機(jī)器人系統(tǒng)和被加工物的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種能夠以高精度檢測(cè)由于與末端執(zhí)行器一起移動(dòng)的部件與其他部件的接觸而有可能受到不良影響的接觸狀態(tài)的機(jī)器人系統(tǒng)和被加工物的制造方法。本實(shí)施方式的一個(gè)方面涉及的機(jī)器人系統(tǒng)具有機(jī)器人、動(dòng)作控制部、沖量計(jì)算部和第一檢測(cè)部。機(jī)器人具有測(cè)量施加于末端執(zhí)行器上的力的力傳感器。動(dòng)作控制部使機(jī)器人進(jìn)行規(guī)定作業(yè)。沖量計(jì)算部在機(jī)器人進(jìn)行規(guī)定作業(yè)的過程中，根據(jù)力傳感器的測(cè)量值，計(jì)算施加于末端執(zhí)行器上的沖量。第一檢測(cè)部在沖量超過閾值時(shí)生成檢測(cè)信息。
【專利說明】機(jī)器人系統(tǒng)和被加工物的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明的實(shí)施方式涉及一種機(jī)器人系統(tǒng)和被加工物的制造方法。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，存在一種機(jī)器人系統(tǒng)，其通過具有測(cè)量施加于末端執(zhí)行器上的力的力傳感器的機(jī)器人進(jìn)行規(guī)定作業(yè)，當(dāng)力傳感器的測(cè)量值達(dá)到閾值時(shí)，檢測(cè)與末端執(zhí)行器一起移動(dòng)的部件與其他部件的接觸(例如，參照專利文獻(xiàn)I)。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開2011-230231號(hào)公報(bào)
【發(fā)明內(nèi)容】
[0006]本發(fā)明所要解決的問題
[0007]然而，在以往的機(jī)器人系統(tǒng)中，在想要檢測(cè)以更微小的力進(jìn)行的接觸的情況下，SP使在與末端執(zhí)行器一起移動(dòng)的部件沒有與其他部件接觸的狀態(tài)下，由于噪聲的混入等，力傳感器的測(cè)量值也有可能瞬間超過閾值。
[0008]本實(shí)施方式的一個(gè)方面是鑒于上述問題而做出的，其目的是提供一種機(jī)器人系統(tǒng)和被加工物的制造方法，能夠以高精度檢測(cè)由于與末端執(zhí)行器一起移動(dòng)的部件與其他部件的接觸而有可能受到不良影響的接觸狀態(tài)。
[0009]用于解決問題的手段
[0010]本實(shí)施方式的一個(gè)方面涉及的機(jī)器人系統(tǒng)具有機(jī)器人、動(dòng)作控制部、沖量計(jì)算部和第一檢測(cè)部。機(jī)器人具有測(cè)量施加于末端執(zhí)行器上的力的力傳感器。動(dòng)作控制部使所述機(jī)器人進(jìn)行規(guī)定的作業(yè)。沖量計(jì)算部在所述機(jī)器人進(jìn)行所述規(guī)定的作業(yè)的過程中，根據(jù)所述力傳感器的測(cè)量值，計(jì)算施加于所述末端執(zhí)行器上的沖量。第一檢測(cè)部在該沖量超過閾值時(shí)生成檢測(cè)信息。其中動(dòng)作控制部、沖量計(jì)算部和第一檢測(cè)部可以在一個(gè)控制器中實(shí)現(xiàn)。
[0011]發(fā)明效果
[0012]根據(jù)本實(shí)施方式的一個(gè)方面，能夠以高精度檢測(cè)由于與末端執(zhí)行器一起移動(dòng)的部件與其他部件的接觸而有可能受到不良影響的接觸狀態(tài)。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0013]圖1是表示本實(shí)施方式涉及的機(jī)器人系統(tǒng)的說明圖。
[0014]圖2A是本實(shí)施方式涉及的機(jī)器人所進(jìn)行的作業(yè)的說明圖。
[0015]圖2B是本實(shí)施方式涉及的機(jī)器人所進(jìn)行的作業(yè)的說明圖。
[0016]圖2C是本實(shí)施方式涉及的機(jī)器人所進(jìn)行的作業(yè)的說明圖。
[0017]圖3A是本實(shí)施方式涉及的機(jī)器人所進(jìn)行的作業(yè)的說明圖。
[0018]圖3B是本實(shí)施方式涉及的機(jī)器人所進(jìn)行的作業(yè)的說明圖。
[0019]圖3C是本實(shí)施方式涉及的機(jī)器人所進(jìn)行作業(yè)的說明圖。
[0020]圖4是表示本實(shí)施方式涉及的機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0021]圖5A是本實(shí)施方式涉及的第一檢測(cè)部進(jìn)行的檢測(cè)動(dòng)作的說明圖。
[0022]圖5B是本實(shí)施方式涉及的第二檢測(cè)部進(jìn)行的檢測(cè)動(dòng)作的說明圖。
[0023]圖6是表示本實(shí)施方式涉及的機(jī)器人控制器所執(zhí)行的處理的流程圖。
[0024]圖7是表示本實(shí)施方式涉及的機(jī)器人控制器所執(zhí)行的處理的流程圖。
[0025]附圖標(biāo)記說明
[0026]1:機(jī)器人系統(tǒng)
[0027]2:機(jī)器人
[0028]20:主體部
[0029]21:右臂
[0030]22:左臂
[0031]23:末端執(zhí)行器
[0032]24:力傳感器
[0033]3:機(jī)器人控制器
[0034]31:濾波器
[0035]32:選擇部
[0036]33:控制部
[0037]34:存儲(chǔ)部
[0038]4:編程器
[0039]41:選擇操作部
[0040]42:指定操作部
[0041]43:限定操作部
[0042]44:閾值計(jì)算部
[0043]45:輸出部
[0044]46:閾值輸入操作部
[0045]51:試管
[0046]52:蓋
[0047]53:移液管
[0048]61:動(dòng)作控制部
[0049]62:第一檢測(cè)部
[0050]63:沖量計(jì)算部
[0051]64:第二檢測(cè)部
[0052]71:測(cè)量值信息
[0053]72:沖量閾值
[0054]73:力閾值
【具體實(shí)施方式】
[0055]以下參照附圖，詳細(xì)說明本申請(qǐng)公開的機(jī)器人系統(tǒng)和被加工物的制造方法的實(shí)施方式。此外，本發(fā)明不限于以下所示的實(shí)施方式。圖1是表示本實(shí)施方式涉及的機(jī)器人系統(tǒng)I的說明圖。
[0056]如圖1所示，本實(shí)施方式涉及的機(jī)器人系統(tǒng)I包括機(jī)器人2、機(jī)器人控制器3以及編程器4。機(jī)器人2具有主體部20、從主體部20延伸的右臂21和左臂22、以及設(shè)置在左臂22前端的末端執(zhí)行器23。
[0057]右臂21和左臂22是分別具有多個(gè)結(jié)構(gòu)部件、以及具有使各結(jié)構(gòu)部件可動(dòng)的伺服馬達(dá)的多個(gè)關(guān)節(jié)的機(jī)器人手臂。末端執(zhí)行器23是能夠把持在作業(yè)中所使用的部件的機(jī)器人手。所述末端執(zhí)行器23在內(nèi)部具有力傳感器24。
[0058]力傳感器24是測(cè)量從外部施加于末端執(zhí)行器23上的力的力傳感器。作為力傳感器24，例如，是能夠測(cè)量從三維的三個(gè)方向施加的力以及向扭轉(zhuǎn)方向施加的力的六軸力傳感器。
[0059]機(jī)器人控制器3與機(jī)器人2連接，是通過向機(jī)器人2輸出控制信號(hào)來控制機(jī)器人2的動(dòng)作的控制裝置。此外，參照?qǐng)D4，在下面說明機(jī)器人控制器3與機(jī)器人2的連接方式、以及機(jī)器人控制器3的結(jié)構(gòu)的一個(gè)例子。
[0060]編程器4是機(jī)器人系統(tǒng)I的用戶為了示教使機(jī)器人2執(zhí)行的作業(yè)內(nèi)容而進(jìn)行操作的終端裝置。所述編程器4與機(jī)器人控制器3連接，并作為將用戶所輸入的各種參數(shù)或指示向機(jī)器人控制器3輸出來向機(jī)器人2示教作業(yè)內(nèi)容的示教裝置而發(fā)揮功能。此外，在以下參照?qǐng)D4說明編程器4與機(jī)器人控制器3的連接方式、以及編程器4的結(jié)構(gòu)的一個(gè)例子。
[0061]以下，以使機(jī)器人2執(zhí)行被加工物的制造作業(yè)的情況為例進(jìn)行說明，其中，被加工物的制造作業(yè)是準(zhǔn)備設(shè)有對(duì)上端開口部開閉自如的蓋52的有底筒狀的試管51，使用移液管53向預(yù)先放入試管51內(nèi)的構(gòu)成被加工物的檢測(cè)體滴入藥液。
[0062]圖2A至圖3C是本實(shí)施方式涉及的機(jī)器人2所進(jìn)行的作業(yè)的說明圖。如圖2A所示，在進(jìn)行被加工物的制造作業(yè)時(shí)，準(zhǔn)備蓋52為打開狀態(tài)的、檢測(cè)體被預(yù)先放入其內(nèi)部的試管51。
[0063]機(jī)器人2以使放入有藥液的移液管53的筒前端鉛垂向下的方式，通過左臂22前端的末端執(zhí)行器23夾持移液管53。然后，機(jī)器人2在將右臂21的前端附加在移液管53的柱塞前端的狀態(tài)下使右臂21和左臂22動(dòng)作，從而使移液管53的筒前端移動(dòng)到試管51的上端開口的上方。
[0064]接下來，如圖2B所示，機(jī)器人2使右臂21和左臂22動(dòng)作，將移液管53的筒前端插入試管51的內(nèi)部。之后，如圖2C所示，機(jī)器人2通過使右臂21的前端鉛垂向下移動(dòng)并下壓移液管53的柱塞，將移液管53內(nèi)的藥液滴入試管51內(nèi)的檢測(cè)體中，進(jìn)行被加工物的制造作業(yè)。然后，機(jī)器人2對(duì)放入多個(gè)試管51內(nèi)的其他檢測(cè)體也進(jìn)行相同的制造作業(yè)。
[0065]在所述制造作業(yè)中，如圖3A所示，當(dāng)機(jī)器人2使移液管53的筒前端移動(dòng)到試管51的上方時(shí)，由于某種原因，試管51的蓋52有可能處于關(guān)閉狀態(tài)。該情況下，如圖3B所示，如果機(jī)器人2為了將移液管53的筒前端插入試管51內(nèi)而使移液管53下降，則筒前端與試管51的蓋52接觸。
[0066]并且，在移液管53例如由玻璃等比較容易破損的材料制成的情況下，如果機(jī)器人2使移液管53的筒前端再進(jìn)一步下降，如圖3C所示，有可能損壞移液管53。
[0067]在此，機(jī)器人2具有測(cè)量施加于末端執(zhí)行器23上的力的力傳感器24，因此，例如，在力傳感器24的測(cè)量值達(dá)到閾值的情況下，檢測(cè)移液管53的筒前端與試管51的蓋52在過量的力下的接觸。
[0068]然而，如果為了避免移液管53等容易破損的儀器的損壞而將力傳感器24的閾值設(shè)定得較小，即使移液管53的筒前端與試管51的蓋52沒有發(fā)生接觸的情況下，也有可能因?yàn)樵肼暤扔绊憣?dǎo)致瞬間超過閾值，而誤檢測(cè)為接觸。因此，如果將與力傳感器24的測(cè)量值進(jìn)行比較的閾值設(shè)為實(shí)用值，則難以高精度地檢測(cè)移液管53的筒前端與試管51的蓋52在極微小的力下的接觸。
[0069]因此，在機(jī)器人系統(tǒng)I中，能夠高精度地檢測(cè)由于移液管53的筒前端與試管51的蓋52的接觸導(dǎo)致移液管53有可能受到不良影響的接觸狀態(tài)，例如，移液管53發(fā)生破損程度的力施加于移液管53的接觸狀態(tài)。
[0070]接下來，參照?qǐng)D4，具體說明所述機(jī)器人系統(tǒng)I的結(jié)構(gòu)。圖4是表示本實(shí)施方式涉及的機(jī)器人系統(tǒng)I的結(jié)構(gòu)的框圖。此外，在圖4中，僅示出說明機(jī)器人系統(tǒng)I所需的構(gòu)成要素，關(guān)于機(jī)器人2進(jìn)行作業(yè)內(nèi)容的示教的構(gòu)成要素等這樣的一般的構(gòu)成要素，省略圖示。
[0071]如圖4所示，機(jī)器人系統(tǒng)I包括機(jī)器人2、機(jī)器人控制器3以及編程器4。此外，由于之前已經(jīng)說明了機(jī)器人2和機(jī)器人2所具有的力傳感器24，因此，在這里省略對(duì)該結(jié)構(gòu)的說明。
[0072]機(jī)器人控制器3與機(jī)器人2以及編程器4以能夠傳遞信息的方式連接。所述機(jī)器人控制器3是控制機(jī)器人2的動(dòng)作的控制裝置，具有濾波器31、選擇部32、控制部33以及存儲(chǔ)部34。
[0073]濾波器31是從表示從力傳感器24輸入的力測(cè)量值的信號(hào)(以下，記載為“測(cè)量值信號(hào)”)中去除噪聲的低通濾波器。所述濾波器31將噪聲去除后的測(cè)量值信號(hào)輸出至選擇部32。
[0074]選擇部32是選擇控制部33所具有的后述的沖量計(jì)算部63以及第二檢測(cè)部64中的任一者作為從濾波器31輸入的測(cè)量值信號(hào)的輸出目的地、并輸出測(cè)量值信號(hào)的處理部。所述選擇部32根據(jù)從編程器4輸入的后述的切換信號(hào)，選擇測(cè)量值信號(hào)的輸出目的地。
[0075]控制部33是控制機(jī)器人控制器3整體動(dòng)作的處理部，具有動(dòng)作控制部61、第一檢測(cè)部62、沖量計(jì)算部63以及第二檢測(cè)部64。另外，存儲(chǔ)部34是存儲(chǔ)測(cè)量值信息71、沖量閾值72以及力閾值73的信息存儲(chǔ)裝置。
[0076]測(cè)量值信息71是包含力傳感器24所測(cè)量的力的測(cè)量值的信息。另外，沖量閾值72是第一檢測(cè)部62為了檢測(cè)機(jī)器人2作業(yè)過程中移液管53的筒前端與試管51的蓋52之間的接觸狀態(tài)所使用的閾值。
[0077]另外，力閾值73是第二檢測(cè)部64為了檢測(cè)機(jī)器人2作業(yè)過程中移液管53的筒前端與試管51的蓋52之間的接觸狀態(tài)所使用的閾值。機(jī)器人系統(tǒng)I的用戶能夠從編程器4向機(jī)器人控制器3輸入期望的沖量閾值72和力閾值73，并將它們存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部34中。以下說明沖量閾值72和力閾值73的計(jì)算方法。
[0078]此外，在這里省略了圖示，但存儲(chǔ)部34也存儲(chǔ)包含使機(jī)器人2執(zhí)行的作業(yè)內(nèi)容的任務(wù)信息等。任務(wù)信息是指規(guī)定機(jī)器人2的動(dòng)作方式的指令內(nèi)容的集合的單位。用戶能夠針對(duì)所述任務(wù)信息，通過編程器4向機(jī)器人控制器3輸入機(jī)器人2的動(dòng)作所需的各種參數(shù)，并將它們存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部34。
[0079]動(dòng)作控制部61從存儲(chǔ)部34讀出任務(wù)信息并解讀，將與任務(wù)信息相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作指令輸出至機(jī)器人2，由此控制機(jī)器人2的動(dòng)作。在本實(shí)施方式中，動(dòng)作控制部61使機(jī)器人2執(zhí)行圖2A至圖2C所示的被加工物的制造作業(yè)。
[0080]另外，動(dòng)作控制部61在從第一檢測(cè)部62或第二檢測(cè)部64被輸入表不移液管53的筒前端與試管51的蓋52發(fā)生接觸的檢測(cè)信息時(shí)，中止機(jī)器人2的作業(yè)之后執(zhí)行作業(yè)失敗后的后處理等。例如，動(dòng)作控制部61在被輸入檢測(cè)信息時(shí)，在機(jī)器人2的作業(yè)中止后，執(zhí)行使移液管53移動(dòng)至圖2A所示位置的作業(yè)失敗后的后處理。由此，能夠防患移液管53的破損。
[0081]第一檢測(cè)部62在選擇部32選擇沖量計(jì)算部63作為測(cè)量值信號(hào)的輸出目的地的期間，根據(jù)從沖量計(jì)算部63輸入的沖量和從存儲(chǔ)部34讀出的沖量閾值72，檢測(cè)移液管53的筒前端與試管51的蓋52之間的接觸狀態(tài)。
[0082]具體而言，沖量計(jì)算部63根據(jù)從力傳感器24經(jīng)由濾波器31和選擇部32輸入的測(cè)量值信號(hào)，計(jì)算施加于末端執(zhí)行器23上的沖量。例如，沖量計(jì)算部63通過每1msec依次累加力傳感器24的測(cè)量值，計(jì)算施加于末端執(zhí)行器23上的沖量。之后，沖量計(jì)算部63將計(jì)算出的沖量輸出至第一檢測(cè)部62。
[0083]第一檢測(cè)部62比較從沖量計(jì)算部63輸入的沖量與沖量閾值72,在沖量超過沖量閾值72時(shí)，生成檢測(cè)信息并輸出至動(dòng)作控制部61。
[0084]在此，參照?qǐng)D5A說明第一檢測(cè)部62的檢測(cè)動(dòng)作的一個(gè)例子。圖5A是本實(shí)施方式涉及的第一檢測(cè)部62的檢測(cè)動(dòng)作的說明圖。圖5A中的虛線的曲線圖表示通過力傳感器24測(cè)量的力的測(cè)量值。
[0085]另外，圖5A所示的實(shí)線的曲線圖表示測(cè)量在圖5A中使用虛線的曲線圖所示的力的測(cè)量值時(shí)計(jì)算出的沖量。另外，圖5中的單點(diǎn)劃線表示沖量閾值72。在這里，以在時(shí)刻tl至t2的期間噪聲混入測(cè)量值信號(hào)中、在時(shí)刻t3的時(shí)間點(diǎn)移液管53的筒前端與試管51的蓋52發(fā)生接觸的情況為例進(jìn)行說明。
[0086]如圖5A所示,無論移液管53的筒前端與試管51的蓋52是否接觸,時(shí)刻tl至t2期間的力的測(cè)量值由于噪聲的影響而瞬間急劇地增大。另一方面，時(shí)刻tl至t2期間的沖量與直至?xí)r刻tl為止的期間相比一定程度增大，但由于力的測(cè)量值瞬間增大，因此不會(huì)非常急劇地增大。
[0087]相對(duì)于此，在時(shí)刻t3,移液管53的筒前端與試管51的蓋52發(fā)生接觸后,急劇增大的測(cè)量值被繼續(xù)測(cè)量。如此，當(dāng)急劇增大的測(cè)量值被繼續(xù)測(cè)量時(shí)，所計(jì)算出的沖量也急劇地增大。
[0088]如此，沖量計(jì)算部63計(jì)算出的沖量即使力的測(cè)量值由于噪聲的混入而瞬間急劇地增大，也不會(huì)急劇地增大，當(dāng)移液管53的筒前端與試管51的蓋52發(fā)生接觸時(shí)，急劇地增大。
[0089]因此，在機(jī)器人系統(tǒng)I中，將能夠檢測(cè)所述沖量的急劇增大的適當(dāng)?shù)臎_量閾值72預(yù)先存儲(chǔ)在機(jī)器人控制器3的存儲(chǔ)部34中。通過編程器4計(jì)算所述適當(dāng)?shù)臎_量閾值72。然后，當(dāng)在時(shí)刻ta沖量超過沖量閾值72時(shí)，第一檢測(cè)部62生成移液管53的筒前端與試管51的蓋52發(fā)生接觸的檢測(cè)信息，并輸出至動(dòng)作控制部61。
[0090]如此，第一檢測(cè)部62即使力的測(cè)量值由于噪聲的混入而瞬間急劇地增大，也不會(huì)誤生成檢測(cè)信息，當(dāng)移液管53的筒前端與試管51的蓋52發(fā)生接觸時(shí)，能夠可靠地生成檢測(cè)信息。
[0091]因此，根據(jù)機(jī)器人系統(tǒng)1，能夠以高精度檢測(cè)由于與末端執(zhí)行器23—起移動(dòng)的部件(在此，移液管53)與其他部件(在此，試管51的蓋52)接觸而有可能受到不良影響的接觸狀態(tài)。
[0092]此外，沖量計(jì)算部63在從動(dòng)作控制部61被輸入重置信號(hào)時(shí)，將到此為止計(jì)算出的沖量累加值重置?？梢詮木幊唐?設(shè)定從動(dòng)作控制部61向沖量計(jì)算部63輸出重置信號(hào)的定時(shí)。
[0093]例如,動(dòng)作控制部61在機(jī)器人2將移液管53移動(dòng)至試管51的上方的時(shí)刻(參照?qǐng)D2A和圖3A),向沖量計(jì)算部63輸出重置信號(hào)。由此,第一檢測(cè)部62在之后機(jī)器人2將移液管53的筒前端插入試管51內(nèi)部時(shí)，在蓋52處于關(guān)閉狀態(tài)的情況下，能夠確切地檢測(cè)移液管53的筒前端與試管51的蓋52之間的接觸狀態(tài)。
[0094]另外，動(dòng)作控制部61按照任務(wù)信息中存儲(chǔ)的信息使移液管53向試管51側(cè)動(dòng)作時(shí)，可以設(shè)為不使用規(guī)定的扭矩以上的力進(jìn)行動(dòng)作那樣的動(dòng)作模式。如此，即使移液管53與試管51的蓋52等接觸的情況下，也不會(huì)使用規(guī)定扭矩以上的力壓入，能夠減輕對(duì)移液管53的損壞。此時(shí)，在沖量計(jì)算部63中，在由于使用規(guī)定扭矩進(jìn)行的接觸而增加的沖量超過沖量閾值72時(shí)，生成移液管53的筒前端與試管51的蓋52產(chǎn)生接觸的檢測(cè)信息，并輸出至動(dòng)作控制部61。
[0095]此外，動(dòng)作控制部61也可以為當(dāng)從第一檢測(cè)部62被輸入檢測(cè)信息時(shí)向沖量計(jì)算部63輸出重置信號(hào)的構(gòu)成。當(dāng)設(shè)為這種構(gòu)成時(shí)，沖量計(jì)算部63在檢測(cè)到移液管53的筒前端與試管51的蓋52的接觸狀態(tài)后，將沖量的累加值重置后，使沖量的計(jì)算再次開始，并將計(jì)算出的沖量輸出至第一檢測(cè)部62。
[0096]由此，第一檢測(cè)部62在基于作業(yè)失敗后的后處理的機(jī)器人2的動(dòng)作中移液管53與其他部件接觸時(shí)，能夠確切地檢測(cè)該接觸狀態(tài)。動(dòng)作控制部61即使在作業(yè)失敗后的后處理中被輸入檢測(cè)信息的情況下，通過使機(jī)器人2的動(dòng)作中止，也能夠防患由于與試管51的蓋52以外的部件的接觸所引起的移液管53的破損。
[0097]返回圖4，第二檢測(cè)部64是在選擇部32選擇第二檢測(cè)部64作為作為測(cè)量值信號(hào)的輸出目的地的期間檢測(cè)移液管53的筒前端與試管51的蓋52之間的接觸狀態(tài)的處理部。
[0098]第二檢測(cè)部64根據(jù)從力傳感器24經(jīng)由濾波器31和選擇部32輸入的測(cè)量值信號(hào)以及從存儲(chǔ)部34讀出的適當(dāng)?shù)牧﹂撝?3，檢測(cè)移液管53的筒前端與試管51的蓋52之間的接觸狀態(tài)。通過編程器4計(jì)算所述適當(dāng)?shù)牧﹂撝?3。
[0099]在此，參照?qǐng)D5B說明第二檢測(cè)部64的檢測(cè)動(dòng)作的一個(gè)例子。圖5B是本實(shí)施方式涉及的第二檢測(cè)部64的檢測(cè)動(dòng)作的說明圖。圖5B中的實(shí)線的曲線圖表示通過力傳感器24測(cè)量出的力的測(cè)量值。另外，圖5B中的單點(diǎn)劃線表示力閾值73。
[0100]此外，圖5B中的實(shí)線的曲線圖為與圖5A所示的虛線的曲線圖相同的形狀。S卩，圖5B也表示在時(shí)刻tl至t2的期間噪聲混入測(cè)量值信號(hào)、在時(shí)刻t3移液管53的筒前端與試管51的蓋52發(fā)生接觸的情況。
[0101]如圖5B所示，第二檢測(cè)部64在力傳感器24在規(guī)定期間T(在此，時(shí)刻tb至tc)持續(xù)測(cè)量到超過力閾值73的力時(shí)，在時(shí)刻tc生成表示移液管53的筒前端與試管51的蓋52發(fā)生接觸的檢測(cè)信息。之后，第二檢測(cè)部64將檢測(cè)信息輸出至動(dòng)作控制部61。
[0102]由此，第二檢測(cè)部64即使力的測(cè)量值由于噪聲的混入在時(shí)刻tl至t2的期間瞬間超過力閾值73，也不會(huì)誤生成檢測(cè)信息。而且，當(dāng)移液管53的筒前端與試管51的蓋52發(fā)生接觸時(shí)，能夠在時(shí)刻tc確切地生成檢測(cè)信息。
[0103]因此，根據(jù)機(jī)器人系統(tǒng)1，能夠以高精度檢測(cè)由于與末端執(zhí)行器23—起移動(dòng)的部件(在此，移液管53)與其他部件(在此，試管51的蓋52)的接觸而有可能受到不良影響的接觸狀態(tài)。
[0104]返回圖4，說明編程器4。編程器4具有選擇操作部41、指定操作部42、限定操作部43、閾值計(jì)算部44、輸出部45以及閾值輸入操作部46。
[0105]選擇操作部41是接受選擇操作的操作部，所述選擇操作使用戶(例如，對(duì)機(jī)器人2示教作業(yè)內(nèi)容的示教者)選擇通過第一檢測(cè)部62和第二檢測(cè)部64的哪一者輸出檢測(cè)信肩、O
[0106]選擇操作部41根據(jù)用戶的操作，向選擇部32輸出選擇沖量計(jì)算部63和第二檢測(cè)部64的任一方作為選擇部32對(duì)測(cè)量值信號(hào)的輸出目的地的選擇信號(hào)。當(dāng)沖量計(jì)算部63被選擇作為測(cè)量值信號(hào)的輸出目的地時(shí)，第一檢測(cè)部62生成檢測(cè)信息。另一方面，當(dāng)?shù)诙z測(cè)部64被選擇作為測(cè)量值信號(hào)的輸出目的地時(shí)，第二檢測(cè)部64生成檢測(cè)信息。
[0107]S卩，用戶通過操作選擇操作部41，能夠自由選擇是通過第一檢測(cè)部62還是通過第二檢測(cè)部64檢測(cè)移液管53的筒前端與試管51的蓋52之間的接觸狀態(tài)。
[0108]在此，對(duì)比圖5A與圖5B可知，第一檢測(cè)部62在移液管53的筒前端與試管51的蓋52接觸時(shí)，能夠在比第二檢測(cè)部64更早的時(shí)刻生成檢測(cè)信息。因此，當(dāng)通過末端執(zhí)行器23移動(dòng)在外力下比較容易破損的部件時(shí)，優(yōu)選地選擇第一檢測(cè)部62。
[0109]另一方面，第二檢測(cè)部64在檢測(cè)移液管53的筒前端與試管51的蓋52之間的接觸時(shí)，不需要沖量的計(jì)算處理。因此，當(dāng)通過末端執(zhí)行器23移動(dòng)在外力下難以破損的部件時(shí)，通過選擇第二檢測(cè)部64，能夠獲得更好的響應(yīng)性，并且能夠減輕機(jī)器人控制器3的處理負(fù)載。
[0110]指定操作部42是接受指定操作的操作部，所述指定操作使用戶(例如，對(duì)機(jī)器人2示教作業(yè)內(nèi)容的示教者)指定機(jī)器人2所執(zhí)行的規(guī)定作業(yè)中包含的作業(yè)階段中的、使基于力傳感器24的力測(cè)量開始的作業(yè)階段。
[0111]所述指定操作部42例如將與用戶的指定操作相對(duì)應(yīng)的指定信號(hào)輸出至機(jī)器人控制器3的控制部33所具有的動(dòng)作控制部61。動(dòng)作控制部61在與指定信號(hào)相對(duì)應(yīng)的作業(yè)階段中使基于力傳感器24的力測(cè)量開始。
[0112]例如，動(dòng)作控制部61在機(jī)器人2的作業(yè)階段轉(zhuǎn)移到圖2A所示的階段的時(shí)間點(diǎn)，向力傳感器24輸出使基于力傳感器24的力測(cè)量開始的控制信號(hào)。另外，動(dòng)作控制部61在與指定信號(hào)相對(duì)應(yīng)的作業(yè)階段中向沖量計(jì)算部63輸出上述的重置信號(hào)。
[0113]限定操作部43是接受限定操作的操作部，所述限定操作使用戶(例如，對(duì)機(jī)器人2示教作業(yè)內(nèi)容的示教者)限定力傳感器24測(cè)量的力的朝向。如上所述，力傳感器24是能夠測(cè)量從三維的三個(gè)方向施加的力以及向扭轉(zhuǎn)方向施加的力的六軸傳感器。
[0114]因此，用戶通過操作限定操作部43，能夠?qū)⑴c使機(jī)器人2執(zhí)行的作業(yè)相對(duì)應(yīng)的期望的任意方向限定為力傳感器24測(cè)量的力的朝向。
[0115]限定操作部43將與用戶操作相對(duì)應(yīng)的規(guī)定信號(hào)輸出至機(jī)器人控制器3的控制部33所具有的動(dòng)作控制部61。動(dòng)作控制部61將控制信號(hào)輸出至力傳感器24，所述控制信號(hào)使力傳感器24選擇性地測(cè)量施加于三維的三個(gè)方向以及扭轉(zhuǎn)方向中的與規(guī)定信號(hào)相對(duì)應(yīng)的方向上的力。
[0116]閾值計(jì)算部44根據(jù)從機(jī)器人控制器3的存儲(chǔ)部34讀出的測(cè)量值信息71，計(jì)算適當(dāng)?shù)臎_量閾值72和力閾值73。在通過閾值計(jì)算部44計(jì)算沖量閾值72和力閾值73時(shí)，首先，使機(jī)器人2多次重復(fù)執(zhí)行試驗(yàn)作業(yè)。
[0117]例如，當(dāng)使機(jī)器人2執(zhí)行圖2A至圖2C所示的被加工物的制造作業(yè)時(shí)，作為試驗(yàn)作業(yè)，準(zhǔn)備蓋52為敞開狀態(tài)的試管51,例如,使機(jī)器人2重復(fù)執(zhí)行三十次向試管51插入移液管53的筒前端的試驗(yàn)作業(yè)。
[0118]在機(jī)器人控制器3中，將所述三十次的試驗(yàn)作業(yè)中力傳感器24測(cè)量的測(cè)量值作為測(cè)量值信息71存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部34中。這時(shí)，存儲(chǔ)部34針對(duì)每次試驗(yàn)作業(yè)，存儲(chǔ)總計(jì)三十個(gè)測(cè)量值信息71。
[0119]在此，存儲(chǔ)部34中存儲(chǔ)的測(cè)量值信息71是移液管53的筒前端與試管51的蓋52沒有接觸時(shí)、即沒有生成檢測(cè)信息的期間所測(cè)量的測(cè)量值。
[0120]閾值計(jì)算部44針對(duì)從機(jī)器人控制器3的存儲(chǔ)部34讀出的三十次試驗(yàn)作業(yè)的各測(cè)量值信息71，計(jì)算沖量，將三十次沖量中的最大沖量計(jì)算作為適當(dāng)?shù)臎_量閾值72，并輸出至輸出部45。
[0121]另外，閾值計(jì)算部44針對(duì)從機(jī)器人控制部3的存儲(chǔ)部34讀出的三十次試驗(yàn)作業(yè)的各測(cè)量值信息71，計(jì)算力的測(cè)量值的時(shí)間方向上的移動(dòng)平均。之后，閾值計(jì)算部44將所計(jì)算出的三十次的移動(dòng)平均中包含的值的最大值計(jì)算作為適當(dāng)?shù)牧﹂撝?3，并輸出至輸出部45。
[0122]如此，閾值計(jì)算部44計(jì)算測(cè)量值的移動(dòng)平均，因此，即使測(cè)量值信息71中含有噪聲的影響，也能夠使由于噪聲引起的測(cè)量值的瞬間增大平滑化。因此，閾值計(jì)算部44能夠計(jì)算抑制噪聲混入的影響的適當(dāng)?shù)牧﹂撝?3。
[0123]輸出部45是顯示從閾值計(jì)算部44輸入的沖量閾值72和力閾值73的顯示裝置。另外，閾值輸入操作部46是接受沖量閾值72和力閾值73的輸入操作的操作部。閾值輸入操作部46將與用戶(例如，對(duì)機(jī)器人2示教作業(yè)內(nèi)容的示教者)的輸入操作相對(duì)應(yīng)的沖量閾值72和力閾值73輸出至機(jī)器人控制器3的存儲(chǔ)部34。
[0124]根據(jù)所述編程器4，用戶通過閾值輸入操作部46的輸入操作，輸入在輸出部45上顯示的適當(dāng)?shù)臎_量閾值72和力閾值73，從而能夠?qū)_量閾值72和力閾值73存儲(chǔ)在機(jī)器人控制器3的存儲(chǔ)部34。
[0125]接下來，參照?qǐng)D6和圖7說明機(jī)器人控制器3所執(zhí)行的處理。圖6和圖7是表示本實(shí)施方式涉及的機(jī)器人控制器3所執(zhí)行的處理的流程圖。此外，圖6中示出了通過第一檢測(cè)部62生成檢測(cè)信息時(shí)的處理，圖7中示出了通過第二檢測(cè)部64生成檢測(cè)信息時(shí)的處理。
[0126]當(dāng)通過第一檢測(cè)部62生成檢測(cè)信息時(shí)，機(jī)器人控制器3的控制部33重復(fù)執(zhí)行圖6所示的處理。具體而言，如圖6所示，動(dòng)作控制部61使機(jī)器人2動(dòng)作從而將移液管53移動(dòng)至試管51的上方(步驟S101)。之后，動(dòng)作控制部61將重置信號(hào)輸出至沖量計(jì)算部63從而將沖量重置(步驟S102)。
[0127]接下來，動(dòng)作控制部61使基于力傳感器24的力測(cè)量開始(步驟S103)，使基于沖量計(jì)算部63的沖量計(jì)算開始(步驟S104)。之后，動(dòng)作控制部61使機(jī)器人2動(dòng)作，開始向試管51插入移液管53 (步驟S105)。
[0128]之后，第一檢測(cè)部62判定沖量計(jì)算部63計(jì)算出的沖量是否超過沖量閾值72 (步驟S106)。在此，當(dāng)?shù)谝粰z測(cè)部62判定為沖量超過沖量閾值72時(shí)(步驟S106，是)，生成檢測(cè)信息(步驟S107)，并將檢測(cè)信息輸出至動(dòng)作控制部61。
[0129]當(dāng)檢測(cè)信息輸入動(dòng)作控制部61時(shí)，動(dòng)作控制部61使機(jī)器人2中止作業(yè)(步驟S108)，執(zhí)行作業(yè)失敗后的后處理(步驟S109)，并結(jié)束處理。
[0130]另一方面，當(dāng)?shù)谝粰z測(cè)部62判定為沖量為沖量閾值72以下時(shí)(步驟S106，否)，動(dòng)作控制部61判定移液管53向試管51中的插入是否完成(步驟SI 10)。
[0131]在此，在判定為移液管53的插入未完成時(shí)(步驟SI 10，否)，動(dòng)作控制部61使處理轉(zhuǎn)向步驟S106。另一方面，在判定為移液管53的插入完成時(shí)(步驟S110，是)，動(dòng)作控制部61使機(jī)器人2動(dòng)作從而從移液管53向試管51內(nèi)滴入藥液(步驟S111)。之后，動(dòng)作控制部61進(jìn)行作業(yè)成功后的后處理(步驟S112)，并使處理結(jié)束。此時(shí)的作業(yè)成功后的后處理例如是使機(jī)器人2的姿態(tài)返回至規(guī)定的基準(zhǔn)姿態(tài)的處理等。
[0132]另外，當(dāng)?shù)诙z測(cè)部64生成檢測(cè)信息時(shí)，機(jī)器人控制器3的控制部33重復(fù)執(zhí)行圖7所示的處理，具體而言，如圖7所示，動(dòng)作控制部61使機(jī)器人2動(dòng)作從而將移液管53移動(dòng)至試管51的上方(步驟S201)。
[0133]之后，動(dòng)作控制部61使基于力傳感器24的力測(cè)量開始(步驟S202)，使機(jī)器人2動(dòng)作從而開始移液管53向試管51的插入(步驟S203)。
[0134]之后，第二檢測(cè)部64判定力傳感器24是否在規(guī)定期間T持續(xù)測(cè)量到超過力閾值73的力(步驟S204)。在此，當(dāng)?shù)诙z測(cè)部64判定為力傳感器24在規(guī)定期間T持續(xù)測(cè)量到超過力閾值73的力時(shí)(步驟S204，是)，生成檢測(cè)信息(步驟S205)，并輸出至動(dòng)作控制部61。
[0135]之后，與圖6所示的處理相同，當(dāng)檢測(cè)信息被輸入到動(dòng)作控制部61時(shí)，動(dòng)作控制部61使機(jī)器人2中止作業(yè)(步驟S108)，執(zhí)行作業(yè)失敗后的后處理(步驟S109)，并使處理結(jié)束。
[0136]另一方面，當(dāng)力傳感器24沒有在規(guī)定期間T持續(xù)測(cè)量到超過力閾值73的力時(shí)(步驟S204，否)，與圖6所示的處理相同，動(dòng)作控制部61判定移液管53的插入是否完成(步驟 SI 10)。
[0137]在此，在判定為移液管53的插入未完成時(shí)(步驟SI 10，否)，動(dòng)作控制部61使處理轉(zhuǎn)向步驟S204。另一方面，在判定為移液管53的插入完成時(shí)(步驟SI 10，是)，動(dòng)作控制部61使機(jī)器人2動(dòng)作從而從移液管53向試管51內(nèi)滴入藥液(步驟S111)。之后，動(dòng)作控制部61進(jìn)行作業(yè)成功后的后處理(步驟S112)，并使處理結(jié)束。
[0138]如上所示，機(jī)器人系統(tǒng)I包括機(jī)器人2、機(jī)器人控制器3以及編程器4。機(jī)器人控制器3與機(jī)器人2以及編程器4以能夠傳遞信息的方式連接。所述機(jī)器人控制器3是控制機(jī)器人2的動(dòng)作的控制裝置，具有濾波器31、選擇部32、控制部33以及存儲(chǔ)部34。而控制部33是控制機(jī)器人控制器3整體動(dòng)作的處理部，具有動(dòng)作控制部61、第一檢測(cè)部62、沖量計(jì)算部63以及第二檢測(cè)部64。動(dòng)作控制部61、第一檢測(cè)部62、沖量計(jì)算部63以及第二檢測(cè)部64可以是硬件電路，也可以通過軟件實(shí)現(xiàn)，當(dāng)動(dòng)作控制部61、第一檢測(cè)部62、沖量計(jì)算部63以及第二檢測(cè)部64為軟件實(shí)現(xiàn)方式時(shí)，動(dòng)作控制部61、第一檢測(cè)部62、沖量計(jì)算部63以及第二檢測(cè)部64各自的功能即為控制部33的功能，控制部33可以分別執(zhí)行圖6或者圖7的示例中給出的處理流程。而編程器4具有的功能模塊，選擇操作部41、指定操作部42、限定操作部43、閾值計(jì)算部44、輸出部45以及閾值輸入操作部46等，也可以采用硬件電路實(shí)現(xiàn)或者軟件實(shí)現(xiàn)，當(dāng)采用軟件模塊實(shí)現(xiàn)時(shí)，各個(gè)功能模塊執(zhí)行的功能即為編程器4需要執(zhí)行的功能。例如，在上述實(shí)施方式中，機(jī)器人系統(tǒng)需要具有機(jī)器人2，機(jī)器人2具有測(cè)量施加于末端執(zhí)行器上的力的力傳感器；控制部3，其使所述機(jī)器人2進(jìn)行規(guī)定的作業(yè)，并在所述機(jī)器人進(jìn)行所述規(guī)定作業(yè)的過程中，根據(jù)所述力傳感器24的測(cè)量值，計(jì)算施加于所述末端執(zhí)行器上的沖量；以及在該沖量超過閾值時(shí)生成檢測(cè)信息。在另一個(gè)實(shí)施方式中，控制部3還在所述機(jī)器人進(jìn)行所述規(guī)定作業(yè)的過程中，當(dāng)所述力傳感器在規(guī)定期間持續(xù)測(cè)量到超過閾值的力時(shí)，生成檢測(cè)信息，機(jī)器人系統(tǒng)還包括編程器4，編程器4可以接受選擇操作，所述選擇操作使示教者選擇在所述沖量超過閾值時(shí)生成檢測(cè)信息，或者在所述力傳感器在規(guī)定期間持續(xù)測(cè)量到超過閾值的力時(shí)生成檢測(cè)信息。進(jìn)一步，編程器4還接受指定操作，所述指定操作使示教者指定所述規(guī)定作業(yè)中包含的作業(yè)階段中的、使基于所述力傳感器的力測(cè)量開始的作業(yè)階段。在進(jìn)一步的實(shí)施方式中，機(jī)器人系統(tǒng)I還具有:存儲(chǔ)部34，其在所述規(guī)定的作業(yè)中存儲(chǔ)所述力傳感器的測(cè)量值；以及控制部3，通過所述存儲(chǔ)部34存儲(chǔ)的所述測(cè)量值中的、在未生成所述檢測(cè)信息的期間測(cè)量出的所述測(cè)量值，計(jì)算所述閾值的最優(yōu)值，并還可以在選擇在所述沖量超過閾值時(shí)生成檢測(cè)信息時(shí)，將計(jì)算出的沖量重置。在更進(jìn)一步的實(shí)施方式中，編程器4還接受限定操作，所述限定操作使所述示教者限定所述力傳感器測(cè)量的力的朝向。并且，控制部3在生成了所述檢測(cè)信息時(shí)，使所述機(jī)器人停止所述規(guī)定的作業(yè)。
[0139]如上所述，本實(shí)施方式涉及的機(jī)器人系統(tǒng)具有機(jī)器人、動(dòng)作控制部、沖量計(jì)算部和第一檢測(cè)部。機(jī)器人具有測(cè)量施加于末端執(zhí)行器上的力的力傳感器。
[0140]動(dòng)作控制部使機(jī)器人進(jìn)行規(guī)定的作業(yè)。沖量計(jì)算部在機(jī)器人進(jìn)行規(guī)定的作業(yè)的過程中，根據(jù)力傳感器的測(cè)量值，計(jì)算施加于末端執(zhí)行器上的沖量。第一檢測(cè)部在沖量超過閾值時(shí)生成檢測(cè)信息。
[0141]根據(jù)所述機(jī)器人系統(tǒng)，能夠以高精度檢測(cè)由于與末端執(zhí)行器一起移動(dòng)的部件與其他部件的接觸而有可能受到不良影響的接觸狀態(tài)。
[0142]此外，在上述實(shí)施方式中，對(duì)機(jī)器人是具有兩個(gè)機(jī)器人臂的雙臂機(jī)器人的情況進(jìn)行了說明，但是機(jī)器人所具有的機(jī)器人臂不限于兩個(gè)臂。
[0143]另外，在上述實(shí)施方式中，通過輸出部輸出由閾值計(jì)算部計(jì)算出的閾值，通過用戶的輸入操作，將閾值存儲(chǔ)在機(jī)器人控制器中，但也可以從閾值計(jì)算部將閾值自動(dòng)地輸出并存儲(chǔ)至機(jī)器人控制器。
[0144]在設(shè)為上述結(jié)構(gòu)的情況下，閾值計(jì)算部?jī)?yōu)選被構(gòu)成為:根據(jù)不僅在試驗(yàn)作業(yè)過程中而且在實(shí)際作業(yè)過程中獲得的力的測(cè)量值，定期地計(jì)算閾值，每次將所計(jì)算出的閾值向機(jī)器人控制器輸出并進(jìn)行閾值的更新。
[0145]此外，根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，即使由于機(jī)器人的作業(yè)環(huán)境的變化等導(dǎo)致適當(dāng)?shù)拈撝蹈淖兊那闆r下，由于閾值被自動(dòng)地更新為適當(dāng)?shù)拈撝担虼四軌蛄己玫鼐S持移液管的筒前端與試管的蓋之間的接觸檢測(cè)精度。
[0146]另外，也可以將取代本實(shí)施方式中記載的編程器、安裝有能夠?qū)崿F(xiàn)與實(shí)施方式中記載的編程器相同功能的應(yīng)用軟件的個(gè)人計(jì)算機(jī)設(shè)置在機(jī)器人系統(tǒng)中。
[0147]另外，在上述實(shí)施方式中，對(duì)使機(jī)器人執(zhí)行通過移液管向裝有檢測(cè)體的試管滴入藥液的作業(yè)的情況進(jìn)行了說明，但是機(jī)器人執(zhí)行的作業(yè)不限于此。
[0148]并且，根據(jù)本實(shí)施方式涉及的機(jī)器人系統(tǒng)，在機(jī)器人使用任意的部件進(jìn)行任意的作業(yè)的情況下，也能夠以高精度檢測(cè)由于與末端執(zhí)行器一起移動(dòng)的部件與其他部件的接觸而有可能受到不良影響的接觸狀態(tài)。
[0149]本領(lǐng)域的技術(shù)人員容易導(dǎo)出本發(fā)明的進(jìn)一步效果和變形例。因此，本發(fā)明的更廣泛的方式不限于如上表示并記述的特定的細(xì)節(jié)以及代表性的實(shí)施方式。因此，在不脫離由所附權(quán)利要求書及其等同物定義的總的發(fā)明概念的精神或范圍的情況下，能夠進(jìn)行各種各樣的變更。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人系統(tǒng),其特征在于,具有: 機(jī)器人，其具有測(cè)量施加于末端執(zhí)行器上的力的力傳感器； 動(dòng)作控制部，其使所述機(jī)器人進(jìn)行規(guī)定的作業(yè)； 沖量計(jì)算部，其在所述機(jī)器人進(jìn)行所述規(guī)定作業(yè)的過程中，根據(jù)所述力傳感器的測(cè)量值，計(jì)算施加于所述末端執(zhí)行器上的沖量；以及 第一檢測(cè)部，其在該沖量超過閾值時(shí)生成檢測(cè)信息。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，還具有: 第二檢測(cè)部，其在所述機(jī)器人進(jìn)行所述規(guī)定作業(yè)的過程中，當(dāng)所述力傳感器在規(guī)定期間持續(xù)測(cè)量到超過閾值的力時(shí)，生成檢測(cè)信息；以及 選擇操作部，其接受選擇操作，所述選擇操作使示教者選擇通過所述第一檢測(cè)部和所述第二檢測(cè)部的哪一者生成所述檢測(cè)信息。
3.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，還具有指定操作部，其接受指定操作，所述指定操作使示教者指定所述規(guī)定作業(yè)中包含的作業(yè)階段中的、使基于所述力傳感器的力測(cè)量開始的作業(yè)階段。
4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于， 在所述機(jī)器人的作業(yè)階段為通過所述指定操作被指定的作業(yè)階段時(shí)，所述沖量計(jì)算部將所計(jì)算出的沖量重置。
5.如權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，還具有: 存儲(chǔ)部，其在所述規(guī)定的作業(yè)中存儲(chǔ)所述力傳感器的測(cè)量值；以及 閾值計(jì)算部，其根據(jù)通過所述存儲(chǔ)部存儲(chǔ)的所述測(cè)量值中的、在未生成所述檢測(cè)信息的期間測(cè)量出的所述測(cè)量值，計(jì)算所述閾值的最優(yōu)值。
6.如權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于， 所述沖量計(jì)算部在所述第一檢測(cè)部生成所述檢測(cè)信息時(shí)，將計(jì)算出的沖量重置。
7.如權(quán)利要求2至4中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，還具有限定操作部，其接受限定操作，所述限定操作使所述示教者限定所述力傳感器測(cè)量的力的朝向。
8.如權(quán)利要求1至4中任一所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于， 所述動(dòng)作控制部在生成了所述檢測(cè)信息時(shí)，使所述機(jī)器人停止所述規(guī)定的作業(yè)。
9.一種被加工物的制造方法，其特征在于，包括以下工序: 使機(jī)器人進(jìn)行制造作業(yè)，所述機(jī)器人具有把持在被加工物的所述制造作業(yè)中所使用的部件的末端執(zhí)行器、以及測(cè)量施加于所述末端執(zhí)行器上的力的力傳感器； 在所述機(jī)器人進(jìn)行所述制造作業(yè)的過程中，根據(jù)所述力傳感器的測(cè)量值，計(jì)算施加于所述末端執(zhí)行器上的沖量；以及 當(dāng)該沖量超過閾值時(shí)，生成檢測(cè)信息。
10.一種機(jī)器人系統(tǒng),其特征在于,具有: 機(jī)器人，其具有測(cè)量施加于末端執(zhí)行器上的力的力傳感器； 控制部，其使所述機(jī)器人進(jìn)行規(guī)定的作業(yè)，并在所述機(jī)器人進(jìn)行所述規(guī)定作業(yè)的過程中，根據(jù)所述力傳感器的測(cè)量值，計(jì)算施加于所述末端執(zhí)行器上的沖量；以及在該沖量超過閾值時(shí)生成檢測(cè)信息。
11.如權(quán)利要求10所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述控制部，還在所述機(jī)器人進(jìn)行所述規(guī)定作業(yè)的過程中，當(dāng)所述力傳感器在規(guī)定期間持續(xù)測(cè)量到超過閾值的力時(shí)，生成檢測(cè)信息；以及 所述的機(jī)器人系統(tǒng)還包括編程器，所述編程器接受選擇操作，所述選擇操作使示教者選擇在所述沖量超過閾值時(shí)生成檢測(cè)信息，或者在所述力傳感器在規(guī)定期間持續(xù)測(cè)量到超過閾值的力時(shí)生成檢測(cè)信息。
12.如權(quán)利要求10所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述編程器，還接受指定操作，所述指定操作使示教者指定所述規(guī)定作業(yè)中包含的作業(yè)階段中的、使基于所述力傳感器的力測(cè)量開始的作業(yè)階段。
13.如權(quán)利要求12所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，在所述機(jī)器人的作業(yè)階段為通過所述指定操作被指定的作業(yè)階段時(shí)，所述沖量計(jì)算部將所計(jì)算出的沖量重置。
14.如權(quán)利要求10至13中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人系統(tǒng)還具有:存儲(chǔ)部，其在所述規(guī)定的作業(yè)中存儲(chǔ)所述力傳感器的測(cè)量值；以及 所述控制部，還通過所述存儲(chǔ)部存儲(chǔ)的所述測(cè)量值中的、在未生成所述檢測(cè)信息的期間測(cè)量出的所述測(cè)量值，計(jì)算所述閾值的最優(yōu)值。
15.如權(quán)利要求10至13中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述控制部，還選擇在所述沖量超過閾值時(shí)生成檢測(cè)信息時(shí)，將計(jì)算出的沖量重置。
16.如權(quán)利要求11至13中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述編程器，還接受限定操作，所述限定操作使所述示教者限定所述力傳感器測(cè)量的力的朝向。
17.如權(quán)利要求10至13中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于， 所述控制部還在生成了所述檢測(cè)信息時(shí)，使所述機(jī)器人停止所述規(guī)定的作業(yè)。
【文檔編號(hào)】B25J9/16GK104209948SQ201410239192
【公開日】2014年12月17日 申請(qǐng)日期:2014年5月30日 優(yōu)先權(quán)日:2013年5月31日
【發(fā)明者】泉哲郎, 永井亮一, 橋口幸男 申請(qǐng)人:株式會(huì)社安川電機(jī)