專利名稱：伸縮豎梁裝置的制作方法
技術領域：
本實用新型屬于現(xiàn)代機械加工行業(yè)自動化輔助設備，尤其涉及一種應用于自動化桁架機械手中的伸縮豎梁裝置。
背景技術：
在現(xiàn)代機械加工行業(yè)自動化輔助設備越來越多，自動化程度也在飛速提高。在實現(xiàn)零件全自動加工過程中，桁架機械手以其結構簡單、可靠，運行穩(wěn)定，能夠很好地實現(xiàn)盤類零件、軸類零件以及齒輪等各種零件的自動化加工要求。機械手手腕手臂部分是整個桁架式機械手的核心部分，其結構的優(yōu)略直接關系著整個機械手的性能，在桁架式機械手的應用過程中，目前業(yè)界通用的桁架機械手臂為固定懸伸式。該結構雖然簡單穩(wěn)定，但是其帶來的問題是機械手收縮時會有很大部分的懸伸，高出桁架本身IM — 2M。這種結構不但造成機械手高速運行時的穩(wěn)定性差，晃動量大等使用性能問題，而且還造成占地大，使用空間的浪費，以及對廠房高度要求比較高的限制，難以實現(xiàn)小型廠房的自動化改造。
發(fā)明內容本實用新型的目的是針對上述現(xiàn)有技術的不足而提供一種伸縮豎梁裝置，該伸縮豎梁裝置安裝機械手后可供機械手在高速運行時的穩(wěn)定性得到保證，同時也解決了廠房高度限制的難題。
·[0005]本實用新型的技術解決方案是:伸縮豎梁裝置包括托板、第一伸縮單元、第二伸縮單元和第三伸縮單元，托板包括固定板和滑塊，固定板一側壁上安裝第一伸縮單元，固定板另一側壁上安裝滑塊，第一伸縮單元上安裝第二伸縮單元，第二伸縮單元上安裝第三伸縮單元。第一伸縮單元包括第一底板、第一導軌、第一滑塊、連接座、第一限位塊、伺服電機、伺服電機固定座、第一軸承、第一轉軸、第一軸承支架、第一主動齒輪、第一從動齒輪、第一傳動齒條、第一傳動齒輪和第一傳動鏈條，第一底板的前端靠下側設置第一軸承收容孔，且第一底板設置多個固定孔，伺服電機固定座包括固定部、阻擋部和連接部，固定部為一長方形體，固定部設置直口槽，阻擋部設置于固定部和連接部之間，且阻擋部位于伺服電機固定座的一側壁上，伺服電機固定座通過螺栓安裝于第一底板的一端，伺服電機安裝于伺服電機固定座上，第一主動齒輪安裝于伺服電機上，第一導軌、第一滑塊和第一限位塊通過螺栓安裝于第一底板的同一側壁上，且第一滑塊位于兩個第一導軌之間，第一限位塊安裝于第一底板的遠離安裝伺服電機固定座的另一端處，第一軸承支架安裝于第一軸承收容孔的位置處，第一軸承安裝于第一軸承收容孔中，第一轉軸的一端安裝于第一軸承中，第一轉軸的另一端安裝第一軸承后再安裝于第一軸承支架上，位于第一底板和第一軸承支架之間安裝第一從動輪和第一傳動齒輪，第一傳動鏈條安裝于第一主動齒輪和第一傳動齒輪上。第二伸縮單元包括第二底板、第二導軌、第二滑塊、第二限位塊、第二軸承、第二轉軸、第三轉軸、第二軸承支架、第二主動齒輪、第二傳動齒條、第二傳動齒輪、調節(jié)齒輪、調節(jié)齒輪固定座、第二從動齒輪、第二傳動齒輪、第三傳動齒輪、第四傳動齒輪、第四傳動齒輪支座和第二傳動鏈條，第二底板靠近上側的兩端處設置第二軸承收容孔，位于第二底板前端的第二軸承收容孔的左側設置第二開孔，第二底板的前表面及位于后端的第二軸承收容孔的右側設置第二固定槽，自第二底板的上表面開設固定孔貫穿至第二固定槽，第二底板自前表面至后表面貫穿設置多個固定孔，第二軸承安裝于第二軸承收容孔中，位于第二軸承收容孔的位置處安裝第二軸承支架，第二轉軸的一端安裝于第二軸承后再安裝于第二底板前端的第二軸承收容孔中，第二轉軸的另一端安裝第二軸承后再安裝于第二軸承支架上，第二從動齒輪和第二傳動齒輪安裝于第二轉軸上且位于第二底板和第二軸承支架之間，調節(jié)齒輪固定座安裝于第二固定槽中，調節(jié)齒輪安裝于調節(jié)齒輪固定座上，第三轉軸安裝第二軸承后再安裝于第二底板后端的第二軸承收容孔中，第三轉軸一端安裝第二主動齒輪，第三轉軸的另一端安裝第三傳動齒輪，第二傳動鏈條安裝于調節(jié)齒輪、第三傳動齒輪和第二從動齒輪上，第四傳動齒輪支座安裝于第二開孔中，第四傳動齒輪安裝于第四傳動齒輪支座上，且第四傳動齒輪與第二傳動齒輪嚙合，第二導軌、第二滑塊和第二限位塊通過螺栓安裝于第二底板的前壁上，且安裝于第二底板前壁的第二滑塊位于兩個安裝于第二底板前壁的第二導軌之間，第二限位塊安裝于第二滑塊的右側處，于第二底板的后壁上安裝第二傳動齒條、第二導軌和第二滑塊，第二傳動齒條位于第二底板的下端處，安裝于第二底板后壁的第二導軌位于兩個安裝于第二底板后壁的第二滑塊之間。第三伸縮單元包括第三底板、第三導軌、第三滑塊、第三傳動齒條和機械手安裝座，第三導軌、第三滑塊、第三傳動齒條通過螺栓安裝于第三底板的后壁上，第三傳動齒條位于第三底板的上端處，兩個第三滑塊之間安裝第三導軌，機械手安裝座安裝于第三底板的前端。通過第一伸縮單元的第一導軌與第二伸縮單元后壁的第二滑塊配合組裝和第一伸縮單元的第一滑塊與第二伸縮單元后壁的第二導軌配合組裝將第二伸縮單元安裝第一伸縮單元上，第二伸縮單元安裝第一伸縮單元后第一伸縮單元的第一傳動齒條與第二伸縮單元的第二主動齒輪嚙合，第一伸縮單元的第一傳動齒輪與第二伸縮單元的第二傳動齒條嚙合；通過第二伸縮單元前壁的第二導軌和第三伸縮單元的第三滑塊配合組裝和第二伸縮單元前壁的第二滑塊和第三伸縮單元的第三導軌配合組裝將第三伸縮單元組裝于第二伸縮單元上，第三伸縮單·元組裝于第二伸縮單元后第二伸縮單元的第四傳動齒輪與第三伸縮單元的第三傳動齒條嚙合。優(yōu)選的，第一底板一側壁設置固定安裝第一導軌的第一安裝槽，于兩個第一安裝槽之間設置安裝第一滑塊的第二安裝槽。優(yōu)選的，第一限位塊設置第一開槽和第二開槽，第一開槽和第二開槽的開設方向相反。優(yōu)選的，第二底板前壁設置固定安裝第二導軌的第三安裝槽，于兩個第三安裝槽之間設置安裝第二滑塊的第四安裝槽，第二底板后壁設置固定安裝第二滑塊的第五安裝槽，于兩個第五安裝槽之間設置安裝第二滑軌的第六安裝槽。優(yōu)選的，第三底板一側壁設置固定安裝第三導軌的第七安裝槽，于兩個第七安裝槽之間設置安裝第三滑塊的第八安裝槽。[0014]本實用新型的有益效果在于:本實用新型有效地降低了桁架機械手的高度，減小空間，提高了穩(wěn)定性；該伸縮豎梁結構簡潔穩(wěn)定，制造成本低；提高桁架式機械手自動上下料單元在機械加工行業(yè)的適用性。改變了原結構，使外觀結構更加緊湊美觀。

圖1是本實用新型伸縮豎梁裝置組裝立體圖。圖2是本實用新型伸縮豎梁裝置組裝立體另一狀態(tài)圖。圖3是本實用新型伸縮豎梁裝置之第一伸縮單元組裝立體圖。圖4是本實用新型伸縮豎梁裝置之第一伸縮單元的第一底板立體圖。圖5是本實用新型伸縮豎梁裝置之第二伸縮單元組裝立體圖。圖6是本實用新型伸縮豎梁裝置之第二伸縮單元另一視角組裝立體圖。圖7是本實用新型伸縮豎梁裝置之第二伸縮單元的第二底板立體圖。圖8是本實用新型伸縮豎梁裝置之第三伸縮單元組裝立體圖。圖9是本實用新型伸縮豎梁裝置之第三伸縮單元的第三底板立體圖。圖中:伸縮豎梁裝置100、托板10、第一伸縮單元20、第二伸縮單元30、第三伸縮單元40、固定板11、滑塊12、第一底板201、第一導軌202、第一滑塊203、連接座204、第一限位塊205、伺服電機206、伺服電機固定座207、第一轉軸209、第一軸承支架210、第一主動齒輪211、第一從動齒輪212、第一傳動齒條213、第一傳動齒輪214、第一傳動鏈條215、第一軸承收容孔216、固定部217、阻擋部218、連接部219、直口槽220、第一安裝槽221、第二安裝槽222、第二底板301、第 二導軌302、第二滑塊303、第二限位塊304、第二轉軸306、第三轉軸307、第二軸承支架308、第二主動齒輪309、第二傳動齒條310、調節(jié)齒輪312、調節(jié)齒輪固定座313、第二從動齒輪314、第二傳動齒輪315、第三傳動齒輪316、第四傳動齒輪317、第四傳動齒輪支座318、第二傳動鏈條319、第二軸承收容孔320、第二開孔321、第二固定槽322、第三底板41、第三導軌42、第三滑塊43、第三傳動齒條44、機械手安裝座45。
具體實施方式
結合附圖，對本實用新型做進一步說明，請參閱圖1與圖2，伸縮豎梁裝置100包括托板10、第一伸縮單元20、第二伸縮單元30和第三伸縮單元40，托板10包括固定板11和滑塊12，固定板11 一側壁上安裝第一伸縮單元20，固定板11另一側壁上安裝滑塊12，第一伸縮單元20上安裝第二伸縮單元30，第二伸縮單元30上安裝第三伸縮單元40。結合圖1、圖2與圖3，第一伸縮單元20包括第一底板201、第一導軌202、第一滑塊203、連接座204、第一限位塊205、伺服電機206、伺服電機固定座207、第一軸承(未顯/In)、第一轉軸209、第一軸承支架210、第一主動齒輪211、第一從動齒輪212、第一傳動齒條213、第一傳動齒輪214和第一傳動鏈條215，第一底板201的前端靠下側設置第一軸承收容孔216，且第一底板設置多個固定孔，伺服電機固定座207包括固定部217、阻擋部218和連接部219，固定部217為一長方形體，固定部217設置直口槽220，阻擋部218設置于固定部217和連接部219之間，且阻擋部218位于伺服電機固定座207的一側壁上，伺服電機固定座207通過螺栓安裝于第一底板201的一端,伺服電機206安裝于伺服電機固定座207上，第一主動齒輪211安裝于伺服電機206上,第一導軌202、第一滑塊203和第一限位塊205通過螺栓安裝于第一底板201的同一側壁上，且第一滑塊203位于兩個第一導軌202之間，第一限位塊205安裝于第一底板201的遠離安裝伺服電機固定座207的另一端處,第一軸承支架210安裝于第一軸承收容孔216的位置處，第一軸承(未顯示)安裝于第一軸承收容孔216中，第一轉軸209的一端安裝于第一軸承(未顯示)中，第一轉軸208的另一端安裝第一軸承209后再安裝于第一軸承支架210上,位于第一底板201和第一軸承支架210之間安裝第一從動輪212和第一傳動齒輪214，第一傳動鏈條215安裝于第一主動齒輪212和第一傳動齒輪214上。參閱圖4,第一底板201 —側壁設置固定安裝第一導軌202的第一安裝槽221，于兩個第一安裝槽221之間設置安裝第一滑塊203的第二安裝槽222。參閱圖3，第一限位塊205設置第一開槽223和第二開槽224，第一開槽223和第二開槽224的開設方向相反。結合圖1、圖2、圖5與圖6，第二伸縮單元30包括第二底板301、第二導軌302、第二滑塊303、第二限位塊304、第二軸承(未顯示)、第二轉軸306、第三轉軸307、第二軸承支架308、第二主動齒輪309、第二傳動齒條310、第二傳動齒輪315、調節(jié)齒輪312、調節(jié)齒輪固定座313、第二從動齒輪314、第二傳動齒輪315、第三傳動齒輪316、第四傳動齒輪317、第四傳動齒輪支座318和第二傳動鏈條319，第二底板301靠近上側的兩端處設置第二軸承收容孔320，位于第二底板301前端的第二軸承收容孔320的左側設置第二開孔321，第二底板301的前表面及位于第二底板301的后端的第二軸承收容孔320的右側設置第二固定槽322，自第二底板301的上表面開設固定孔貫穿至第二固定槽322，第二底板301自前表面至后表面貫穿設置多個固定孔，第二軸承(未顯示)安裝于第二軸承收容孔320中，位于第二軸承收容孔320的位置處安裝第二軸承支架308，第二轉軸306的一端安裝于第二軸承(未顯示)后再安裝于第二底板301前端的第二軸承收容孔320中，第二轉軸306的另一端安裝第二軸承(未顯示)后再安裝于第二軸承支架308上，第二從動齒輪314和第二傳動齒輪315安裝于第二轉軸306上且位于第二底板301和第二軸承支架308之間，調節(jié)齒輪固定座313安裝于第二固定槽322中，調節(jié)齒輪312安裝于調節(jié)齒輪固定座313上，第三轉軸307安裝第二軸承(未顯示)后再安裝于第二底板301后端的第二軸承收容孔320中，第三轉軸307 —端安裝第二主動齒輪309，第三轉軸307的另一端安裝第三傳動齒輪316，第二傳動鏈條310安裝于調節(jié)齒 輪312、第三傳動齒輪316和第二從動齒輪314上，第四傳動齒輪支座318安裝于第二開孔321中，第四傳動齒輪317安裝于第四傳動齒輪支座318上，且第四傳動齒輪317與第二傳動齒輪315嚙合，第二導軌302、第二滑塊303和第二限位塊304通過螺栓安裝于第二底板301的前壁上，且安裝于第二底板301前壁的第二滑塊303位于兩個安裝于第二底板301前壁的第二導軌302之間，第二限位塊304安裝于第二滑塊303的右側處，于第二底板301的后壁上安裝第二傳動齒條310、第二導軌302和第二滑塊303，第二傳動齒條310位于第二底板301的下端處，安裝于第二底板301后壁的第二導軌302位于兩個安裝于第二底板301后壁的第二滑塊303之間。參閱圖7，第二底板301前壁設置固定安裝第二導軌302的第三安裝槽323，于兩個第三安裝槽323之間設置安裝第二滑塊303的第四安裝槽324，第二底板301后壁設置固定安裝第二滑塊303的第五安裝槽325，于兩個第五安裝槽325之間設置安裝第二滑軌303的第六安裝槽326。參閱圖1，、圖2與圖8，第三伸縮單元40包括第三底板41、第三導軌42、第三滑塊43、第三傳動齒條44和機械手安裝座45，第三導軌42、第三滑塊43、第三傳動齒條44通過螺栓安裝于第三底板41的后壁上，第三傳動齒條44位于第三底板41的上端處，兩個第三滑塊43之間安裝第三導軌42，機械手安裝座45安裝于第三底板41的前端。參閱圖9，第三底板41 一側壁設置固定安裝第三滑塊43的第七安裝槽46，于兩個第七安裝槽46之間設置安裝第三導軌42的第八安裝槽47。結合圖2、圖3、圖5、圖6和圖8，通過第一伸縮單元20的第一導軌202與第二伸縮單元30后壁的第二滑塊303配合組裝和第一伸縮單元20的第一滑塊203與第二伸縮單元30后壁的第二導軌302配合組裝將第二伸縮單元30安裝于第一伸縮單元20上，第二伸縮單元30安裝于第一伸縮單元20后第一伸縮單元20的第一傳動齒條213與第二伸縮單元30的第二主動齒輪309嚙合，第一伸縮單元20的第一傳動齒輪214與第二伸縮單元30的第二傳動齒條310嚙合；通過第二伸縮單元30前壁的第二導軌302和第三伸縮單元40的第三滑塊43配合組裝和第二伸縮單元30前壁的第二滑塊303和第三伸縮單元40的第三導軌42配合組裝將第三伸縮單元40組裝于第二伸縮單元30上，第三伸縮單元40組裝于第二伸縮單元30后第二伸縮單元30的第四傳動齒輪317與第三伸縮單元40的第三傳動齒條44嚙合。伸縮豎梁裝置100的工作過程為:第一伸縮單元20的伺服電機206轉動帶動第一主動齒輪211轉動，第一主動齒輪211通過第一傳動鏈條215帶動第一從動齒輪212轉動，第一從動齒輪212轉動帶動第一轉軸209轉動，第一轉軸209帶動第一傳動齒輪214轉動，第一傳動齒輪214轉動帶動第二伸縮單元30的第二傳動齒條310移動，第二伸縮單元30的第二傳動齒條310移動的同時第一伸縮單元20的第一傳動齒條213作用第二伸縮單元30的第二主動齒輪309使第二主動齒輪309轉動，第二主動齒輪309轉動帶動第三轉軸307轉動，第三轉軸307轉動轉動帶動第三傳動齒輪316轉動，第三傳動齒輪316通過第二傳動鏈條319帶動第二從動齒輪314轉動，第二從動齒輪314轉動帶動第二轉軸306轉動，第二轉軸306 轉動帶動第二傳動齒輪315轉動，第二傳動齒輪315轉動帶動第四傳動齒輪317轉動，第四傳動齒輪317轉動帶動第三伸縮單元40的第三傳動齒條44移動，第三傳動齒條44移動帶動第三伸縮單元40的移動，通過上述的傳動完成伸縮豎梁裝置100中第一伸縮單元20、第二伸縮單元30和第三伸縮單元40的伸縮過程。
權利要求1.一種伸縮豎梁裝置，其特征在于:伸縮豎梁裝置包括托板、第一伸縮單元、第二伸縮單元和第三伸縮單元，托板包括固定板和滑塊，固定板一側壁上安裝第一伸縮單元，固定板另一側壁上安裝滑塊，第一伸縮單元上安裝第二伸縮單元，第二伸縮單元上安裝第三伸縮單元； 第一伸縮單元包括第一底板、第一導軌、第一滑塊、連接座、第一限位塊、伺服電機、伺服電機固定座、第一軸承、第一轉軸、第一軸承支架、第一主動齒輪、第一從動齒輪、第一傳動齒條、第一傳動齒輪和第一傳動鏈條，第一底板的前端靠下側設置第一軸承收容孔，且第一底板設置多個固定孔，伺服電機固定座包括固定部、阻擋部和連接部，固定部為一長方形體，固定部設置直口槽，阻擋部設置于固定部和連接部之間，且阻擋部位于伺服電機固定座的一側壁上，伺服電機固定座通過螺栓安裝于第一底板的一端，伺服電機安裝于伺服電機固定座上，第一主動齒輪安裝于伺服電機上，第一導軌、第一滑塊和第一限位塊通過螺栓安裝于第一底板的同一側壁上，且第一滑塊位于兩個第一導軌之間，第一限位塊安裝于第一底板的遠離安裝伺服電機固定座的另一端處，第一軸承支架安裝于第一軸承收容孔的位置處，第一軸承安裝于第一軸承收容孔中，第一轉軸的一端安裝于第一軸承中，第一轉軸的另一端安裝第一軸承后再安裝于第一軸承支架上，位于第一底板和第一軸承支架之間安裝第一從動輪和第一傳動齒輪，第一傳動鏈條安裝于第一主動齒輪和第一傳動齒輪上； 第二伸縮單元包括第二底板、第二導軌、第二滑塊、第二限位塊、第二軸承、第二轉軸、第三轉軸、第二軸承支架、第二主動齒輪、第二傳動齒條、第二傳動齒輪、調節(jié)齒輪、調節(jié)齒輪固定座、第二從動齒輪、第二傳動齒輪、第三傳動齒輪、第四傳動齒輪、第四傳動齒輪支座和第二傳動鏈條，第二底板靠近上側的兩端處設置第二軸承收容孔，位于第二底板前端的第二軸承收容孔的左側設置第二開孔，第二底板的前表面及位于后端的第二軸承收容孔的右側設置第二固定槽，自第二底板的上表面開設固定孔貫穿至第二固定槽，第二底板自前表面至后表面貫穿設置多個固 定孔，第二軸承安裝于第二軸承收容孔中，位于第二軸承收容孔的位置處安裝第二軸承支架，第二轉軸的一端安裝于第二軸承后再安裝于第二底板前端的第二軸承收容孔中，第二轉軸的另一端安裝第二軸承后再安裝于第二軸承支架上，第二從動齒輪和第二傳動齒輪安裝于第二轉軸上且位于第二底板和第二軸承支架之間，調節(jié)齒輪固定座安裝于第二固定槽中，調節(jié)齒輪安裝于調節(jié)齒輪固定座上，第三轉軸安裝第二軸承后再安裝于第二底板后端的第二軸承收容孔中，第三轉軸一端安裝第二主動齒輪，第三轉軸的另一端安裝第三傳動齒輪，第二傳動鏈條安裝于調節(jié)齒輪、第三傳動齒輪和第二從動齒輪上，第四傳動齒輪支座安裝于第二開孔中，第四傳動齒輪安裝于第四傳動齒輪支座上，且第四傳動齒輪與第二傳動齒輪嚙合，第二導軌、第二滑塊和第二限位塊通過螺栓安裝于第二底板的前壁上，且安裝于第二底板前壁的第二滑塊位于兩個安裝于第二底板前壁的第二導軌之間，第二限位塊安裝于第二滑塊的右側處，于第二底板的后壁上安裝第二傳動齒條、第二導軌和第二滑塊，第二傳動齒條位于第二底板的下端處，安裝于第二底板后壁的第二導軌位于兩個安裝于第二底板后壁的第二滑塊之間； 第三伸縮單元包括第三底板、第三導軌、第三滑塊、第三傳動齒條和機械手安裝座，第三導軌、第三滑塊、第三傳動齒條通過螺栓安裝于第三底板的后壁上，第三傳動齒條位于第三底板的上端處，兩個第三滑塊之間安裝第三導軌，機械手安裝座安裝于第三底板的前端;通過第一伸縮單元的第一導軌與第二伸縮單元后壁的第二滑塊配合組裝和第一伸縮單元的第一滑塊與第二伸縮單元后壁的第二導軌配合組裝將第二伸縮單元安裝第一伸縮單元上，第二伸縮單元安裝第一伸縮單元后第一伸縮單元的第一傳動齒條與第二伸縮單元的第二主動齒輪嚙合，第一伸縮單元的第一傳動齒輪與第二伸縮單元的第二傳動齒條嚙合；通過第二伸縮單元前壁的第二導軌和第三伸縮單元的第三滑塊配合組裝和第二伸縮單元前壁的第二滑塊和第三伸縮單元的第三導軌配合組裝將第三伸縮單元組裝于第二伸縮單元上，第三伸縮單元組裝于第二伸縮單元后第二伸縮單元的第四傳動齒輪與第三伸縮單元的第三傳動齒條嚙合。
2.根據權利要求1所述的伸縮豎梁裝置，其特征是:第一底板一側壁設置固定安裝第一導軌的第一安裝槽，于兩個第一安裝槽之間設置安裝第一滑塊的第二安裝槽。
3.根據權利要求1所述的伸縮豎梁裝置，其特征是:第一限位塊設置第一開槽和第二開槽，第一開槽和第二開槽的開設方向相反。
4.根據權利要求1所述的伸縮豎梁裝置，其特征是:第二底板前壁設置固定安裝第二導軌的第三安裝槽，于兩個第三安裝槽之間設置安裝第二滑塊的第四安裝槽，第二底板后壁設置固定安裝第二滑塊的第五安裝槽，于兩個第五安裝槽之間設置安裝第二滑軌的第六安裝槽。
5.根據權利要求1所述的伸縮豎梁裝置，其特征是:第三底板一側壁設置固定安裝第三導軌的第七安裝槽，于兩 個第七安裝槽之間設置安裝第三滑塊的第八安裝槽。
專利摘要本實用新型屬于現(xiàn)代機械加工行業(yè)自動化輔助設備，尤其涉及一種應用于自動化桁架機械手中的伸縮豎梁裝置。伸縮豎梁裝置包括托板、第一伸縮單元、第二伸縮單元和第三伸縮單元，托板包括固定板和滑塊，固定板一側壁上安裝第一伸縮單元，固定板另一側壁上安裝滑塊，第一伸縮單元上安裝第二伸縮單元，第二伸縮單元上安裝第三伸縮單元。本實用新型的有益效果在于本實用新型有效地降低了桁架機械手的高度，減小空間，提高了穩(wěn)定性；該伸縮豎梁結構簡潔穩(wěn)定，制造成本低；提高桁架式機械手自動上下料單元在機械加工行業(yè)的適用性。改變了原結構，使外觀結構更加緊湊美觀。
文檔編號B25J9/00GK203125513SQ20132013439
公開日2013年8月14日 申請日期2013年3月23日 優(yōu)先權日2013年3月23日
發(fā)明者宋明安, 王小龍, 李志博, 麻輝, 孫潔, 李維軍 申請人:寧夏巨能機器人系統(tǒng)有限公司