具有三移兩轉(zhuǎn)五自由度的非對(duì)稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】一種具有三移兩轉(zhuǎn)的非對(duì)稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其包括動(dòng)平臺(tái)、機(jī)架和連接它們的三個(gè)并聯(lián)分支，其中第一分支和第二分支中從機(jī)架到動(dòng)平臺(tái)依次連接有五個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副；第三分支中從機(jī)架到動(dòng)平臺(tái)依次連接有六個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副；上述第一分支中連接機(jī)架的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線平行于第二分支中連接機(jī)架的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線；上述第一分支中連接動(dòng)平臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線平行于第二分支中連接動(dòng)平臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線。本發(fā)明分支機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作空間大、靈活性好、加工裝配簡(jiǎn)單、控制容易實(shí)現(xiàn)，在連續(xù)運(yùn)動(dòng)中能穩(wěn)定地輸出三移兩轉(zhuǎn)，具有良好的應(yīng)用前景。
【專利說明】 具有三移兩轉(zhuǎn)五自由度的非對(duì)稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)
[0001]【技術(shù)領(lǐng)域】本發(fā)明屬于機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種非對(duì)稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)。
[0002]【背景技術(shù)】并聯(lián)機(jī)器人與串聯(lián)機(jī)器人相比,具有剛度大、運(yùn)動(dòng)速度快、精度高等優(yōu)點(diǎn)，在機(jī)械工業(yè)領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用。而具有三個(gè)移動(dòng)兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)五自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)可以應(yīng)用于醫(yī)療機(jī)械中手術(shù)機(jī)器人，運(yùn)動(dòng)模擬器，并聯(lián)機(jī)床等。Piccin等在2009年發(fā)表的論文(Piccin O, Bayle B, Maurin B, et al.Kinematic modeling of a 5-D0Fparallel mechanism for sem1-spherical workspace[J].Mechanism and MachineTheory, 2009, 44(8): 1485-1496.)中，設(shè)計(jì)了一個(gè)五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)用作CT環(huán)境下手術(shù)操作平臺(tái)，但該機(jī)構(gòu)存在奇異，在奇異位置，運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生分岔，一種運(yùn)動(dòng)是三移兩轉(zhuǎn)，另一種運(yùn)動(dòng)是三轉(zhuǎn)兩移，所以該機(jī)構(gòu)在整個(gè)連續(xù)運(yùn)動(dòng)中不能穩(wěn)定地輸出希望的三移兩轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，且該機(jī)構(gòu)存在兩對(duì)運(yùn)動(dòng)副共軸這樣苛刻的幾何條件，給裝配制造帶來了困難。專利CN101693366A，CN 201669702U中提到了一種五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，但是該機(jī)構(gòu)由于支鏈較多不僅影響了平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)范圍，同時(shí)也增加了裝配制造的時(shí)間和成本。
[0003]
【發(fā)明內(nèi)容】
本發(fā)明的目的在于提供一種分支結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、加工制造方便、控制容易，輸出穩(wěn)定的具有三移兩轉(zhuǎn)五自由度的非對(duì)稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)。本發(fā)明包括動(dòng)平臺(tái)、機(jī)架和連接它們的三個(gè)并聯(lián)分支，這三個(gè)并聯(lián)分支有四種連接方式:
[0004]第一種連接方式:第一分支與第二分支結(jié)構(gòu)相同，從機(jī)架到動(dòng)平臺(tái)由五個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副組成，這些轉(zhuǎn)動(dòng)副之間通過連桿連接，其中，第一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線平行于第二個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線，第二個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線垂直于第三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線，第三、四、五轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線相互平行；第三分支中從機(jī)架到動(dòng)平臺(tái)依次由六個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副組成，其中，第一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線、第二個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線、第三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線交于一點(diǎn)，第三轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線與第四轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線是一般異面關(guān)系，第四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線平行于第五個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線，第五個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線垂直于第六個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線；上述第一分支中第一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線平行于第二分支中第一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線，上述第一分支中第五個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線平行于第二分支中第五個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線。
[0005]第二種連接方式:第一分支和第二分支結(jié)構(gòu)相同，從機(jī)架到動(dòng)平臺(tái)由五個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副組成，這些轉(zhuǎn)動(dòng)副之間通過連桿連接，其中，第一、二、三轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線相互平行，第三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線垂直于第四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線，第四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線平行于第五個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線；第三分支中從機(jī)架到動(dòng)平臺(tái)依次由六個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，其中，第一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線、第二個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線、第三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線交于一點(diǎn)，第三轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線與第四轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線是一般異面關(guān)系，第四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線平行于第五個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線，第五個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線垂直于第六個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線；上述第一分支中第一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線平行于第二分支中第一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線，上述第一分支中第五個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線平行于第二分支中第五個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線。
[0006]第三種連接方式:第一分支和第二分支結(jié)構(gòu)相同，其中，第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，第一轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線平行于第二轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線，第二轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線垂直于第三轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線，第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第四轉(zhuǎn)動(dòng)副之間由一個(gè)移動(dòng)副連接并且該移動(dòng)副移動(dòng)軸線分別垂直于第三、第四轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線，第三轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線平行于第四轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線，第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)連接，上述第一、第二和第三轉(zhuǎn)動(dòng)副之間通過連桿連接；第三分支中從機(jī)架到動(dòng)平臺(tái)依次連接球副、移動(dòng)副、轉(zhuǎn)動(dòng)副、轉(zhuǎn)動(dòng)副，與機(jī)架連接的球副與移動(dòng)副的一端連接，該移動(dòng)副的另一端與該分支第一轉(zhuǎn)動(dòng)副連接并且移動(dòng)軸線垂直于該分支第一轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線，該分支第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與該分支第二轉(zhuǎn)動(dòng)副連接且兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線相互垂直，第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)連接，上述第一和第二轉(zhuǎn)動(dòng)副之間通過連桿連接；上述第一分支中第一轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線平行于第二分支中第一轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線，上述第一分支中第四轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線平行于第二分支中第四轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線。
[0007]第四中連接方式:第一分支與第二分支結(jié)構(gòu)相同，其中，與機(jī)架連接的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二轉(zhuǎn)動(dòng)副之間由一個(gè)移動(dòng)副連接，且該移動(dòng)副移動(dòng)軸線分別垂直于第一、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線，第一轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線平行于第二轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線，第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三轉(zhuǎn)動(dòng)副之間以及第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第四轉(zhuǎn)動(dòng)副之間通過連桿連接，第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)連接，上述移動(dòng)副移動(dòng)軸線分別垂直于第三、第四轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線；第三分支的結(jié)構(gòu)與第三種連接方式中第三分支的結(jié)構(gòu)完全相同；上述第一分支和第二分支之間副的幾何關(guān)系與第三種連接方式中第一分支和第二分支之間副的幾何關(guān)系完全相同。
[0008]所述的移動(dòng)副軸線是指與移動(dòng)副的運(yùn)動(dòng)方向平行的直線，轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線是指轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所圍繞轉(zhuǎn)動(dòng)的中心線。
[0009]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點(diǎn):
[0010]機(jī)構(gòu)中無苛刻的幾何條件，分支結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作空間大，加工制造比較方便，控制容易實(shí)現(xiàn)，在連續(xù)運(yùn)動(dòng)中能穩(wěn)定地輸出三移兩轉(zhuǎn)。

【專利附圖】

【附圖說明】
:
[0011]圖1是本發(fā)明實(shí)施例1的立體示意簡(jiǎn)圖。
[0012]圖2是本發(fā)明實(shí)施例2的立體示意簡(jiǎn)圖。
[0013]圖3是本發(fā)明實(shí)施例3的立體示意簡(jiǎn)圖。
[0014]圖4是本發(fā)明實(shí)施例4的立體示意簡(jiǎn)圖。

【具體實(shí)施方式】
:
[0015]實(shí)施例1:
[0016]在圖1所示的具有三移兩轉(zhuǎn)五自由度的非對(duì)稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)示意圖中，第一分支中與機(jī)架連接的轉(zhuǎn)動(dòng)副Rll軸線平行于轉(zhuǎn)動(dòng)副R12軸線，轉(zhuǎn)動(dòng)副R12軸線垂直于轉(zhuǎn)動(dòng)副R13軸線，轉(zhuǎn)動(dòng)副R13軸線、轉(zhuǎn)動(dòng)副R14軸線、轉(zhuǎn)動(dòng)副R15軸線相互平行且轉(zhuǎn)動(dòng)副R15與動(dòng)平臺(tái)連接；上述各轉(zhuǎn)動(dòng)副之間分別通過連桿連接，第二分支中與機(jī)架連接的轉(zhuǎn)動(dòng)副R21軸線平行于轉(zhuǎn)動(dòng)副R22軸線，轉(zhuǎn)動(dòng)副R22軸線垂直于轉(zhuǎn)動(dòng)副R23軸線，轉(zhuǎn)動(dòng)副R23軸線、轉(zhuǎn)動(dòng)副R24軸線、轉(zhuǎn)動(dòng)副R25軸線相互平行且轉(zhuǎn)動(dòng)副R25與動(dòng)平臺(tái)連接，上述各轉(zhuǎn)動(dòng)副之間分別通過連桿連接；第三分支中的轉(zhuǎn)動(dòng)副R31與機(jī)架連接并且轉(zhuǎn)動(dòng)副R31軸線、轉(zhuǎn)動(dòng)副R32軸線、轉(zhuǎn)動(dòng)副R33軸線交于一點(diǎn)，轉(zhuǎn)動(dòng)副R33軸線與轉(zhuǎn)動(dòng)副R44軸線是一般異面關(guān)系，轉(zhuǎn)動(dòng)副R34軸線平行于轉(zhuǎn)動(dòng)副R35軸線，轉(zhuǎn)動(dòng)副R35軸線垂直于轉(zhuǎn)動(dòng)副R36軸線并且轉(zhuǎn)動(dòng)副R36與動(dòng)平臺(tái)連接，上述各轉(zhuǎn)動(dòng)副之間分別通過連桿連接；上述第一分支中的轉(zhuǎn)動(dòng)副Rll軸線平行于第二分支中轉(zhuǎn)動(dòng)副R21軸線，上述第一分支中的轉(zhuǎn)動(dòng)副R15軸線平行于第二分支中轉(zhuǎn)動(dòng)副R25軸線。
[0017]實(shí)施例2:
[0018]在圖2所示的具有三移兩轉(zhuǎn)五自由度的非對(duì)稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)示意圖中，第一分支中與機(jī)架相連的轉(zhuǎn)動(dòng)副Rll軸線平行于轉(zhuǎn)動(dòng)副R12軸線，轉(zhuǎn)動(dòng)副R12軸線平行于轉(zhuǎn)動(dòng)副R13軸線，轉(zhuǎn)動(dòng)副R13軸線垂直于轉(zhuǎn)動(dòng)副R14軸線，轉(zhuǎn)動(dòng)副R14軸線平行于轉(zhuǎn)動(dòng)副R15軸線并且轉(zhuǎn)動(dòng)副R15與動(dòng)平臺(tái)連接，上述各轉(zhuǎn)動(dòng)副之間分別通過連桿連接；第二分支中與機(jī)架相連的轉(zhuǎn)動(dòng)副R21軸線平行于轉(zhuǎn)動(dòng)副R22軸線，轉(zhuǎn)動(dòng)副R22軸線平行于轉(zhuǎn)動(dòng)副R23軸線，轉(zhuǎn)動(dòng)副R23軸線垂直于轉(zhuǎn)動(dòng)副R24軸線，轉(zhuǎn)動(dòng)副R24軸線平行于轉(zhuǎn)動(dòng)副R25軸線并且轉(zhuǎn)動(dòng)副R25與動(dòng)平臺(tái)連接，上述各轉(zhuǎn)動(dòng)副之間分別通過連桿連接；第三分支中的轉(zhuǎn)動(dòng)副R31與機(jī)架連接并且轉(zhuǎn)動(dòng)副R31軸線、轉(zhuǎn)動(dòng)副R32軸線、轉(zhuǎn)動(dòng)副R33軸線交于一點(diǎn)，轉(zhuǎn)動(dòng)副R33軸線與轉(zhuǎn)動(dòng)副R34軸線是一般異面關(guān)系，轉(zhuǎn)動(dòng)副R34軸線平行于轉(zhuǎn)動(dòng)副R35軸線，轉(zhuǎn)動(dòng)副R35軸線垂直于轉(zhuǎn)動(dòng)副R36軸線并且轉(zhuǎn)動(dòng)副R36與動(dòng)平臺(tái)連接；上述第一分支中的轉(zhuǎn)動(dòng)副Rll軸線平行于第二分支中轉(zhuǎn)動(dòng)副R21軸線，上述第一分支中的轉(zhuǎn)動(dòng)副R15軸線平行于第二分支中轉(zhuǎn)動(dòng)副R25軸線。
[0019]實(shí)施例3:
[0020]在圖3所示的具有三移兩轉(zhuǎn)五自由度的非對(duì)稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)示意圖中，第一分支中轉(zhuǎn)動(dòng)副Rll與機(jī)架I連接，轉(zhuǎn)動(dòng)副Rll軸線平行于轉(zhuǎn)動(dòng)副R12軸線，轉(zhuǎn)動(dòng)副R12軸線垂直于轉(zhuǎn)動(dòng)副R13軸線，轉(zhuǎn)動(dòng)副R11、轉(zhuǎn)動(dòng)副R12和轉(zhuǎn)動(dòng)副R13之間分別通過連桿連接，轉(zhuǎn)動(dòng)副R13與轉(zhuǎn)動(dòng)副R15由移動(dòng)副P14連接并且移動(dòng)副P14移動(dòng)軸線分別垂直于轉(zhuǎn)動(dòng)副R13與轉(zhuǎn)動(dòng)副R15軸線，轉(zhuǎn)動(dòng)副R13軸線與轉(zhuǎn)動(dòng)副R15軸線相互平行，轉(zhuǎn)動(dòng)副R15與動(dòng)平臺(tái)2連接；第二分支中轉(zhuǎn)動(dòng)副R21與機(jī)架I連接，轉(zhuǎn)動(dòng)副R21軸線平行于轉(zhuǎn)動(dòng)副R22軸線，轉(zhuǎn)動(dòng)副R22軸線垂直于轉(zhuǎn)動(dòng)副R23軸線，轉(zhuǎn)動(dòng)副R21、轉(zhuǎn)動(dòng)副R22和轉(zhuǎn)動(dòng)副R23之間分別通過連桿連接，轉(zhuǎn)動(dòng)副R23與轉(zhuǎn)動(dòng)副R25由移動(dòng)副P24連接并且移動(dòng)副P24移動(dòng)軸線分別垂直于轉(zhuǎn)動(dòng)副R23與轉(zhuǎn)動(dòng)副R25軸線，轉(zhuǎn)動(dòng)副R23軸線與轉(zhuǎn)動(dòng)副R25軸線相互平行，轉(zhuǎn)動(dòng)副R25與動(dòng)平臺(tái)2連接；第三分支中球副S31與機(jī)架I連接，轉(zhuǎn)動(dòng)副R33與球副S31由移動(dòng)副P32連接并且移動(dòng)副P32移動(dòng)軸線垂直于轉(zhuǎn)動(dòng)副R33軸線，轉(zhuǎn)動(dòng)副R33通過連桿與轉(zhuǎn)動(dòng)副R34連接，轉(zhuǎn)動(dòng)副R34與動(dòng)平臺(tái)2連接，轉(zhuǎn)動(dòng)副R33軸線垂直于轉(zhuǎn)動(dòng)副R34軸線；上述第一分支中轉(zhuǎn)動(dòng)副Rll軸線平行于第二分支中轉(zhuǎn)動(dòng)副R21軸線，上述第一分支中轉(zhuǎn)動(dòng)副R15軸線平行于第二分支中轉(zhuǎn)動(dòng)副R25軸線。
[0021]實(shí)施例4
[0022]在圖4所示的具有三移兩轉(zhuǎn)五自由度的非對(duì)稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)示意圖中，第一分支和第二分支中從機(jī)架到動(dòng)平臺(tái)各副連接順序與實(shí)施例3中第一分支和第二分支中各副連接順序顛倒，但各副之間軸線關(guān)系與實(shí)施例3中第一分支和地二分支中各副之間軸線關(guān)系不變；第三分支與實(shí)施例3中第三分支完全相同；上述分支中第一分支和第二分支之間副的幾何關(guān)系與實(shí)施例3中第一分支和第二分支之間副的幾何關(guān)系完全相同。
【權(quán)利要求】
1.一種具有三移兩轉(zhuǎn)五自由度的非對(duì)稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括機(jī)架、動(dòng)平臺(tái)以及連接它們的三個(gè)分支，其特征在于:它的第一分支與第二分支結(jié)構(gòu)相同，從機(jī)架到動(dòng)平臺(tái)由五個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副組成，這些轉(zhuǎn)動(dòng)副之間通過連桿連接，其中，第一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線平行于第二個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線，第二個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線垂直于第三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線，第三、四、五轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線相互平行；第三分支中從機(jī)架到動(dòng)平臺(tái)由六個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副組成，這些轉(zhuǎn)動(dòng)副之間通過連桿連接，其中，第一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線、第二個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線、第三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線交于一點(diǎn)，第三轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線與第四轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線是一般異面關(guān)系，第四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線平行于第五個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線，第五個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線垂直于第六個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線；上述第一分支中第一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線平行于第二分支中第一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線，上述第一分支中第五個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線平行于第二分支中第五個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線。
2.一種具有三移兩轉(zhuǎn)五自由度的非對(duì)稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括機(jī)架、動(dòng)平臺(tái)以及連接它們的三個(gè)分支，其特征在于:它的第一分支和第二分支結(jié)構(gòu)相同，從機(jī)架到動(dòng)平臺(tái)由五個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副組成，其中，第一、二、三轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線相互平行，第三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線垂直于第四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線，第四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線平行于第五個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線，上述第一、第二和第三轉(zhuǎn)動(dòng)副之間通過連桿連接；；第三分支中從機(jī)架到動(dòng)平臺(tái)由六個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副組成，其中，第一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線、第二個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線、第三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線交于一點(diǎn)，第三轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線與第四轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線是一般異面關(guān)系，第四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線平行于第五個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線，第五個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線垂直于第六個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線，上述第一和第二轉(zhuǎn)動(dòng)副之間通過連桿連接；上述第一分支中第一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線平行于第二分支中第一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線，上述第一分支中第五個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線平行于第二分支中第五個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線。
3.一種具有三移兩轉(zhuǎn)五自由度的非對(duì)稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括機(jī)架、動(dòng)平臺(tái)以及連接它們的三個(gè)分支，其特征在于:第一分支和第二分支結(jié)構(gòu)相同，其中，第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，第一轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線平行于第二轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線，第二轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線垂直于第三轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線，第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第四轉(zhuǎn)動(dòng)副之間由一個(gè)移動(dòng)副連接并且該移動(dòng)副移動(dòng)軸線分別垂直于第三、第四轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線，第三轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線平行于第四轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線，第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)連接，上述第一、第二和第三轉(zhuǎn)動(dòng)副之間通過連桿連接；第三分支中與機(jī)架連接的球副與移動(dòng)副的一端連接，該移動(dòng)副的另一端與該分支第一轉(zhuǎn)動(dòng)副連接并且移動(dòng)軸線垂直于該分支第一轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線，該分支第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與該分支第二轉(zhuǎn)動(dòng)副連接且兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線相互垂直，第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)連接，上述第一和第二轉(zhuǎn)動(dòng)副之間通過連桿連接；上述第一分支中第一轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線平行于第二分支中第一轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線，上述第一分支中第四轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線平行于第二分支中第四轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線。
4.一種具有三移兩轉(zhuǎn)五自由度的非對(duì)稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括機(jī)架、動(dòng)平臺(tái)以及連接它們的三個(gè)分支，其特征在于:第一分支與第二分支結(jié)構(gòu)相同，其中，與機(jī)架連接的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二轉(zhuǎn)動(dòng)副之間由一個(gè)移動(dòng)副連接，且該移動(dòng)副移動(dòng)軸線分別垂直于第一、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線，第一轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線平行于第二轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線，第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三轉(zhuǎn)動(dòng)副之間以及第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第四轉(zhuǎn)動(dòng)副之間通過連桿連接，第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)連接，上述移動(dòng)副移動(dòng)軸線分別垂直于第三、第四轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線；第三分支中與機(jī)架連接的球副與移動(dòng)副的一端連接，該移動(dòng)副的另一端與該分支第一轉(zhuǎn)動(dòng)副連接并且移動(dòng)軸線垂直于該分支第一轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線，該分支第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與該分支第二轉(zhuǎn)動(dòng)副連接且兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線相互垂直，第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)連接，上述第一和第二轉(zhuǎn)動(dòng)副之間通過連桿連接；上述第一分支中第一轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線平行于第二分支中第一轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線，上述第一分支中第四轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線平行于第二分支中第四轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線。
【文檔編號(hào)】B25J9/08GK104275691SQ201410471722
【公開日】2015年1月14日 申請(qǐng)日期:2014年9月16日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月16日
【發(fā)明者】丁華鋒, 曹文熬, 孫通帥, 岳克雙 申請(qǐng)人:燕山大學(xué)