一種側(cè)掛式三軸伺服機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種側(cè)掛式三軸伺服機(jī)械手，采用皮帶傳動方式和側(cè)邊式結(jié)構(gòu)，有效的解決了噪音大、成本高、占用空間大的問題。機(jī)臺三軸分別為X、Y、Z軸，均用皮帶傳動，有效的降低了生產(chǎn)成本。設(shè)備更加的輕便化，對于組裝和操作人員來說更加的便捷；對于客戶端來說，不受空間的限制，這樣市場需求會更廣，是今后該行業(yè)發(fā)展的大趨勢。
【專利說明】一種側(cè)掛式三軸伺服機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)械手的結(jié)構(gòu)【技術(shù)領(lǐng)域】，具體地是涉及一種側(cè)掛式三軸伺服機(jī)械手。

【背景技術(shù)】
[0002]伴隨科技及工業(yè)技術(shù)的成熟，機(jī)械手臂已經(jīng)被應(yīng)用在各種工業(yè)生產(chǎn)線上。機(jī)械手臂的主要功能是通過臂爪反復(fù)抓取對象，將對象搬移至另一目的地，機(jī)械手臂的位移由伺服馬達(dá)通過傳動機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制。
[0003]現(xiàn)有傳動機(jī)構(gòu)主要由齒輪配合齒條傳動，齒輪及齒條承載力大，傳動精度較高，可達(dá)0.1111111，且可無限長度對接延續(xù)，傳動速度可以很高(大于20/8),但是齒輪齒條傳動也因?yàn)槠洳捎玫目蚣苁浇Y(jié)構(gòu)，而具有了成本高，體積大，噪音大，整體笨重，生產(chǎn)周期長的缺點(diǎn)。
[0004]因此，本發(fā)明的發(fā)明人亟需構(gòu)思一種新技術(shù)以改善其問題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明旨在提供一種克服了齒輪齒條傳動缺點(diǎn)的側(cè)掛式三軸伺服機(jī)械手。
[0006]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案是:
[0007]一種側(cè)掛式三軸伺服機(jī)械手，包括基座和設(shè)置在所述基座上方的滑軌，皮帶與所述滑軌平行設(shè)置并通過皮帶夾板固定在所述基座上，I軸滑板通過所述滑軌設(shè)置固定在所述基座上，所述X軸滑板上設(shè)有一引拔臂和一氣閥箱，所述引拔臂與所述X軸滑板垂直設(shè)置，所述氣閥箱內(nèi)置有電磁閥，所述電磁閥的馬達(dá)動作通過所述滑軌和所述皮帶帶動所述氣閥箱、所述X軸滑板和所述引拔臂在X軸方向運(yùn)動，其中所述X軸方向?yàn)樗鯴軸滑板所在的平面方向。
[0008]所述X軸滑板上還固定設(shè)有一 X軸滑軌，所述X軸滑軌與所述引拔臂平行連接，所述X軸滑軌與正臂和副臂垂直連接，所述正臂和所述副臂平行設(shè)置并垂直于所述V軸滑板與所述X軸滑軌所在的平面，所述正臂和所述副臂位于所述引拔臂的同一側(cè)，所述引拔臂上平行固定設(shè)有兩個引拔馬達(dá)罩，其中一個引拔馬達(dá)罩與所述正臂連接，另外一個引拔馬達(dá)罩與所述副臂連接，每一所述引拔馬達(dá)罩均內(nèi)置有引拔馬達(dá)，所述引拔臂上設(shè)有一齒條，兩個所述引拔馬達(dá)的動作通過所述齒條和所述X軸滑軌分別帶動所述正臂和所述副臂在X軸方向做往返運(yùn)動，其中所述X軸方向?yàn)樗鯴軸滑軌所在的平面方向。
[0009]所述正臂包括一內(nèi)置有正臂馬達(dá)的正臂馬達(dá)罩和一具有傳輸功能的正臂皮帶輪，所述正臂馬達(dá)的動作通過所述正臂皮帶輪帶動所述正臂在2軸方向運(yùn)動；所述副臂包括一內(nèi)置有副臂馬達(dá)的副臂馬達(dá)罩和一具有傳輸功能的副臂皮帶輪，所述副臂馬達(dá)的動作通過所述副臂皮帶輪帶動所述副臂在2軸方向運(yùn)動，其中所述2軸方向?yàn)樗龈北鬯诘钠矫娣较颉?br> [0010]進(jìn)一步地，所述正臂還包括正臂結(jié)構(gòu)梁和用于夾取產(chǎn)品的側(cè)姿組，其中所述正臂結(jié)構(gòu)梁與所述正臂皮帶輪連接，并通過第一連接板與所述側(cè)姿組連接，所述正臂馬達(dá)的動作通過所述正臂皮帶輪帶動所述正臂結(jié)構(gòu)梁和所述側(cè)姿組在2軸方向運(yùn)動。
[0011]進(jìn)一步地，所述副臂還包括副臂手臂結(jié)構(gòu)梁和用于夾持產(chǎn)品的夾具，其中所述副臂手臂結(jié)構(gòu)梁通過所述滑軌固定在副臂上下座上，所述副臂上下座固定在副臂引拔滑板上，所述副臂引拔滑板固定在所述引拔臂上，所述副臂馬達(dá)的動作通過所述副臂皮帶輪帶動所述副臂手臂結(jié)構(gòu)梁和所述夾具在2軸方向運(yùn)動。
[0012]進(jìn)一步地，所述正臂還包括正臂上護(hù)板架、正臂上固定板、正臂下固定板、正臂皮帶夾板、正臂2軸馬達(dá)，其中所述正臂上護(hù)板架固定在所述正臂結(jié)構(gòu)梁上，所述正臂上固定板固定在所述正臂結(jié)構(gòu)梁上，所述正臂皮帶輪固定在所述正臂結(jié)構(gòu)梁上，所述正臂皮帶輪帶動所述手臂結(jié)構(gòu)梁作運(yùn)動；所述正臂皮帶夾板與所述正臂結(jié)構(gòu)梁連接，所述正臂2軸馬達(dá)的動作帶動所述正臂皮帶夾板與所述正臂下固定板運(yùn)動。
[0013]進(jìn)一步地，所述副臂還包括手臂結(jié)構(gòu)梁、副臂上護(hù)板架、副臂上固定板、副臂下固定板，其中所述手臂結(jié)構(gòu)梁通過所述副臂皮帶輪的兩端進(jìn)行連接，所述副臂上護(hù)板架固定在所述手臂結(jié)構(gòu)梁上，所述副臂上固定板固定在所述副臂手臂結(jié)構(gòu)梁上，所述副臂皮帶輪固定在所述副臂手臂結(jié)構(gòu)梁上，所述副臂皮帶輪帶動所述手臂結(jié)構(gòu)梁作運(yùn)動；所述副臂引拔滑板連接副臂上下座，所述副臂上下座上承載有所述副臂手臂結(jié)構(gòu)梁，所述副臂下固定板固定在所述副臂上下座上并同時(shí)固定位于所述副臂上下座上方的副臂上下氣缸，所述副臂上下氣缸帶動所述副臂下固定板運(yùn)動。
[0014]進(jìn)一步地，還包括固定在所述基座上的用于防止所述X軸滑板掉落的撞擊擋塊和X軸護(hù)套板，其中所述X軸護(hù)套板上固定設(shè)有一 X軸保護(hù)鏈條，所述X軸保護(hù)鏈條與所述氣閥箱連接。
[0015]進(jìn)一步地，還包括引拔保護(hù)鏈條、引拔端罩、引拔擋板，其中所述引拔保護(hù)鏈條與所述引拔臂平行設(shè)置，所述引拔保護(hù)鏈條的兩端分別與兩個引拔馬達(dá)罩連接，所述引拔端罩固定在所述V軸滑板上，所述引拔擋板固定在所述引拔臂上。
[0016]進(jìn)一步地，所述正臂還包括2軸正臂保護(hù)鏈條、氣道塊，其中所述2軸正臂保護(hù)鏈條固定在所述正臂上護(hù)板架上，所述氣道塊固定在所述正臂上護(hù)板架的下方。
[0017]所述副臂還包括2軸副臂保護(hù)鏈條、夾具調(diào)整塊和第二連接板，其中所述2軸副臂保護(hù)鏈條一端固定在所述副臂上護(hù)板架上合，一端固定在所述引拔馬達(dá)罩內(nèi)，所述夾具調(diào)整塊通過所述第二連接板將所述夾具固定。
[0018]進(jìn)一步地，還包括固定在所述基座上的模外安全感應(yīng)鐵片，所述模外安全感應(yīng)鐵片位于所述滑軌和所述皮帶中間。
[0019]進(jìn)一步地，還包括固定在所述基座上的儲氣罐。
[0020]采用上述技術(shù)方案，本發(fā)明至少包括如下有益效果:
[0021]本發(fā)明所述的側(cè)掛式三軸伺服機(jī)械手，采用皮帶傳動方式和側(cè)邊式結(jié)構(gòu)，有效的解決了噪音大、成本高、占用空間大的問題。機(jī)臺三軸分別為乂、1、2軸，均用皮帶傳動，有效的降低了生產(chǎn)成本。設(shè)備更加的輕便化，對于組裝和操作人員來說更加的便捷；對于客戶端來說，不受空間的限制，這樣市場需求會更廣，是今后該行業(yè)發(fā)展的大趨勢。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0022]圖1為本發(fā)明所述的側(cè)掛式三軸伺服機(jī)械手的立體圖；
[0023]圖2為本發(fā)明所述的側(cè)掛式三軸伺服機(jī)械手的立體圖；
[0024]圖3為本發(fā)明所述的側(cè)掛式三軸伺服機(jī)械手的俯視圖。
[0025]其中:1.基座，2.滑軌，3.皮帶，4.模外安全感應(yīng)鐵片，5.撞擊擋塊，6.皮帶夾板，7.1軸護(hù)套板，8.1軸保護(hù)鏈條，9.電控箱，10.氣閥箱，11.齒條，12.儲氣罐，13.副臂上護(hù)板架，14.2軸副臂保護(hù)鏈條，15.副臂上固定板，16.副臂皮帶輪一端，17.副臂手臂結(jié)構(gòu)梁，18.副臂上下氣缸，19.副臂引拔滑板，20.副臂上下座，21.副臂下固定板，22.副臂皮帶輪另一端，23.夾具，24.夾具調(diào)整塊，25.第二連接板，26.手臂結(jié)構(gòu)梁，27.副臂馬達(dá)罩，28.V軸滑板，291軸滑軌，30.正臂上護(hù)板架，31.正臂皮帶輪，32.正臂上固定板，33.2軸正臂保護(hù)鏈條，34.2軸正臂皮帶夾板，35.引拔馬達(dá)罩，36.正臂2軸馬達(dá)，37.引拔保護(hù)鏈條，38.引拔臂，39.引拔端罩，40.引拔擋板，41.正臂馬達(dá)罩，42.正臂皮帶夾板，43.正臂下固定板，44.正臂結(jié)構(gòu)梁，45.側(cè)姿組，46.第一連接板，47.氣道塊。

【具體實(shí)施方式】
[0026]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0027]如圖1至圖3所示，為符合本發(fā)明的一種側(cè)掛式三軸伺服機(jī)械手，包括基座1和設(shè)置在所述基座1上方的滑軌2，皮帶3與所述滑軌2平行設(shè)置并通過皮帶夾板7固定在所述基座1上，丫軸滑板28通過所述滑軌2設(shè)置固定在所述基座1上，所述X軸滑板28上設(shè)有一引拔臂38和一氣閥箱10，所述引拔臂38與所述V軸滑板28垂直設(shè)置，所述氣閥箱10內(nèi)置有電磁閥，所述電磁閥的馬達(dá)動作通過所述滑軌2和所述皮帶3帶動所述氣閥箱10、所述X軸滑板28和所述引拔臂38在V軸方向運(yùn)動，其中所述V軸方向?yàn)樗鯲軸滑板28所在的平面方向。
[0028]所述X軸滑板28上還固定設(shè)有一 X軸滑軌29，所述X軸滑軌29與所述引拔臂38平行連接，所述X軸滑軌29與正臂和副臂垂直連接，所述正臂和所述副臂平行設(shè)置并垂直于所述X軸滑板28與所述X軸滑軌29所在的平面，所述正臂和所述副臂位于所述引拔臂38的同一側(cè)，所述引拔臂38上平行固定設(shè)有兩個引拔馬達(dá)罩35，其中一個引拔馬達(dá)罩35與所述正臂連接，另外一個引拔馬達(dá)罩35與所述副臂連接，每一所述引拔馬達(dá)罩35均內(nèi)置有引拔馬達(dá)，所述引拔臂38上設(shè)有一齒條11，兩個所述引拔馬達(dá)的動作通過所述齒條11和所述X軸滑軌29分別帶動所述正臂和所述副臂在X軸方向做往返運(yùn)動，其中所述X軸方向?yàn)樗鯴軸滑軌29所在的平面方向。
[0029]所述正臂包括一內(nèi)置有正臂馬達(dá)的正臂馬達(dá)罩41和一具有傳輸功能的正臂皮帶輪31，所述正臂馬達(dá)的動作通過所述正臂皮帶輪31帶動所述正臂在2軸方向運(yùn)動；所述副臂包括一內(nèi)置有副臂馬達(dá)的副臂馬達(dá)罩27和一具有傳輸功能的副臂皮帶輪，所述副臂馬達(dá)的動作通過所述副臂皮帶輪帶動所述副臂在2軸方向運(yùn)動，其中所述2軸方向?yàn)樗龈北鬯诘钠矫娣较颉?br> [0030]進(jìn)一步地，所述正臂還包括正臂結(jié)構(gòu)梁44和用于夾取產(chǎn)品的側(cè)姿組45，其中所述正臂結(jié)構(gòu)梁44與所述正臂皮帶輪31連接，并通過第一連接板與所述側(cè)姿組45連接，所述正臂馬達(dá)的動作通過所述正臂皮帶輪31帶動所述正臂結(jié)構(gòu)梁44和所述側(cè)姿組45在2軸方向運(yùn)動。
[0031]進(jìn)一步地，所述副臂還包括副臂手臂結(jié)構(gòu)梁17和用于夾持產(chǎn)品的夾具23，其中所述副臂手臂結(jié)構(gòu)梁17通過所述滑軌2固定在副臂上下座20上，所述副臂上下座20固定在副臂引拔滑板19上，所述副臂引拔滑板19固定在所述引拔臂38上，所述副臂馬達(dá)的動作通過所述副臂皮帶輪帶動所述副臂手臂結(jié)構(gòu)梁17和所述夾具23在2軸方向運(yùn)動。
[0032]進(jìn)一步地，所述正臂還包括正臂上護(hù)板架30、正臂上固定板32、正臂下固定板43、正臂皮帶夾板42、正臂2軸馬達(dá)36，其中所述正臂上護(hù)板架30固定在所述正臂結(jié)構(gòu)梁44上，所述正臂上固定板32固定在所述正臂結(jié)構(gòu)梁44上，2軸正臂皮帶夾板4234固定在所述正臂上固定板32上。所述正臂皮帶輪31固定在所述正臂結(jié)構(gòu)梁44上，所述正臂皮帶輪31帶動所述手臂結(jié)構(gòu)梁26作運(yùn)動；所述正臂皮帶夾板42與所述正臂結(jié)構(gòu)梁44連接，所述正臂2軸馬達(dá)36的動作帶動所述正臂皮帶夾板42與所述正臂下固定板43運(yùn)動。
[0033]進(jìn)一步地，所述副臂還包括手臂結(jié)構(gòu)梁26、副臂上護(hù)板架13、副臂上固定板15、畐I」臂下固定板21，其中所述手臂結(jié)構(gòu)梁26通過所述副臂皮帶輪的兩端進(jìn)行連接，即所述臂結(jié)構(gòu)梁的上方與所述副臂皮帶輪一端16連接，下方與所述副臂皮帶輪另一端22連接。所述副臂上護(hù)板架13固定在所述手臂結(jié)構(gòu)梁26上，所述副臂上固定板15固定在所述副臂手臂結(jié)構(gòu)梁17上，所述副臂皮帶輪固定在所述副臂手臂結(jié)構(gòu)梁17上，所述副臂皮帶輪帶動所述手臂結(jié)構(gòu)梁26作運(yùn)動；所述副臂引拔滑板19連接副臂上下座20，所述副臂上下座20上承載有所述副臂手臂結(jié)構(gòu)梁17，所述副臂下固定板21固定在所述副臂上下座20上并同時(shí)固定位于所述副臂上下座20上方的副臂上下氣缸18，所述副臂上下氣缸18帶動所述副臂下固定板21運(yùn)動。
[0034]進(jìn)一步地，還包括固定在所述基座1上的用于防止所述V軸滑板28掉落的撞擊擋塊5和V軸護(hù)套板7，其中所述X軸護(hù)套板7上固定設(shè)有一 X軸保護(hù)鏈條8，所述X軸保護(hù)鏈條8與所述氣閥箱10連接。
[0035]進(jìn)一步地，還包括引拔保護(hù)鏈條37、引拔端罩39、引拔擋板40，其中所述引拔保護(hù)鏈條37與所述引拔臂38平行設(shè)置，所述引拔保護(hù)鏈條37的兩端分別與兩個引拔馬達(dá)罩35連接，所述引拔端罩39固定在所述V軸滑板28上，所述引拔擋板40固定在所述引拔臂38上。
[0036]進(jìn)一步地，所述正臂還包括2軸正臂保護(hù)鏈條33、氣道塊47，其中所述2軸正臂保護(hù)鏈條33固定在所述正臂上護(hù)板架30上，所述氣道塊47固定在所述正臂上護(hù)板架30的下方。
[0037]所述副臂還包括2軸副臂保護(hù)鏈條14、夾具調(diào)整塊24和第二連接板25，其中所述2軸副臂保護(hù)鏈條14 一端固定在所述副臂上護(hù)板架13上合，一端固定在所述引拔馬達(dá)罩35內(nèi)，所述夾具調(diào)整塊24通過所述第二連接板25將所述夾具23固定。
[0038]進(jìn)一步地，還包括固定在所述基座1上的模外安全感應(yīng)鐵片4，所述模外安全感應(yīng)鐵片4位于所述滑軌2和所述皮帶中間。
[0039]進(jìn)一步地，還包括固定在所述基座1上的儲氣罐12。優(yōu)選地，本實(shí)施例還包括一固定在所述基座1上的電控箱9，所述電控箱9內(nèi)置有設(shè)備的控制器。
[0040]本實(shí)施例的工作原理在于:氣閥箱10內(nèi)的馬達(dá)動作，通過滑軌2及皮帶3帶動氣閥箱10、I軸滑板28、引拔臂38在V軸上作往返運(yùn)動，(引拔臂38通過螺絲固定在X軸滑板28上)，這是V軸方向的動作；引拔馬達(dá)罩35內(nèi)的馬達(dá)動作，通過齒條11、X軸滑軌29帶動副臂在X軸上作往返運(yùn)動，齒條114軸滑軌29也帶動正臂在X軸上作往返運(yùn)動，這是X軸方向的動作；副臂馬達(dá)罩27內(nèi)的馬達(dá)動作，通過副臂皮帶輪帶動副臂手臂結(jié)構(gòu)梁17和夾具23作2軸方向上往返運(yùn)動，正臂馬達(dá)罩41內(nèi)的馬達(dá)動作，通過正臂皮帶輪31帶動正臂結(jié)構(gòu)梁44和側(cè)姿組45作2軸方向往返動作，這是2軸方向的動作，此三軸可自由動作，不受其他兩軸的約束，也可以協(xié)調(diào)聯(lián)合作連貫動作，依實(shí)際情況。
[0041]本實(shí)施例所述的側(cè)掛式三軸伺服機(jī)械手，采用皮帶傳動方式和側(cè)邊式結(jié)構(gòu)，有效的解決了噪音大、成本高、占用空間大的問題。機(jī)臺三軸分別為乂、1、2軸，均用皮帶傳動，有效的降低了生產(chǎn)成本。設(shè)備更加的輕便化，對于組裝和操作人員來說更加的便捷；對于客戶端來說，不受空間的限制，這樣市場需求會更廣，是今后該行業(yè)發(fā)展的大趨勢。
[0042]以上對本發(fā)明的一個實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)說明，但所述內(nèi)容僅為本發(fā)明創(chuàng)造的較佳實(shí)施例，不能被認(rèn)為用于限定本發(fā)明的實(shí)施范圍。凡依本發(fā)明申請范圍所作的任何等同變化，均應(yīng)仍處于本發(fā)明的專利涵蓋范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種側(cè)掛式三軸伺服機(jī)械手，其特征在于:包括基座和設(shè)置在所述基座上方的滑軌，皮帶與所述滑軌平行設(shè)置并通過皮帶夾板固定在所述基座上，Y軸滑板通過所述滑軌設(shè)置固定在所述基座上，所述Y軸滑板上設(shè)有一引拔臂和一氣閥箱，所述引拔臂與所述Y軸滑板垂直設(shè)置，所述氣閥箱內(nèi)置有電磁閥，所述電磁閥的馬達(dá)動作通過所述滑軌和所述皮帶帶動所述氣閥箱、所述Y軸滑板和所述引拔臂在Y軸方向運(yùn)動，其中所述Y軸方向?yàn)樗鯵軸滑板所在的平面方向； 所述Y軸滑板上還固定設(shè)有一 X軸滑軌，所述X軸滑軌與所述引拔臂平行連接，所述X軸滑軌與正臂和副臂垂直連接，所述正臂和所述副臂平行設(shè)置并垂直于所述Y軸滑板與所述X軸滑軌所在的平面，所述正臂和所述副臂位于所述引拔臂的同一側(cè)，所述引拔臂上平行固定設(shè)有兩個引拔馬達(dá)罩，其中一個引拔馬達(dá)罩與所述正臂連接，另外一個引拔馬達(dá)罩與所述副臂連接，每一所述引拔馬達(dá)罩均內(nèi)置有引拔馬達(dá)，所述引拔臂上設(shè)有一齒條，兩個所述引拔馬達(dá)的動作通過所述齒條和所述X軸滑軌分別帶動所述正臂和所述副臂在X軸方向做往返運(yùn)動，其中所述X軸方向?yàn)樗鯴軸滑軌所在的平面方向； 所述正臂包括一內(nèi)置有正臂馬達(dá)的正臂馬達(dá)罩和一具有傳輸功能的正臂皮帶輪，所述正臂馬達(dá)的動作通過所述正臂皮帶輪帶動所述正臂在Z軸方向運(yùn)動；所述副臂包括一內(nèi)置有副臂馬達(dá)的副臂馬達(dá)罩和一具有傳輸功能的副臂皮帶輪，所述副臂馬達(dá)的動作通過所述副臂皮帶輪帶動所述副臂在Z軸方向運(yùn)動，其中所述Z軸方向?yàn)樗龈北鬯诘钠矫娣较颉?br> 2.如權(quán)利要求1所述的側(cè)掛式三軸伺服機(jī)械手，其特征在于:所述正臂還包括正臂結(jié)構(gòu)梁和用于夾取產(chǎn)品的側(cè)姿組，其中所述正臂結(jié)構(gòu)梁與所述正臂皮帶輪連接，并通過第一連接板與所述側(cè)姿組連接，所述正臂馬達(dá)的動作通過所述正臂皮帶輪帶動所述正臂結(jié)構(gòu)梁和所述側(cè)姿組在Z軸方向運(yùn)動。
3.如權(quán)利要求2所述的側(cè)掛式三軸伺服機(jī)械手，其特征在于:所述副臂還包括副臂手臂結(jié)構(gòu)梁和用于夾持產(chǎn)品的夾具，其中所述副臂手臂結(jié)構(gòu)梁通過所述滑軌固定在副臂上下座上，所述副臂上下座固定在副臂引拔滑板上，所述副臂引拔滑板固定在所述引拔臂上，所述副臂馬達(dá)的動作通過所述副臂皮帶輪帶動所述副臂手臂結(jié)構(gòu)梁和所述夾具在Z軸方向運(yùn)動。
4.如權(quán)利要求3所述的側(cè)掛式三軸伺服機(jī)械手，其特征在于:所述正臂還包括正臂上護(hù)板架、正臂上固定板、正臂下固定板、正臂皮帶夾板、正臂Z軸馬達(dá)，其中所述正臂上護(hù)板架固定在所述正臂結(jié)構(gòu)梁上，所述正臂上固定板固定在所述正臂結(jié)構(gòu)梁上，所述正臂皮帶輪固定在所述正臂結(jié)構(gòu)梁上，所述正臂皮帶輪帶動所述手臂結(jié)構(gòu)梁作運(yùn)動；所述正臂皮帶夾板與所述正臂結(jié)構(gòu)梁連接，所述正臂Z軸馬達(dá)的動作帶動所述正臂皮帶夾板與所述正臂下固定板運(yùn)動。
5.如權(quán)利要求4所述的側(cè)掛式三軸伺服機(jī)械手，其特征在于:所述副臂還包括手臂結(jié)構(gòu)梁、副臂上護(hù)板架、副臂上固定板、副臂下固定板，其中所述手臂結(jié)構(gòu)梁通過所述副臂皮帶輪的兩端進(jìn)行連接，所述副臂上護(hù)板架固定在所述手臂結(jié)構(gòu)梁上，所述副臂上固定板固定在所述副臂手臂結(jié)構(gòu)梁上，所述副臂皮帶輪固定在所述副臂手臂結(jié)構(gòu)梁上，所述副臂皮帶輪帶動所述手臂結(jié)構(gòu)梁作運(yùn)動；所述副臂引拔滑板連接副臂上下座，所述副臂上下座上承載有所述副臂手臂結(jié)構(gòu)梁，所述副臂下固定板固定在所述副臂上下座上并同時(shí)固定位于所述副臂上下座上方的副臂上下氣缸，所述副臂上下氣缸帶動所述副臂下固定板運(yùn)動。
6.如權(quán)利要求5所述的側(cè)掛式三軸伺服機(jī)械手，其特征在于:還包括固定在所述基座上的用于防止所述Y軸滑板掉落的撞擊擋塊和Y軸護(hù)套板，其中所述Y軸護(hù)套板上固定設(shè)有一 Y軸保護(hù)鏈條，所述Y軸保護(hù)鏈條與所述氣閥箱連接。
7.如權(quán)利要求6所述的側(cè)掛式三軸伺服機(jī)械手，其特征在于:還包括引拔保護(hù)鏈條、弓丨拔端罩、引拔擋板，其中所述引拔保護(hù)鏈條與所述引拔臂平行設(shè)置，所述引拔保護(hù)鏈條的兩端分別與兩個引拔馬達(dá)罩連接，所述引拔端罩固定在所述Y軸滑板上，所述引拔擋板固定在所述引拔臂上。
8.如權(quán)利要求7所述的側(cè)掛式三軸伺服機(jī)械手，其特征在于:所述正臂還包括Z軸正臂保護(hù)鏈條、氣道塊，其中所述Z軸正臂保護(hù)鏈條固定在所述正臂上護(hù)板架上，所述氣道塊固定在所述正臂上護(hù)板架的下方； 所述副臂還包括Z軸副臂保護(hù)鏈條、夾具調(diào)整塊和第二連接板，其中所述Z軸副臂保護(hù)鏈條一端固定在所述副臂上護(hù)板架上合，一端固定在所述引拔馬達(dá)罩內(nèi)，所述夾具調(diào)整塊通過所述第二連接板將所述夾具固定。
9.如權(quán)利要求1-8任一所述的側(cè)掛式三軸伺服機(jī)械手，其特征在于:還包括固定在所述基座上的模外安全感應(yīng)鐵片，所述模外安全感應(yīng)鐵片位于所述滑軌和所述皮帶中間。
10.如權(quán)利要求1-9任一所述的側(cè)掛式三軸伺服機(jī)械手，其特征在于:還包括固定在所述基座上的儲氣罐。
【文檔編號】B25J18/00GK104440893SQ201410683034
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2014年11月24日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月24日
【發(fā)明者】施太郎 申請人:艾爾發(fā)（蘇州）自動化科技有限公司