專利名稱：雙臂機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機(jī)械領(lǐng)域，具體為一種雙臂機(jī)械手，適用于井下綜采工作面中各種設(shè)備的安裝、拆除等。
背景技術(shù)：
目前，國內(nèi)各煤礦井下綜采工作面中各種設(shè)備的安裝和拆除，普遍使用簡易工具(如:手拉葫轤)，存在下列問題:1、人必須在被起吊的重件下操作，安全受威脅；2、對被起吊物件的調(diào)整、分解、組裝工作難度大；3、勞動效率低下，工人勞動強度大，投入勞力多。中國實用新型專利(專利號:91217179.0)公開一種液壓支架井下組裝平臺，該專利采用天車式結(jié)構(gòu)，起吊物時需占具較大的空間；還有起吊物件時，用單鉤或雙鉤、起吊繩、減速機(jī)滑道等也占有一定高度(累計高度在I米以上)；另外，起吊繩四角不可單獨升或降，且由于井下高度的限制，因而使用該設(shè)備需對井下組裝洞室深開鑿，即不易在井下實現(xiàn)。機(jī)械手的運用已日益廣泛，通過機(jī)械手的運作大大降低了人力資源，工作量也提升了很多，但在許多運輸過程中，由于運輸?shù)男谐梯^遠(yuǎn)，機(jī)械手沒有那么長，所以在運輸過程中有一定的局限性。中國實用新型專利(專利號:99237347.6)公開了一種自動夾持、卸料的機(jī)械手，該裝置主要包括:機(jī)械手爪、軸銷、頂板、機(jī)械手腕、摩擦輪、滾輪、彈簧等，當(dāng)工件進(jìn)入機(jī)械手爪后，在彈簧的作用下，頂板與機(jī)械手接觸并向下壓緊，迫使機(jī)械手爪轉(zhuǎn)動并夾持工作。其不足之處在于，只有一個手爪，工作效率低，對工件的夾持不夠靈活可靠。并且，由于其平衡性較差，不適合井下綜采工作面中的各種設(shè)備的安裝、拆除。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種雙臂機(jī)械手，解決井下綜采工作面中各種設(shè)備的安裝、拆除中，靈活性較差，勞動效率低下，工人勞動強度大等問題。本發(fā)明的技術(shù)方案是:一種雙臂機(jī)械手，該雙臂機(jī)械手包括:分旋轉(zhuǎn)座、主旋轉(zhuǎn)座、升降伸縮腿、行走輪、主體平臺、起吊臂，具體結(jié)構(gòu)如下:主旋轉(zhuǎn)座與主體平臺通過軸連接，分旋轉(zhuǎn)座與主旋轉(zhuǎn)座通過軸連接，分旋轉(zhuǎn)座上安裝起吊臂；主體平臺上安裝通過油缸控制升降的升降伸縮腿，主體平臺底部安裝通過油缸控制升降的行走輪。所述的雙臂機(jī)械手，起吊臂包括主臂、副臂、起吊頭，主臂的一端與分旋轉(zhuǎn)座鉸接，主臂的另一端與副臂的一端以插裝的方式滑動連接，副臂的另一端安裝起吊頭。所述的雙臂機(jī)械手，起吊臂上安裝有升降油缸、伸縮油缸，升降油缸的一端與分旋轉(zhuǎn)座鉸接，升降油缸的另一端與主臂鉸接；伸縮油缸的一端與主臂鉸接，主臂的另一端與起吊頭絞接。所述的雙臂機(jī)械手，分旋轉(zhuǎn)座為兩個:分旋轉(zhuǎn)座1、分旋轉(zhuǎn)座II，分旋轉(zhuǎn)座I上安裝起吊臂I，分旋轉(zhuǎn)座II上安裝起吊臂II。所述的雙臂機(jī)械手，還包括起吊圓環(huán)鏈，起吊圓環(huán)鏈經(jīng)起吊頭內(nèi)的滑輪引出，起吊圓環(huán)鏈的引出端安裝鉤頭。所述的雙臂機(jī)械手，升降伸縮腿為四個:升降伸縮腿1、升降伸縮腿I1、升降伸縮腿III和升降伸縮腿IV，升降伸縮腿1、升降伸縮腿I1、升降伸縮腿III和升降伸縮腿IV分別位于主體平臺的四角。所述的雙臂機(jī)械手，行走輪為四個，與鐵軌配合。本發(fā)明的有益效果是:1、本發(fā)明雙臂機(jī)械手具有雙起吊臂，可用于煤礦井下綜采設(shè)備安裝與拆除，如:安裝拆除轉(zhuǎn)載機(jī)機(jī)頭、機(jī)尾、電機(jī)、減速機(jī)、刮板輸送機(jī)等，具有雙臂起吊靈活、平衡性好、旋轉(zhuǎn)自如、行走安全、運行可靠、結(jié)構(gòu)簡單、省時省力等特點。2、本發(fā)明雙臂機(jī)械手為全液壓控制，通過液壓操縱臺的控制，完成各種設(shè)備的安裝拆除工作，為井下安裝、拆除工作提供了可靠的保障。


圖1為本發(fā)明雙臂機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為圖1的俯視圖。圖中，I分旋轉(zhuǎn)座；2主旋轉(zhuǎn)座；3升降伸縮腿I ;4行走輪；5升降伸縮腿II ;6主臂副臂；8升降油缸；9起吊臂I ;10起吊臂II ；11升降伸縮腿III ；12升降伸縮腿IV ；13分旋轉(zhuǎn)座I ;14分旋轉(zhuǎn)座II ;15主體平臺；16伸縮油缸；17起吊臂；18起吊頭。
具體實施例方式如圖1-圖2所示，本發(fā)明雙臂機(jī)械手主要包括:分旋轉(zhuǎn)座I (分旋轉(zhuǎn)座I 13、分旋轉(zhuǎn)座II 14)、主旋轉(zhuǎn)座2、升降伸縮腿(升降伸縮腿I 3、升降伸縮腿II 5、升降伸縮腿III 11和升降伸縮腿IV 12)、行走輪4、主臂6、副臂7、升降油缸8、主體平臺15、伸縮油缸16、起吊臂17 (起吊臂I 9、起吊臂II 10)、起吊頭18等,具體結(jié)構(gòu)如下:主旋轉(zhuǎn)座2與主體平臺15通過軸連接，主旋轉(zhuǎn)座2可在主體平臺15上旋轉(zhuǎn)；分旋轉(zhuǎn)座I與主旋轉(zhuǎn)座2通過軸連接，分旋轉(zhuǎn)座I上安裝起吊臂17，分旋轉(zhuǎn)座I可帶動起吊臂17繞主旋轉(zhuǎn)座2旋轉(zhuǎn)。分旋轉(zhuǎn)座I為兩個:分旋轉(zhuǎn)座I 13、分旋轉(zhuǎn)座II 14，分旋轉(zhuǎn)座I 13上安裝起吊臂I 9，分旋轉(zhuǎn)座II 14上安裝起吊臂II 10，根據(jù)需要可控制起吊臂I 9、起吊臂
II10分別繞分旋轉(zhuǎn)座I 13和分旋轉(zhuǎn)座II 14左右擺動(圖2)。其中，起吊臂17包括主臂
6、副臂7、起吊頭18，主臂6的一端與分旋轉(zhuǎn)座I鉸接，主臂6的另一端與副臂7的一端以插裝的方式滑動連接，副臂7可沿主臂6往復(fù)滑動，副臂7的另一端安裝起吊頭18，起吊圓環(huán)鏈經(jīng)起吊頭18內(nèi)的滑輪引出，起吊圓環(huán)鏈的引出端安裝鉤頭，用于吊裝。起吊臂17上安裝有升降油缸8、伸縮油缸16，升降油缸8的一端與分旋轉(zhuǎn)座I鉸接，升降油缸8的另一端與主臂6鉸接，通過升降油缸8控制主臂6帶動起吊臂17升降；伸縮油缸16的一端與主臂6鉸接，主臂6的另一端與起吊頭18鉸接，通過伸縮油缸16控制副臂7沿主臂6沿主臂6往復(fù)滑動。主體平臺15上安裝升降伸縮腿(升降伸縮腿I 3、升降伸縮腿II 5、升降伸縮腿III 11和升降伸縮腿IV 12)，升降伸縮腿I 3、升降伸縮腿II 5、升降伸縮腿III 11和升降伸縮腿IV 12分別位于主體平臺15的四角，通過油缸控制升降伸縮腿的升降。主體平臺15底部安裝四個可升降的行走輪4，通過油缸控制行走輪4升降。在雙臂機(jī)械手行走時，行走輪4下降，升降伸縮腿抬起，通過絞車牽引主體平臺，使雙臂機(jī)械手通過行走輪在鐵軌上行走。在進(jìn)行各種設(shè)備的安裝、拆除時，行走輪4抬起，升降伸縮腿下降至地面，起吊臂17開始工作。本發(fā)明的結(jié)構(gòu)特點及工作原理是:本發(fā)明雙臂機(jī)械手由起吊臂(主臂、副臂)、分旋轉(zhuǎn)座、主旋轉(zhuǎn)座、升降伸縮腿、行走輪及其液壓控制系統(tǒng)等組成，該設(shè)備有四組可升降行走輪，通過行走輪可在600_軌距的鐵軌上行走；將行走輪降下，通過絞車牽引主體平臺將雙臂機(jī)械手運至工作面后，有四組可伸縮升降的升降伸縮腿伸出接地，行走輪收回，設(shè)備接頂，升降伸縮腿與設(shè)備主體通過液壓缸鉸接，使設(shè)備整體能夠在軌道面上升高一定高度，使井下空平板車可在設(shè)備下通過，便于工作順利進(jìn)行。本發(fā)明雙臂機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)如下:: 態(tài)尺寸K: mmx寬mmx高mm;
權(quán)利要求
1.一種雙臂機(jī)械手，其特征在于，該雙臂機(jī)械手包括:分旋轉(zhuǎn)座、主旋轉(zhuǎn)座、升降伸縮腿、行走輪、主體平臺、起吊臂，具體結(jié)構(gòu)如下: 主旋轉(zhuǎn)座與主體平臺通過軸連接，分旋轉(zhuǎn)座與主旋轉(zhuǎn)座通過軸連接，分旋轉(zhuǎn)座上安裝起吊臂；主體平臺上安裝通過油缸控制升降的升降伸縮腿，主體平臺底部安裝通過油缸控制升降的行走輪。
2.按照權(quán)利要求1所述的雙臂機(jī)械手，其特征在于，起吊臂包括主臂、副臂、起吊頭，主臂的一端與分旋轉(zhuǎn)座鉸接，主臂的另一端與副臂的一端以插裝的方式滑動連接，副臂的另一端安裝起吊頭。
3.按照權(quán)利要求1所述的雙臂機(jī)械手，其特征在于，起吊臂上安裝有升降油缸、伸縮油缸，升降油缸的一端與分旋轉(zhuǎn)座鉸接，升降油缸的另一端與主臂鉸接；伸縮油缸的一端與主臂鉸接，主臂的另一端與起吊頭鉸接。
4.按照權(quán)利要求1-3之一所述的雙臂機(jī)械手，其特征在于，分旋轉(zhuǎn)座為兩個:分旋轉(zhuǎn)座1、分旋轉(zhuǎn)座II，分旋轉(zhuǎn)座I上安裝起吊臂I，分旋轉(zhuǎn)座II上安裝起吊臂II。
5.按照權(quán)利要求1所述的雙臂機(jī)械手，其特征在于，還包括起吊圓環(huán)鏈，起吊圓環(huán)鏈經(jīng)起吊頭內(nèi)的滑輪引出，起吊圓環(huán)鏈的引出端安裝鉤頭。
6.按照權(quán)利要求1所述的雙臂機(jī)械手，其特征在于，升降伸縮腿為四個:升降伸縮腿1、升降伸縮腿I1、升降伸縮腿III和升降伸縮腿IV，升降伸縮腿1、升降伸縮腿I1、升降伸縮腿III和升降伸縮腿IV分別位于主體平臺的四角。
7.按照權(quán)利要求1所述的雙臂機(jī)械手，其特征在于，行走輪為四個，與鐵軌配合。
全文摘要
本發(fā)明涉及機(jī)械領(lǐng)域，具體為一種雙臂機(jī)械手，適用于井下綜采工作面中各種設(shè)備的安裝、拆除等，解決井下綜采工作面中各種設(shè)備的安裝、拆除中，靈活性較差，勞動效率低下，工人勞動強度大等問題。該雙臂機(jī)械手包括分旋轉(zhuǎn)座、主旋轉(zhuǎn)座、升降伸縮腿、行走輪、主體平臺、起吊臂，具體結(jié)構(gòu)如下主旋轉(zhuǎn)座與主體平臺通過軸連接，分旋轉(zhuǎn)座與主旋轉(zhuǎn)座通過軸連接，分旋轉(zhuǎn)座上安裝起吊臂；主體平臺上安裝通過油缸控制升降的升降伸縮腿，主體平臺底部安裝通過油缸控制升降的行走輪。本發(fā)明雙臂機(jī)械手為全液壓控制，通過液壓操縱臺的控制，完成各種設(shè)備的安裝拆除工作，為井下安裝、拆除工作提供了可靠的保障。
文檔編號B25J5/02GK103170963SQ20131009090
公開日2013年6月26日 申請日期2013年3月20日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月20日
發(fā)明者曹鳳奎, 孟慶林, 孟維峰, 陳桂娟, 江秀峰, 張雪峰, 張長虹 申請人:遼寧威躍集團(tuán)機(jī)械制造有限公司