一種傳動機械臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實用新型涉及一種機械傳動結(jié)構(gòu)，尤其是一種傳動機械臂，屬于機械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著工業(yè)化程度的不斷加深，機器人設(shè)備的應(yīng)用也越來越廣泛，無論是汽車、輪船的制造，還是物流、醫(yī)療等方面，都可以見到越來越多的機器人設(shè)備參與其中。其中，機械手臂是機械人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實際應(yīng)用的自動化機械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、軍事、半導(dǎo)體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維(或二維)空間上的某一點進行作業(yè)?，F(xiàn)有的機械手臂樣式多種多樣，根據(jù)需求的不同而分別有針對性的結(jié)構(gòu)設(shè)計，但是現(xiàn)目前市場上主流的機械手臂大多結(jié)構(gòu)復(fù)雜，雖然其控制精度較高，但是價格也非常昂貴，對于小型企業(yè)而言，要想引入一款機械手臂很難，這就對機械手臂的設(shè)計者提出了更多的要求。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]針對現(xiàn)有技術(shù)中的上述不足，本實用新型的主要目的在于解決現(xiàn)目前的機械手臂結(jié)構(gòu)相對復(fù)雜，價格非常昂貴的問題，而提供一種操控靈活、價格便宜的傳動機械臂。
[0004]本實用新型的技術(shù)方案：一種傳動機械臂，其特征在于，包括固定機架和旋轉(zhuǎn)機架，所述固定機架安裝在旋轉(zhuǎn)機架的正上方;在所述固定機架內(nèi)豎向安裝有導(dǎo)向氣缸，在所述導(dǎo)向氣缸的進排氣口安裝有用于控制導(dǎo)向氣缸的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的第一單向節(jié)流閥，在導(dǎo)向氣缸的缸筒內(nèi)安裝有用于控制導(dǎo)向氣缸動作的第一接近開關(guān)，在所述的旋轉(zhuǎn)軸上安裝有活塞桿連接件，所述活塞桿連接件與旋轉(zhuǎn)機架固定連接;在所述旋轉(zhuǎn)機架內(nèi)豎向安裝有自由氣缸，所述自由氣缸的端蓋通過固定件與旋轉(zhuǎn)機架的內(nèi)壁固定連接，在自由氣缸的進排氣口安裝有用于控制自由氣缸的活塞桿伸縮的第二單向節(jié)流閥，所述第二單向節(jié)流閥的控制端設(shè)于旋轉(zhuǎn)機架的外側(cè)，在所述自由氣缸的缸筒內(nèi)安裝有用于控制自由氣缸動作的第二接近開關(guān);所述的活塞桿與叉頭的上端固定連接，所述叉頭的下端與連桿的一端可轉(zhuǎn)動連接，所述連桿的另一端與氣缸支撐件的下端可轉(zhuǎn)動連接，所述氣缸支撐件的上端與氣爪支架可轉(zhuǎn)動連接，所述氣爪支架固定在旋轉(zhuǎn)機架的下端;在所述氣爪支撐件的中部橫向安裝有氣爪，在所述氣爪的進排氣口安裝第三單向節(jié)流閥，在所述氣爪內(nèi)壁還安裝有第三接近開關(guān)，在所述氣爪的前端安裝有氣爪頭。
[0005]本實用新型中，導(dǎo)向氣缸起到的是軸向旋轉(zhuǎn)的作用，它通過旋轉(zhuǎn)軸帶動活塞桿連接件旋轉(zhuǎn)，進而將動力傳遞給與旋轉(zhuǎn)機架和自由氣缸，又由于自由氣缸自身可以做豎向的活塞運動，因此這里的活塞桿同時做軸向旋轉(zhuǎn)和豎向伸縮的動作，活塞桿就可以通過連桿帶動氣爪同時做豎向和軸向的動作，氣爪再控制氣爪頭的張開和閉合，就實現(xiàn)了機械手臂的全方位的角度的旋轉(zhuǎn)和對物件的拿放動作。本實用新型中，分別采用了單向節(jié)流閥來對應(yīng)控制導(dǎo)向氣缸、自由氣缸和氣爪的動作，并且分別安裝了接近開關(guān)來控制各個氣缸運動的角度，例如，當(dāng)導(dǎo)向氣缸的旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動到設(shè)定的角度觸發(fā)接近開關(guān)后，接近開關(guān)將控制對應(yīng)的第一單向節(jié)流閥的進氣狀態(tài)來改變旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動方向，對于自由氣缸和氣爪也是采用相同的控制方式。需要說明的是，本實用新型中由于接近開關(guān)與對應(yīng)單向節(jié)流閥的連接及控制方式屬于現(xiàn)有技術(shù)，因此在此就沒有進行詳細描述。
[0006]優(yōu)化地，在所述自由氣缸的下端還橫向連接有第一圓柱頭螺釘，所述第一圓柱頭螺釘?shù)囊欢伺c自由氣缸的缸筒固定，第一圓柱頭螺釘?shù)牧硪欢舜┻^旋轉(zhuǎn)機架的外殼并通過螺母鎖定，在所述第一圓柱頭螺釘與自由氣缸的缸筒之間還設(shè)有第一彈性墊圈。這里通過安裝第一圓柱頭螺釘目的是為了對自由氣缸的下部進行定位，防止其在工作時產(chǎn)生晃動。
[0007]優(yōu)化地，所述旋轉(zhuǎn)軸的下端通過第二圓柱頭螺釘與活塞桿連接件相連，所述的活塞桿連接件與旋轉(zhuǎn)機架通過螺栓連接，在所述活塞桿連接件與旋轉(zhuǎn)機架之間還設(shè)有第二彈性墊圈。這里采用螺栓將活塞桿連接件與旋轉(zhuǎn)機架連接可以起到更好的固定效果，而第一彈性墊圈則可以起到密封防塵的作用。
[0008]優(yōu)化地，所述的氣爪支架為L型結(jié)構(gòu)，氣爪支架的下端與旋轉(zhuǎn)機架的下端平齊，所述氣爪支架的下端與氣爪的上端鉸接，氣爪支架的側(cè)面通過第三圓柱頭螺釘固定在旋轉(zhuǎn)機架上。本實用新型中采用L型氣爪支架是為了更加便于安裝，同時氣爪支架與氣爪之間的連接也可以更加靈活。
[0009]相對于現(xiàn)有技術(shù)，本實用新型具有以下有益效果：
[0010]1、具有較好的靈活性:本實用新型的傳動機械臂的結(jié)構(gòu)相對于大型機械臂而言進行了簡化，它能夠進行針對性的傳動操作，因此其動作非常靈活，手臂的運動速度適當(dāng)，慣性相對較小，操作非常方便。
[0011]2、價格相對較低：由于本實用新型的機械臂采用了針對性的結(jié)構(gòu)設(shè)計，去除了更多的功能，因此整體造價大幅降低，能夠滿足更多的小型企業(yè)使用。
[0012]3、承載能力大、剛性好、自重較輕，而且對于位置的定位精度較高，特別是通用性較強，能適應(yīng)多種作業(yè)，還非常便于維修調(diào)整。
【附圖說明】
[0013]圖I為本實用新型一種傳動機械臂的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖2為圖I的左視圖。
[0015]圖3為圖I的A向剖視圖（圖中省略了旋轉(zhuǎn)機架的上部）。
[0016]圖中，丨一固定機架，2一旋轉(zhuǎn)機架，3一導(dǎo)向氣缸，4一旋轉(zhuǎn)軸，5—第一單向節(jié)流閥，6—第一接近開關(guān)，7—活塞桿連接件，8—自由氣缸，9一固定件，10—活塞桿，11一第二單向節(jié)流閥，12—第二接近開關(guān)，13—叉頭，14一連桿，15—氣缸支撐件，16—氣爪支架，17—氣爪，18一第二單向節(jié)流閥，19一第二接近開關(guān)，20—氣爪頭，21—第一圓柱頭螺釘，22—第一彈性墊圈，23—第二圓柱頭螺釘，24—第二彈性墊圈，25—第三圓柱頭螺釘。
【具體實施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本實用新型作進一步說明。
[0018]如圖I、圖2和圖3所示，一種傳