一種機(jī)器人的負(fù)載過載保護(hù)機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種機(jī)器人的負(fù)載過載保護(hù)機(jī)構(gòu)，屬于機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】。它解決了現(xiàn)有機(jī)器人的負(fù)載易由于受力過大而損壞的問題。本機(jī)器人的負(fù)載過載保護(hù)機(jī)構(gòu)，包括中空的殼體、輸出軸、用于與機(jī)器人相連接的連接盤和用于感應(yīng)輸出軸和殼體位置變化且與機(jī)器人的控制系統(tǒng)電連接的微動(dòng)開關(guān)，連接盤連接在殼體的一端，殼體的另一端具有端蓋，端蓋的中心具有一供輸出軸穿過的軸孔，輸出軸的一端用于與負(fù)載相連，另一端位于殼體的內(nèi)腔中且具有一圈用于避免輸出軸脫出殼體的環(huán)形擋沿，輸出軸與連接盤之間設(shè)置有若干個(gè)預(yù)緊彈簧，微動(dòng)開關(guān)設(shè)置在端蓋上，且微動(dòng)開關(guān)的驅(qū)動(dòng)桿抵靠在環(huán)形擋沿上。它能夠?qū)B接在機(jī)器人上的負(fù)載進(jìn)行過載保護(hù)，避免負(fù)載的損壞。
【專利說明】一種機(jī)器人的負(fù)載過載保護(hù)機(jī)構(gòu)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】，涉及一種機(jī)器人的負(fù)載過載保護(hù)機(jī)構(gòu)。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著機(jī)械加工領(lǐng)域的不斷發(fā)展，用機(jī)器人代替供人進(jìn)行自動(dòng)化加工的程度越來越高，機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)抓放、搬運(yùn)、鉆孔等操作時(shí)，將產(chǎn)生較大的載荷力，產(chǎn)生的載荷力如果過大的話極容易造成機(jī)器人零部件的破壞，或者要求零部件尺寸增大，驅(qū)動(dòng)功率增加，造成成本上的浪費(fèi)，因而在機(jī)器人上通常都會(huì)設(shè)置過載保護(hù)，現(xiàn)有的過載保護(hù)都是為了保護(hù)機(jī)器人自身，當(dāng)機(jī)器人承受的外界負(fù)載超過許用值時(shí)，過載保護(hù)起作用，避免機(jī)器人的電機(jī)、減速器、本體免受破壞，但是卻無法對(duì)負(fù)載提供保護(hù)，當(dāng)機(jī)器人施加在負(fù)載上的力超過負(fù)載的允許載荷時(shí)，會(huì)造成負(fù)載的損壞。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有的技術(shù)存在上述問題，提出了一種機(jī)器人的負(fù)載過載保護(hù)機(jī)構(gòu)，它能夠?qū)B接在機(jī)器人上的負(fù)載進(jìn)行過載保護(hù)，避免負(fù)載的損壞。
[0004]本發(fā)明的目的可通過下列技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):一種機(jī)器人的負(fù)載過載保護(hù)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述過載保護(hù)機(jī)構(gòu)包括中空的殼體、輸出軸、用于與機(jī)器人相連接的連接盤和用于感應(yīng)輸出軸和殼體位置變化且與機(jī)器人的控制系統(tǒng)電連接的微動(dòng)開關(guān)，所述連接盤連接在殼體的一端，所述殼體的另一端具有端蓋，所述端蓋的中心具有一供輸出軸穿過的軸孔，所述輸出軸的一端用于與負(fù)載相連，另一端位于殼體的內(nèi)腔中且具有一圈用于避免輸出軸脫出殼體的環(huán)形擋沿，所述輸出軸與連接盤之間設(shè)置有若干個(gè)預(yù)緊彈簧，所述微動(dòng)開關(guān)設(shè)置在端蓋上，且微動(dòng)開關(guān)的驅(qū)動(dòng)桿抵靠在環(huán)形擋沿上。
[0005]本技術(shù)方案中的輸出軸穿插在殼體中并通過環(huán)形擋沿與殼體的端蓋相配合進(jìn)行限位，環(huán)形擋沿與連接盤通過預(yù)緊彈簧相連接，當(dāng)機(jī)器人通過本機(jī)構(gòu)的輸出軸連接負(fù)載時(shí)，預(yù)緊彈簧在機(jī)器人的作用下會(huì)進(jìn)行壓縮，從而使得環(huán)形擋沿與端蓋的間距增大，當(dāng)兩者間距增大到預(yù)定值時(shí)，微動(dòng)開關(guān)斷開，與微動(dòng)開關(guān)電連接的機(jī)器人控制系統(tǒng)會(huì)發(fā)出停止信號(hào)，機(jī)器人不再進(jìn)行工作，即不會(huì)再向負(fù)載施加作用力，從而達(dá)到保護(hù)負(fù)載的目的。
[0006]在上述的機(jī)器人的負(fù)載過載保護(hù)機(jī)構(gòu)中，所述環(huán)形擋沿朝向端蓋的一側(cè)面上設(shè)置有若干個(gè)定位槽二，所述殼體的側(cè)壁均布有若干個(gè)通孔，所述通孔內(nèi)插設(shè)有能連接在定位槽二上的定位銷。定位銷用于約束殼體和輸出軸之間的軸向旋轉(zhuǎn)自由度，使得輸出軸僅能進(jìn)行軸向移動(dòng)，而不能進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，以避免微動(dòng)開關(guān)由于輸出軸相對(duì)于殼體發(fā)生旋轉(zhuǎn)而導(dǎo)致失效，從而保證對(duì)負(fù)載的過載保護(hù)能夠正常進(jìn)行。
[0007]在上述的機(jī)器人的負(fù)載過載保護(hù)機(jī)構(gòu)中，所述殼體的外壁上環(huán)設(shè)有一圈限位槽，所述通孔位于限位槽的槽底，所述限位槽內(nèi)設(shè)置有一具有缺口的限位環(huán)。通過缺口可將限位環(huán)扳開并套裝在限位槽上，該限位環(huán)用于對(duì)定位銷進(jìn)行限位，避免其脫出，從而保證微動(dòng)開關(guān)的正常工作，且避免影響到對(duì)負(fù)載的過載保護(hù)效果。
[0008]在上述的機(jī)器人的負(fù)載過載保護(hù)機(jī)構(gòu)中，所述微動(dòng)開關(guān)的個(gè)數(shù)為3個(gè)，且3個(gè)微動(dòng)開關(guān)均布在端蓋上，所述定位銷的個(gè)數(shù)為3個(gè)，且3個(gè)定位銷和3個(gè)微動(dòng)開關(guān)間隔設(shè)置。微動(dòng)開關(guān)均設(shè)在端蓋上，與環(huán)形擋沿形成三點(diǎn)的面接觸，而與3個(gè)微動(dòng)開關(guān)間隔設(shè)置的3個(gè)定位銷，也與環(huán)形擋沿形成了一個(gè)穩(wěn)定的三點(diǎn)的面接觸，兩者結(jié)合判定即可實(shí)現(xiàn)對(duì)輸出軸的綜合感應(yīng)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)負(fù)載的全方位過載保護(hù)。
[0009]在上述的機(jī)器人的負(fù)載過載保護(hù)機(jī)構(gòu)中，所述預(yù)緊彈簧的個(gè)數(shù)為6個(gè)，且每個(gè)預(yù)緊彈簧均與一微動(dòng)開關(guān)或一定位銷的位置相對(duì)應(yīng)。微動(dòng)開關(guān)和定位銷均與預(yù)緊彈簧的位置一一對(duì)應(yīng)，即微動(dòng)開關(guān)和定位銷均設(shè)置在輸出軸位移最明顯的位置上，反應(yīng)最靈敏，對(duì)負(fù)載的保護(hù)效果更好。
[0010]在上述的機(jī)器人的負(fù)載過載保護(hù)機(jī)構(gòu)中，所述連接盤和預(yù)緊彈簧之間設(shè)置有一墊片，所述預(yù)緊彈簧的一端抵靠在輸出軸上，另一端抵靠在墊片的一側(cè)側(cè)面上，所述墊片和連接盤之間設(shè)置有調(diào)節(jié)螺栓，所述調(diào)節(jié)螺栓螺紋旋接在連接盤上，且調(diào)節(jié)螺栓的栓柱頂面抵靠在墊片的另一側(cè)側(cè)面上。通過旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)螺栓可以調(diào)節(jié)墊片與連接盤的間距，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)墊片和輸出軸的間距調(diào)整和對(duì)預(yù)緊彈簧的預(yù)緊力調(diào)整，在位移變化量的預(yù)定數(shù)值不變的前提下，能夠增加或減少本過載保護(hù)機(jī)構(gòu)的保護(hù)載荷閥值，使之達(dá)到負(fù)載許可載荷的要求，以保證本過載保護(hù)機(jī)構(gòu)能夠適應(yīng)不同的負(fù)載，調(diào)試方便，應(yīng)用范圍更廣。
[0011]在上述的機(jī)器人的負(fù)載過載保護(hù)機(jī)構(gòu)中，所述環(huán)形擋沿的端面上具有若干個(gè)用于連接預(yù)緊彈簧的定位柱一，所述墊片的端面上具有若干個(gè)用于連接預(yù)緊彈簧的定位柱二。預(yù)緊彈簧的兩端分別連接在定位柱一和定位柱二，連接更加牢固，避免發(fā)生不必要的移位，導(dǎo)致過載保護(hù)失效。
[0012]在上述的機(jī)器人的負(fù)載過載保護(hù)機(jī)構(gòu)中，所述輸出軸為貫穿型的中空軸。該設(shè)計(jì)既能使得輸出軸與負(fù)載本過載保護(hù)機(jī)構(gòu)質(zhì)量輕，但是能承受的極限載荷大，具有較大的載荷-質(zhì)量比，既有很大的負(fù)載載荷適應(yīng)能力，又不會(huì)很大程度的占用機(jī)器人的額定載荷分配，負(fù)載感應(yīng)相對(duì)更加靈敏，負(fù)載保護(hù)效果更好。
[0013]在上述的機(jī)器人的負(fù)載過載保護(hù)機(jī)構(gòu)中，所述輸出軸的端面上具有若干個(gè)用于與負(fù)載相連接的螺栓孔，所述螺栓孔的軸向與輸出軸的軸向相平行。通過設(shè)置螺栓孔能夠進(jìn)一步去重，以減少整個(gè)保護(hù)機(jī)構(gòu)的質(zhì)量，使得本過載保護(hù)機(jī)構(gòu)具有較大的載荷-質(zhì)量比，負(fù)載感應(yīng)相對(duì)更加靈敏，負(fù)載保護(hù)效果更好，而且螺栓孔的軸向與輸出軸的軸向相平行，能夠保證輸出軸和負(fù)載的便宜相一致，從而使得過載保護(hù)更加精確。
[0014]在上述的機(jī)器人的負(fù)載過載保護(hù)機(jī)構(gòu)中，所述輸出軸為鋁或鈦纖維制成。鋁和鈦纖維材料具有足夠的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，能夠承受負(fù)載的質(zhì)量，而且其自身的質(zhì)量均較輕，具有較大的載荷-質(zhì)量比，既有很大的負(fù)載載荷適應(yīng)能力，又不會(huì)很大程度的占用機(jī)器人的額定載荷分配，負(fù)載感應(yīng)相對(duì)更加靈敏，負(fù)載保護(hù)效果更好。
[0015]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下的優(yōu)點(diǎn):
[0016]1、通過微動(dòng)開關(guān)和定位銷相配合，能夠?qū)ω?fù)載實(shí)現(xiàn)全方位的保護(hù)作用；
[0017]2、由于負(fù)載過載保護(hù)機(jī)構(gòu)連接在負(fù)載和機(jī)器人之間，感知負(fù)載載荷的靈敏性高，響應(yīng)速度快，可以最大程度的保護(hù)負(fù)載免受破壞。
[0018]3、根據(jù)不同的負(fù)載許可載荷，可以調(diào)節(jié)負(fù)載過載保護(hù)機(jī)構(gòu)的性能參數(shù)，使之達(dá)到負(fù)載許可載荷的要求。
[0019]4、負(fù)載過載保護(hù)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，質(zhì)量輕，但是能承受的極限載荷大，具有很大的載荷一質(zhì)量比。因此過載保護(hù)機(jī)構(gòu)既有很大的負(fù)載載荷適應(yīng)能力，又不會(huì)很大程度的占用機(jī)器人的額定載荷分配。
[0020]5、此負(fù)載過載保護(hù)機(jī)構(gòu)同樣適用于含有施力端和受力端的場(chǎng)合，只要在施力端和受力端插入此負(fù)載過載保護(hù)機(jī)構(gòu)，并且把負(fù)載過載保護(hù)機(jī)構(gòu)的保護(hù)載荷閥值調(diào)到負(fù)載的許可載荷即可。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖一。
[0022]圖2是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖二。
[0023]圖3是本發(fā)明的剖視圖。
[0024]圖4是本發(fā)明中殼體的結(jié)構(gòu)示意圖一。
[0025]圖5是本發(fā)明中殼體的結(jié)構(gòu)示意圖二。
[0026]圖6是本發(fā)明中限位環(huán)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖7是本發(fā)明中輸出軸的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]圖8是本發(fā)明另一實(shí)施例的剖面圖。
[0029]圖中，1、殼體；la、端蓋；lb、軸孔；lc、通孔；ld、限位槽；le、定位槽一 ；2、輸出軸；2a、環(huán)形擋沿；2b、螺栓孔；2c、定位柱一 ；2d、定位槽二 ；3、連接盤；3a、定位柱三；4、微動(dòng)開關(guān)；4a、驅(qū)動(dòng)桿；5、限位環(huán)；5a、缺口 ；6、定位銷；7、預(yù)緊彈簧；8、墊片；8a、定位柱二 ；9、螺栓；10、調(diào)節(jié)螺栓。

【具體實(shí)施方式】
[0030]以下是本發(fā)明的具體實(shí)施例并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步的描述，但本發(fā)明并不限于這些實(shí)施例。
[0031]實(shí)施例一:
[0032]參照?qǐng)D1、圖2和圖3，本實(shí)施例一為一種機(jī)器人的負(fù)載過載保護(hù)機(jī)構(gòu)，設(shè)置在機(jī)器人和負(fù)載之間，并對(duì)負(fù)載進(jìn)行過載保護(hù)。本過載保護(hù)機(jī)構(gòu)包括中空的殼體1、用于與負(fù)載相連的輸出軸2、用于與機(jī)器人相連接的連接盤3和用于感應(yīng)輸出軸2和殼體I位置變化且與機(jī)器人的控制系統(tǒng)電連接的微動(dòng)開關(guān)4，連接盤3通過螺栓9連接在殼體I的一端，殼體I的另一端具有端蓋la，端蓋Ia的中心具有一供輸出軸2穿過的軸孔lb，微動(dòng)開關(guān)4通過螺釘連接在殼體I的端蓋Ia上，殼體I的外部套設(shè)有一限位環(huán)5。
[0033]結(jié)合圖3和圖7，輸出軸2的一端用于與負(fù)載相連，另一端位于殼體I的內(nèi)腔中且具有一圈環(huán)形擋沿2a，輸出軸2的外徑小于軸孔Ib的內(nèi)徑，環(huán)形擋沿2a的直徑大于軸孔Ib的內(nèi)徑且小于殼體I的內(nèi)徑，環(huán)形擋沿2a能夠避免輸出軸2由軸孔Ia脫出殼體I。輸出軸2與連接盤3之間設(shè)置有若干個(gè)預(yù)緊彈簧7，環(huán)形擋沿2a的端面上具有若干個(gè)定位柱一 2c，連接盤3的端面上具有若干個(gè)定位柱三3a，預(yù)緊彈簧7的兩端分別連接在定位柱一2c和定位柱三3a上。微動(dòng)開關(guān)4嵌裝在端蓋Ia上，且微動(dòng)開關(guān)4的驅(qū)動(dòng)桿4a抵靠在環(huán)形擋沿2a上，當(dāng)輸出軸2與殼體I之間發(fā)生偏斜的時(shí)候，相應(yīng)方向上的一個(gè)微動(dòng)開關(guān)4斷電，當(dāng)輸出軸2往內(nèi)縮的時(shí)候，3個(gè)微動(dòng)開關(guān)3都會(huì)斷電。本實(shí)施例中總共設(shè)置有3個(gè)微動(dòng)開關(guān)4，只要任何一個(gè)微動(dòng)開關(guān)4斷電，機(jī)器人就停止運(yùn)行。
[0034]結(jié)合圖3、圖5和圖7，輸出軸2的環(huán)形擋沿2a朝向端蓋Ia的一側(cè)面上均布有3個(gè)定位槽二 2d，端蓋Ia上與環(huán)形擋沿2a相對(duì)的內(nèi)側(cè)面上均布有3個(gè)定位槽一 le，定位槽一 Ie和定位槽二 2d位置一一對(duì)應(yīng)，且定位槽一 Ie和定位槽二 2d均為半圓弧型槽，兩者合攏后形成一個(gè)圓孔。
[0035]結(jié)合圖3、圖4、圖5和圖6，殼體I的外壁上環(huán)設(shè)有一圈用于連接限位環(huán)5的限位槽ld，限位槽Id的槽底均布有3個(gè)貫穿型的通孔lc，該通孔Ic與定位槽一 Ie和定位槽二2d合并而成的圓孔為同軸設(shè)置。通孔Ic內(nèi)設(shè)置有圓柱狀的定位銷6，定位銷6用于約束殼體I和輸出軸2之間的軸向旋轉(zhuǎn)自由度，同時(shí)還具有定心的作用，能夠保證輸出軸2和殼體I同軸設(shè)置。套裝在限位槽Id上的限位環(huán)5能夠?qū)Χㄎ讳N6進(jìn)行限位，避免其脫出。該限位環(huán)5為一具有缺口 5a的圓環(huán)狀結(jié)構(gòu)，通過缺口 5a可將限位環(huán)5掰開，從而使得限位環(huán)5可以輕松地套裝在殼體I的限位槽Id上，或從殼體I的限位槽Id上輕松拆下，以對(duì)定位銷6進(jìn)行檢修或更換。本實(shí)施例中的預(yù)緊彈簧7的個(gè)數(shù)為6個(gè)，且每個(gè)預(yù)緊彈簧7均與一微動(dòng)開關(guān)4或一定位銷6的位置相對(duì)應(yīng)。
[0036]結(jié)合圖7，輸出軸2為貫穿型的中空軸，且輸出軸2的端面上具有若干個(gè)用于與負(fù)載相連接的螺栓孔2b，螺栓孔2b的軸向與輸出軸2的軸向相平行。本實(shí)施例中的輸出軸2為鋁或鈦纖維制成。上述設(shè)計(jì)均能夠在保證輸出軸2的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度的前提下，減輕輸出軸2的載荷-質(zhì)量比，以提高本負(fù)載保護(hù)機(jī)構(gòu)對(duì)負(fù)載的保護(hù)效果。
[0037]實(shí)施例二:
[0038]參照?qǐng)D8，本實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)與實(shí)施例一基本相同，不同點(diǎn)在于，連接盤3和預(yù)緊彈簧7之間設(shè)置有一墊片8，預(yù)緊彈簧7的一端抵靠在輸出軸2上，另一端抵靠在墊片8的一側(cè)側(cè)面上，所述墊片8和連接盤3之間設(shè)置有調(diào)節(jié)螺栓10，調(diào)節(jié)螺栓10螺紋旋接在連接盤3上，且調(diào)節(jié)螺栓10的栓柱頂面抵靠在墊片8的另一側(cè)側(cè)面上。環(huán)形擋沿2a的端面上具有若干個(gè)用于連接預(yù)緊彈簧7的定位柱一 2c，墊片8的端面上具有若干個(gè)與定位柱一 2c位置一一對(duì)應(yīng)且用于連接預(yù)緊彈簧7的定位柱二 8a。通過調(diào)節(jié)螺栓10可以調(diào)節(jié)墊片8與連接盤3的間距，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)墊片8和輸出軸2的間距調(diào)整和對(duì)預(yù)緊彈簧7的預(yù)緊力調(diào)整，在位移變化量的預(yù)定數(shù)值不變的前提下，能夠增加或減少本過載保護(hù)機(jī)構(gòu)的保護(hù)載荷閥值，使之達(dá)到負(fù)載許可載荷的要求，以保證本過載保護(hù)機(jī)構(gòu)能夠適應(yīng)不同的負(fù)載，調(diào)試方便，應(yīng)用范圍更廣。
[0039]本文中所描述的具體實(shí)施例僅僅是對(duì)本發(fā)明精神作舉例說明。本發(fā)明所屬【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員可以對(duì)所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代，但并不會(huì)偏離本發(fā)明的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人的負(fù)載過載保護(hù)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述過載保護(hù)機(jī)構(gòu)包括中空的殼體(1)、輸出軸⑵、用于與機(jī)器人相連接的連接盤⑶和用于感應(yīng)輸出軸⑵和殼體⑴位置變化且與機(jī)器人的控制系統(tǒng)電連接的微動(dòng)開關(guān)(4)，所述連接盤(3)連接在殼體(1)的一端，所述殼體(1)的另一端具有端蓋(la)，所述端蓋(la)的中心具有一供輸出軸(2)穿過的軸孔(lb)，所述輸出軸(2)的一端用于與負(fù)載相連，另一端位于殼體(1)的內(nèi)腔中且具有一圈用于避免輸出軸⑵脫出殼體⑴的環(huán)形擋沿(2a)，所述輸出軸⑵與連接盤(3)之間設(shè)置有若干個(gè)預(yù)緊彈簧(7)，所述微動(dòng)開關(guān)(4)設(shè)置在端蓋(la)上，且微動(dòng)開關(guān)(4)的驅(qū)動(dòng)桿(4a)抵靠在環(huán)形擋沿(2a)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的負(fù)載過載保護(hù)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述環(huán)形擋沿(2a)朝向端蓋(la)的一側(cè)面上設(shè)置有若干個(gè)定位槽二(2d)，所述殼體(1)的側(cè)壁均布有若干個(gè)通孔(lc)，所述通孔(lc)內(nèi)插設(shè)有能連接在定位槽二(2d)上的定位銷(6)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人的負(fù)載過載保護(hù)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述殼體(1)的外壁上環(huán)設(shè)有一圈限位槽(Id)，所述通孔(lc)位于限位槽(Id)的槽底，所述限位槽(Id)內(nèi)設(shè)置有一具有缺口(5a)的限位環(huán)(5)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的機(jī)器人的負(fù)載過載保護(hù)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述微動(dòng)開關(guān)(4)的個(gè)數(shù)為3個(gè)，且3個(gè)微動(dòng)開關(guān)(4)均布在端蓋(la)上，所述定位銷￠)的個(gè)數(shù)為3個(gè)，且3個(gè)定位銷(6)和3個(gè)微動(dòng)開關(guān)⑷間隔設(shè)置。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人的負(fù)載過載保護(hù)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述預(yù)緊彈簧(7)的個(gè)數(shù)為6個(gè)，且每個(gè)預(yù)緊彈簧(7)均與一微動(dòng)開關(guān)(4)或一定位銷(6)的位置相對(duì)應(yīng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的機(jī)器人的負(fù)載過載保護(hù)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述連接盤(3)和預(yù)緊彈簧(7)之間設(shè)置有一墊片(8)，所述預(yù)緊彈簧(7)的一端抵靠在輸出軸(2)上，另一端抵靠在墊片(8)的一側(cè)側(cè)面上，所述墊片(8)和連接盤(3)之間設(shè)置有調(diào)節(jié)螺栓(10)，所述調(diào)節(jié)螺栓(10)螺紋旋接在連接盤(3)上，且調(diào)節(jié)螺栓(10)的栓柱頂面抵靠在墊片(8)的另一側(cè)側(cè)面上。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人的負(fù)載過載保護(hù)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述環(huán)形擋沿(2a)的端面上具有若干個(gè)用于連接預(yù)緊彈簧(7)的定位柱一(2c)，所述墊片(8)的端面上具有若干個(gè)與定位柱一(2c)位置一一對(duì)應(yīng)且用于連接預(yù)緊彈簧(7)的定位柱二(8a)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的機(jī)器人的負(fù)載過載保護(hù)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述輸出軸(2)為貫穿型的中空軸。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人的負(fù)載過載保護(hù)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述輸出軸(2)的端面上具有若干個(gè)用于與負(fù)載相連接的螺栓孔(2b)，所述螺栓孔(2b)的軸向與輸出軸(2)的軸向相平行。
10.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的機(jī)器人的負(fù)載過載保護(hù)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述輸出軸(2)為鋁或鈦纖維制成。
【文檔編號(hào)】B25J19/06GK104476569SQ201410843029
【公開日】2015年4月1日 申請(qǐng)日期:2014年12月30日 優(yōu)先權(quán)日:2014年12月30日
【發(fā)明者】呂浚潮, 鄧定紅, 陶勝美, 王曦熙, 孔民秀 申請(qǐng)人:浙江錢江摩托股份有限公司, 哈爾濱博強(qiáng)機(jī)器人技術(shù)有限公司