裝置用于執(zhí)行根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法。
13.一種計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)其在根據(jù)權(quán)利要求12的裝置中運(yùn)行時(shí)，執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求I至11中任一項(xiàng)所述的方法。
14.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括程序代碼，所述程序代碼存儲(chǔ)于機(jī)器可讀介質(zhì)上并且包括根據(jù)權(quán)利要求13的計(jì)算機(jī)程序。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于執(zhí)行執(zhí)行器過程的方法和裝置，執(zhí)行器過程通過執(zhí)行器具有至少兩個(gè)執(zhí)行器姿態(tài)，執(zhí)行器特別是機(jī)器人，其中所述執(zhí)行器包括至少一個(gè)具有電機(jī)和制動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)裝置，所述方法包括以下步驟啟動(dòng)執(zhí)行器姿態(tài)(S10)；停止至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置(S20)；閉合所述驅(qū)動(dòng)裝置的至少一個(gè)制動(dòng)器(S30)；減少所述驅(qū)動(dòng)裝置的能源供給(S40)；增加所述驅(qū)動(dòng)裝置的能源供給(S50)；打開所述關(guān)閉的制動(dòng)器(S60)；啟動(dòng)另一個(gè)執(zhí)行器姿態(tài)(S70)。此外本發(fā)明還涉及用于執(zhí)行該方法的裝置。
文檔編號(hào)B25J9/18GK103252780SQ20131000229
公開日2013年8月21日 申請日期2013年1月5日 優(yōu)先權(quán)日2012年2月21日
發(fā)明者約瑟夫·霍夫曼 申請人:庫卡羅伯特有限公司