可俯仰物料夾持裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種可俯仰物料夾持裝置，包括安裝在連接筒上的夾爪、與夾爪后部鉸接的第三連桿，以及與連接筒滑動配合的第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)，還包括鉸接在夾爪上的鉗頭，與鉗頭鉸接的第二連桿以及驅(qū)動鉗頭俯仰的第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)，第二連桿通過俯仰座與第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)連接，俯仰座與安裝在連接筒上的導(dǎo)軌滑動連接。本發(fā)明在鉗口夾緊和張開的同時(shí)可進(jìn)行鉗口的俯仰動作，兩動作可在較緊湊的空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)，大大減輕了結(jié)構(gòu)重量，從而節(jié)約能源。鉗頭俯仰角度可達(dá)90°，遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過普通俯仰機(jī)構(gòu)，而且，俯仰鉗頭設(shè)置在機(jī)械臂前端，同機(jī)械臂后端結(jié)構(gòu)保持獨(dú)立，可以作為模塊化結(jié)構(gòu)配置于各類取料機(jī)機(jī)構(gòu)中，應(yīng)用比較廣泛。
【專利說明】可俯仰物料夾持裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于機(jī)械手，特別是涉及一種可俯仰物料夾持裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著工業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展，對于物料夾持設(shè)備的工作效率以及夾持精度都有了較高的要求。例如，中國專利文獻(xiàn)公開了一種裝料取料伺服仿真機(jī)械手[申請?zhí)?CN201210163874.X]，該發(fā)明提供了一種機(jī)械手臂與回轉(zhuǎn)工作臺之間的角度不變，夾頭旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)具有自鎖功能，精度高，外形小，制作成本低，安裝、維修和控制方便，且?guī)в心軌虿倏劂Q口夾緊、松開功能的裝料取料伺服仿真機(jī)械手。但是，現(xiàn)有技術(shù)中，鉗頭的俯仰都需要在機(jī)械臂后端采用相應(yīng)的機(jī)構(gòu)，機(jī)構(gòu)較大，而且普通的俯仰結(jié)構(gòu)俯仰角度也比較大，不能進(jìn)行小范圍的俯仰，使得機(jī)械手在環(huán)件或其他物料夾持過程中操作比較困難。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明為了實(shí)現(xiàn)俯仰結(jié)構(gòu)與機(jī)械臂后端結(jié)構(gòu)保持獨(dú)立，使鉗頭夾緊和張開的同時(shí)進(jìn)行俯仰動作，使兩動作能在較緊湊的空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)，提供了一種可俯仰物料夾持裝置。
[0004]本發(fā)明的技術(shù)方案為:
[0005]和現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供了一種可俯仰物料夾持裝置，包括安裝在連接筒上的夾爪、與夾爪后部鉸接的第三連桿，以及與連接筒滑動配合的第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)，還包括鉸接在夾爪上的鉗頭，與鉗頭鉸接的第二連桿以及驅(qū)動鉗頭俯仰的第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)，第二連桿通過俯仰座與第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)連接，俯仰座與安裝在連接筒上的導(dǎo)軌滑動連接?；谏鲜龇桨?，本發(fā)明還進(jìn)行如下改進(jìn):
[0006]第二連桿和第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)分別通過球鉸C與俯仰座鉸接。
[0007]鉗頭包括第一連桿以及安裝在第一連桿前部的鉗口。
[0008]第一連桿中部與夾爪前部通過球鉸A組成球面副。。
[0009]第一連桿中后部與第二連桿前部通過球鉸B組成球面副。
[0010]兩件對稱的第一連桿尾部通過銷軸C鉸接。
[0011]夾爪中部通過銷軸A與連接筒鉸接。
[0012]夾爪后部通過銷軸B與第三連桿一端鉸接。
[0013]第三連桿的另一端與第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)鉸接。
[0014]第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)和第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)均采用油缸。
[0015]本發(fā)明的技術(shù)效果為:
[0016]本發(fā)明在鉗口夾緊和張開的同時(shí)可進(jìn)行鉗口的俯仰動作，兩動作可在較緊湊的空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)，同傳統(tǒng)需使整個(gè)機(jī)械臂部分俯仰的結(jié)構(gòu)相比，大大減輕了結(jié)構(gòu)重量，從而節(jié)約能源。鉗頭俯仰角度可達(dá)90°，遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過普通俯仰機(jī)構(gòu)，使得在環(huán)件或其他物料夾持過程中操作比較方便。而且，俯仰鉗頭設(shè)置在機(jī)械臂前端，同機(jī)械臂后端結(jié)構(gòu)保持獨(dú)立，可以作為模塊化結(jié)構(gòu)配置于各類取料機(jī)機(jī)構(gòu)中，應(yīng)用比較廣泛?！緦＠綀D】

【附圖說明】
[0017]圖1為可俯仰物料夾持裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合【專利附圖】

【附圖說明】本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】:
[0019]如圖1所示，一種可俯仰物料夾持裝置，包括安裝在連接筒7上的夾爪4、與夾爪4后部鉸接的第三連桿16，以及與連接筒7滑動配合的第一油缸15，還包括鉸接在夾爪4上的鉗頭，與鉗頭鉸接的第二連桿10以及驅(qū)動鉗頭俯仰的第二油缸14，第二連桿10通過俯仰座13與第二油缸14連接，俯仰座13與安裝在連接筒7上的導(dǎo)軌11滑動連接。鉗口 I安裝在第一連桿3前部，第一連桿3中部與夾爪4前部通過球鉸A2組成球面副，第一連桿3中后部通過球鉸B8同第二連桿10前部組成球面副，兩件對稱的第一連桿3尾部通過銷軸C9進(jìn)行鉸接。夾爪4安裝在連接筒7上，夾爪4中部同連接筒7通過銷軸A5進(jìn)行鉸接，夾爪4后部同第三連桿16 —端通過銷軸B6進(jìn)行鉸接,第三連桿16另一端與第一油缸15鉸接。俯仰座13與安裝在連接筒7上的導(dǎo)軌11滑動連接，第二連桿10通過球鉸C12與俯仰座13進(jìn)行鉸接，第二油缸14通過球鉸C12與俯仰座13鉸接。
[0020]當(dāng)?shù)诙透?4不動時(shí)，第一油缸15向前伸出，第三連桿16推動夾爪4繞銷軸A5進(jìn)行轉(zhuǎn)動，夾爪4張開，并帶動兩件對稱的第一連桿3繞銷軸C9進(jìn)行轉(zhuǎn)動，同時(shí)第二連桿10隨球鉸B8運(yùn)動并繞球鉸B8進(jìn)行微小的轉(zhuǎn)動，第一連桿3張開，此時(shí)，帶動鉗口 I張開。當(dāng)?shù)谝挥透?5縮回時(shí)，上述各個(gè)部件做相反運(yùn)動，鉗口 I閉合。
[0021]當(dāng)?shù)谝挥透?5不動時(shí)，第二油缸14前伸，帶動俯仰座13沿導(dǎo)軌11向前運(yùn)動，從而推動第二連桿10繞球鉸C12和球鉸B8轉(zhuǎn)動，同時(shí)并推動第一連桿3繞球鉸A2和球鉸B8轉(zhuǎn)動，使第一連桿3下俯，實(shí)現(xiàn)鉗口 I下俯，并保證不對夾緊產(chǎn)生影響。當(dāng)?shù)诙透?4縮回時(shí)，上述各個(gè)部件做相反的運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)鉗口 I上仰。當(dāng)?shù)谝挥透?5與第二油缸14同時(shí)運(yùn)動時(shí)，鉗口 I同時(shí)夾緊和俯仰，可將物料夾緊并豎起。
【權(quán)利要求】
1.一種可俯仰物料夾持裝置，包括安裝在連接筒上的夾爪、與夾爪后部鉸接的第三連桿，以及與連接筒滑動配合的第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)，其特征在于:還包括鉸接在夾爪上的鉗頭，與鉗頭鉸接的第二連桿以及驅(qū)動鉗頭俯仰的第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)，第二連桿通過俯仰座與第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)連接，俯仰座與安裝在連接筒上的導(dǎo)軌滑動連接。
2.如權(quán)利要求1所述的可俯仰物料夾持裝置，其特征在于:第二連桿和第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)分別通過球鉸C與俯仰座鉸接。
3.如權(quán)利要求1或2所述的可俯仰物料夾持裝置，其特征在于:鉗頭包括第一連桿以及安裝在第一連桿前部的鉗口。
4.如權(quán)利要求3所述的可俯仰物料夾持裝置，其特征在于:第一連桿中部與夾爪前部通過球鉸A組成球面副。
5.如權(quán)利要求4所述的可俯仰物料夾持裝置，其特征在于:第一連桿中后部與第二連桿前部通過球鉸B組成球面副。
6.如權(quán)利要求5所述的可俯仰物料夾持裝置，其特征在于:兩件對稱的第一連桿尾部通過銷軸C鉸接。
7.如權(quán)利要求1所述的可俯仰物料夾持裝置，其特征在于:夾爪中部通過銷軸A與連接筒鉸接。
8.如權(quán)利要求7所述的可俯仰物料夾持裝置，其特征在于:夾爪后部通過銷軸B與第三連桿一端鉸接。
9.如權(quán)利要求8所述的可俯仰物料夾持裝置，其特征在于:第三連桿的另一端與第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)鉸接。
10.如權(quán)利要求1所述的可俯仰物料夾持裝置，其特征在于:第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)和第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)均采用油缸。
【文檔編號】B25J15/08GK103753527SQ201410007014
【公開日】2014年4月30日 申請日期:2014年1月7日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月7日
【發(fā)明者】王安基 申請人:青島華東工程機(jī)械有限公司