專利名稱：一種機(jī)械臂的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于焊接太陽能電池片技術(shù)領(lǐng)域，更具體涉及一種用于太陽能電池片搬運(yùn)的機(jī)械臂。
背景技術(shù)：
在太陽能電池片的焊接生產(chǎn)過程中，需要對(duì)太陽能電池片進(jìn)行多個(gè)工序的加工，大多數(shù)工序都需要對(duì)電池片進(jìn)行取放，目前，一般采用真空吸附的方式對(duì)太陽能電池片進(jìn)行取放。一般吸附口裝在機(jī)械手的中心位置，吸附面積小，無位置檢測機(jī)構(gòu)，無法直接依據(jù)料盒里的料量抓取且不能判斷電池片受壓情況，常常引起電池片碎片，造成損失。

實(shí)用新型內(nèi)容為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本實(shí)用新型提供了一種結(jié)構(gòu)簡單，能夠精確檢測太陽能電池片首片的位置及所受壓力情況，檢測到首片位置后，開始搬運(yùn)電池片，當(dāng)電池片受壓過度時(shí)，報(bào)警并停止搬運(yùn)電池片。為實(shí)現(xiàn)以上目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案:一種機(jī)械臂，包括機(jī)械臂本體、包括傳感器的位置感應(yīng)裝置和兩真空，吸附式抓手，其特征在于，所述位置感應(yīng)裝置固定在所述機(jī)械臂本體的前端，所述真空吸附式抓手位于機(jī)械臂本體前端的下方，所述位置感應(yīng)裝置是通過傳感器的通斷來判斷機(jī)械臂的運(yùn)行和停止。優(yōu)選的，所述機(jī)械臂本體前臂部分設(shè)有一 U形狀開口將機(jī)械臂本體分成第一支臂和第二支臂，在第二支臂前端設(shè)有一臺(tái)階形凹槽。優(yōu)選的，所述真空吸附式抓手為矩形結(jié)構(gòu)，所述第一支臂和第二支臂的前端下方各設(shè)有一真空吸附式抓手；所述真空吸附式抓手為軟質(zhì)材料。
優(yōu)選的，所述真空吸附式抓手兩端各設(shè)有一第一通孔，所述第一支臂和第二支臂上各設(shè)有與第一通孔想對(duì)應(yīng)的第二通孔。優(yōu)選的，所述第一通孔和第二通孔間固定有一風(fēng)琴式吸嘴，所述第二通孔外接有一氣管。優(yōu)選的，所述機(jī)械臂本體和真空吸附式抓手中間各設(shè)有一 U形固定機(jī)構(gòu)。優(yōu)選的，所述位置感應(yīng)裝置包括第一傳感器、第二傳感器、F形擋片、線性軸承、第一固定件、第二固定件、第三固定件和固定片，所述第三固定件位于凹槽的下臺(tái)階上，所述第一傳感器位于第三固定件上方，所述第二傳感器位于第一傳感器上方，所述F形擋片的上擋片位于第二傳感器的前方用于控制第二傳感器的通斷，所述F形擋片下?lián)跗挥诘谝粋鞲衅鞯那胺接糜诳刂频谝粋鞲衅鞯耐〝?，所述固定片位于凹槽的上臺(tái)階上，所述第二固定件位于固定片上方，所述第一固定件位于第二固定件上方，所述F形擋片固定在第一固定件的一側(cè)。優(yōu)選的，所述線性軸承包括螺栓、擋塊、若干螺母和彈簧，所述擋塊使用軟質(zhì)材質(zhì)，所述擋塊使用螺母固定在螺栓底部，所述彈簧上端位于U形固定機(jī)構(gòu)的凹口下方，下端位于螺母內(nèi)部并固定在螺栓上。[0010]優(yōu)選的，所述臺(tái)階形凹槽上臺(tái)階下方所對(duì)應(yīng)的真空吸附式抓手中部設(shè)有一方便線性軸承上下移動(dòng)的限位孔。本實(shí)用新型相比現(xiàn)有技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)是:實(shí)用平面式吸附接觸方式，避免電池片因吸嘴位置的偏差引起受力不均勻?qū)е碌钠扑?；可以自行檢測出最上面一片電池片的位置且有過壓保護(hù)。

圖1是本實(shí)用新型的主視圖；圖2是本實(shí)用新型的剖面圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖及具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做出進(jìn)一步的描述說明。如圖1-4所示一種機(jī)械臂，包括機(jī)械臂本體1、包括傳感器的位置感應(yīng)裝置2和兩真空吸附式抓手3，位置感應(yīng)裝置2固定在機(jī)械臂本體I的前端，真空吸附式抓手3位于機(jī)械臂本體I前端的下方，位置感應(yīng)裝置2是通過傳感器的通斷來判斷機(jī)械臂的運(yùn)行和停止。機(jī)械臂本體I前臂部分設(shè)有一 U形狀開口 4將機(jī)械臂本體分成第一支臂5和第二支臂6，在第二支臂6前端設(shè)有一臺(tái)階形凹槽17。太陽能電池片為易碎物，實(shí)際吸取中很容易因?yàn)槎鄠€(gè)吸取點(diǎn)不在同一水平面上而導(dǎo)致電池片對(duì)角的破碎。為了減少在因水平度問題而引起的不必要損失，真空吸附式抓手3設(shè)計(jì)成矩形結(jié)構(gòu)且使用軟質(zhì)材料。兩真空吸附式抓手3分別第一支臂5和第二支臂6的前端下方。真空吸附式抓手3兩端各設(shè)有一第一通孔7，第一支臂5和第二支臂6上各設(shè)有與第一通孔想對(duì)應(yīng)的第二通孔8。第一通孔7和第二通孔8間固定有一風(fēng)琴式吸 嘴9，所述第二通孔8外接有一氣管。機(jī)械臂本體I和真空吸附式抓手3之間各設(shè)有一 U形固定機(jī)構(gòu)9，用來連接機(jī)械臂本體I和真空吸附式抓手3。位置感應(yīng)裝置2包括第一傳感器10、第二傳感器11、F形擋片12、線性軸承13、第一固定件14、第二固定件15、第三固定件23和固定片16，第三固定件23位于凹槽17的下臺(tái)階上方，第一傳感器10位于第三固定件23的上方，第二傳感器11位于第一傳感器10上方，F(xiàn)形擋片12的上擋片位于第二傳感器11的前方用于控制第二傳感器11的通斷，F(xiàn)形擋片12下?lián)跗挥诘谝粋鞲衅?0的前方用于控制第一傳感器10的通斷，固定片16位于凹槽17的上臺(tái)階上方，第二固定件15位于固定片16上方，第一固定件14位于第二固定件15上方，F(xiàn)形擋片12固定在第一固定件14的一側(cè)。線性軸承13包括螺栓19、擋塊20、若干螺母21和彈簧22，正常位置時(shí)擋塊20比吸嘴9低0.5mm,而工作時(shí)擋塊20直接與太陽能電池片接觸，為防止太陽能電池片不必要的破裂，擋塊20使用軟質(zhì)材質(zhì)，擋塊20使用螺母21固定在螺栓19底部。彈簧22上端位于U形固定機(jī)構(gòu)9的凹口下方，下端位于螺母21內(nèi)部并固定在螺栓19上。為了使線性軸承穿過真空吸附式抓手3并方便線性軸承上下移動(dòng)，在真空吸附式抓手3上與線性軸承13相對(duì)應(yīng)且方便線性軸承13上下移動(dòng)的限位孔18。當(dāng)機(jī)械臂I下行時(shí)，擋塊20受壓向上頂起，帶動(dòng)F形擋片12上移，F(xiàn)形擋片12下?lián)跗蜁?huì)擋住第一傳感器10，此時(shí)就會(huì)判斷此處為首片吸取位置，當(dāng)機(jī)械臂I下行過量時(shí)，擋塊20受壓向上頂起的行程就會(huì)增大，帶動(dòng)F形擋片12上移量亦會(huì)增大，F(xiàn)形擋片12的上擋片就會(huì)擋住第二傳感器11，此時(shí)電池片受壓過量，機(jī)臺(tái)報(bào)警并停止搬運(yùn)電池片。[0016]以上所述的僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這也應(yīng)是為本實(shí)用新型的保 護(hù)范圍。
權(quán)利要求1.一種機(jī)械臂，包括機(jī)械臂本體(I)、包括傳感器的位置感應(yīng)裝置(2)和若干真空吸附式抓手(3)，其特征在于，所述位置感應(yīng)裝置(2)固定在所述機(jī)械臂本體(I)的前端，所述真空吸附式抓手(3)位于機(jī)械臂本體(I)前端的下方。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械臂，其特征在于，所述機(jī)械臂本體(I)前臂部分設(shè)有第一支臂(5)和第二支臂(6)，所述第一支臂(5)和所述第二支臂(6)位于所述機(jī)械臂本體(I)兩側(cè)，形成一 U形狀開口(4)，在所述第二支臂(6)前端設(shè)有一臺(tái)階形凹槽(17)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)械臂，其特征在于，所述真空吸附式抓手(3)為軟質(zhì)材料。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機(jī)械臂，其特征在于，所述真空吸附式抓手(3)兩端各設(shè)有一第一通孔(7)，所述第一支臂(5)和所述第二支臂(6)上各設(shè)有與第一通孔相對(duì)應(yīng)的第二通孔⑶。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種機(jī)械臂，其特征在于，所述第一通孔(7)和第二通孔(8)間固定有一風(fēng)琴式吸嘴，所述第二通孔(8)外接有一氣管。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的一種機(jī)械臂，其特征在于，所述機(jī)械臂本體(I)和所述真空吸附式抓手(3)中間各設(shè)有一 U形固定機(jī)構(gòu)(9)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種機(jī)械臂，其特征在于，所述位置感應(yīng)裝置(2)包括第一傳感器(10)、第二傳感器(11)、擋片(12)、線性軸承(13)、第一固定件(14)、第二固定件(15)、第三固定件(23)和固定片(16)，所述第三固定件(23)位于所述凹槽(17)的下臺(tái)階上，所述第一傳感器(10)位于所述第三固定件(23)上方，所述第二傳感器(11)位于所述第一傳感器(10)上方，所述擋片(12)的上擋片位于所述第二傳感器(11)的前方用于控制所述第二傳感器(11)的通斷，所述擋片(12)下?lián)跗挥谒龅谝粋鞲衅?10)的前方用于控制所述第一傳感器(10)的通斷，所述固定片(16)位于所述凹槽(17)的上臺(tái)階上，所述第二固定件(15)位于所述固定片(16)上方，所述第一固定件(14)位于第二固定件(15)上方，所述擋片(12)固定在所述第一固定件(14)的一側(cè)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種機(jī)械臂，其特征在于，所述線性軸承(13)包括螺栓(19)、擋塊(20)、若干螺母(21)和彈簧(22)，所述擋塊(20)使用軟質(zhì)材質(zhì)，所述擋塊(20)使用所述螺母(21)固定在所述螺栓(19)底部，所述彈簧(22)上端位于所述U形固定機(jī)構(gòu)(9)的凹口下方，下端位于所述螺母(21)內(nèi)部并固定在所述螺栓(19)上。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種機(jī)械臂，其特征在于，所述臺(tái)階形凹槽(17)上臺(tái)階下方所對(duì)應(yīng)的所述真空吸附式抓手(3)中部設(shè)有限位孔(18)。
專利摘要一種機(jī)械臂，包括機(jī)械臂本體、包括傳感器的位置感應(yīng)裝置和兩真空吸附式抓手，其特征在于，所述位置感應(yīng)裝置固定在所述機(jī)械臂本體的前端，所述真空吸附式抓手位于機(jī)械臂本體前端的下方，所述位置感應(yīng)裝置是通過傳感器的通斷來判斷機(jī)械臂的運(yùn)行和停止。本方案與現(xiàn)有技術(shù)相比自動(dòng)化程度較高，結(jié)構(gòu)簡單，可自動(dòng)檢測首片，具有過壓檢測，安全可靠，減少破碎風(fēng)險(xiǎn)。
文檔編號(hào)B25J15/06GK203092582SQ20132011176
公開日2013年7月31日 申請(qǐng)日期2013年3月8日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月8日
發(fā)明者王天石 申請(qǐng)人:王天石