機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種機械手，包括：支架、主軸、升降平臺、安裝平臺、滑動座和轉(zhuǎn)盤；升降平臺豎直滑動連接在支架上，升降平臺還連接有用于驅(qū)動升降平臺升降的第一驅(qū)動裝置，主軸可轉(zhuǎn)動的連接在升降平臺上，主軸還連接有用于驅(qū)動主軸轉(zhuǎn)動的第二驅(qū)動裝置，安裝平臺固定在主軸的上端部，滑動座滑動連接在安裝平臺上，滑動座還連接有用于驅(qū)動滑動座往復(fù)移動的第三驅(qū)動裝置，轉(zhuǎn)盤可轉(zhuǎn)動的連接在滑動座上，轉(zhuǎn)盤還連接有用于驅(qū)動轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動的第四驅(qū)動裝置。機械手的整體結(jié)構(gòu)簡單，可以有效的降低機械手的制造成本，并且轉(zhuǎn)盤可以根據(jù)需要安裝相應(yīng)的工具，使得機械手的通用性較強。
【專利說明】機械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機械設(shè)備，尤其涉及一種機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，工業(yè)技術(shù)的不斷進步，工業(yè)機器人被廣泛的使用，工業(yè)機器人通常用于搬運物品?，F(xiàn)有技術(shù)中的機器人的集成化程度很高，制造成本也較高，并且一個工業(yè)機器人通過針對特定的工作需要設(shè)計制造。由于現(xiàn)有技術(shù)中的工業(yè)機器人在成本和通用性上的制約，對于一般的制造行業(yè)通常還是由人工進行搬運，如何設(shè)計一種結(jié)構(gòu)簡單、制造成本較低且通用性較強的機械手是急需解決的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型所要解決的技術(shù)問題是:提供一種機械手，實現(xiàn)簡化機械手的整體結(jié)構(gòu)，降低制造成本，增強機械手的通用性。
[0004]本實用新型提供的技術(shù)方案是，一種機械手，包括:支架、主軸、升降平臺、安裝平臺、滑動座和轉(zhuǎn)盤；所述升降平臺豎直滑動連接在所述支架上，所述升降平臺還連接有用于驅(qū)動所述升降平臺升降的第一驅(qū)動裝置，所述主軸可轉(zhuǎn)動的連接在所述升降平臺上，所述主軸還連接有用于驅(qū)動所述主軸轉(zhuǎn)動的第二驅(qū)動裝置，所述安裝平臺固定在所述主軸的上端部，所述滑動座滑動連接在所述安裝平臺上，所述滑動座還連接有用于驅(qū)動所述滑動座往復(fù)移動的第三驅(qū)動裝置，所述轉(zhuǎn)盤可轉(zhuǎn)動的連接在所述滑動座上，所述轉(zhuǎn)盤還連接有用于驅(qū)動所述轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動的第四驅(qū)動裝置。
[0005]進一步的，所述轉(zhuǎn)盤上設(shè)置有可拆卸的夾具。
[0006]進一步的，所述夾具為吸盤、虎鉗、卡盤、分度頭或回轉(zhuǎn)工作臺。
[0007]進一步的，所述第一驅(qū)動裝置包括第一電機和第一絲杠，所述第一電機與所述第一絲杠傳動連接，所述第一絲杠豎直布置并可轉(zhuǎn)動的連接在所述支架上，所述升降平臺開設(shè)有第一螺紋孔，所述第一絲杠螺紋連接在所述第一螺紋孔中。
[0008]進一步的，所述第二驅(qū)動裝置包括第二電機和齒輪箱，所述齒輪箱包括箱體、主動齒輪和從動齒輪，所述主動齒輪與所述從動齒輪可轉(zhuǎn)動的連接在所述箱體中，所述主動齒輪與所述從動齒輪嚙合，所述第二電機與所述主動齒輪傳動連接，所述從動齒輪上形成花鍵套，所述主軸為花鍵軸，所述主軸穿過所述箱體并滑動連接在所述花鍵套中。
[0009]進一步的，所述第三驅(qū)動裝置包括第三電機和第一同步帶模組，所述第一同步帶模組包括兩個第一同步輪和第一同步帶，所述第一同步帶連接在兩個所述第一同步輪之間，所述第一同步輪可轉(zhuǎn)動的連接在所述安裝平臺上，所述第三電機與其中一所述第一同步輪傳動連接，所述滑動座連接在所述第一同步帶上。
[0010]進一步的，所述第三驅(qū)動裝置包括第三電機和第二絲杠，所述第三電機與所述第二絲杠傳動連接，所述第二絲杠水平布置并可轉(zhuǎn)動的連接在所述安裝平臺上，所述滑動座開設(shè)有第二螺紋孔，所述第二絲杠螺紋連接在所述第二螺紋孔中。[0011]進一步的，所述第四驅(qū)動裝置包括第四電機和第二同步帶模組，所述第二同步帶模組包括兩個第二同步輪和第二同步帶，所述第二同步帶連接在兩個所述第二同步輪之間，所述第二同步輪可轉(zhuǎn)動的連接在所述滑動座上，所述第四電機與其中一所述第二同步輪傳動連接，另一所述同步輪固定在所述轉(zhuǎn)盤上。
[0012]進一步的，所述第一驅(qū)動裝置為第一直線活塞缸，所述第一直線活塞缸的缸體固定在所述支架上，所述第一直線活塞缸的活塞桿與所述升降平臺固定連接；所述第二驅(qū)動裝置為第一擺動活塞缸，所述第一擺動活塞缸的缸體固定在所述升降平臺上，所述第一擺動活塞缸的輸出軸與所述主軸固定連接；所述第三驅(qū)動裝置為第二直線活塞缸，所述第二直線活塞缸的缸體固定在所述安裝平臺上，所述第二直線活塞缸的活塞桿與所述滑動座固定連接；所述第四驅(qū)動裝置為第二擺動活塞缸，所述第二擺動活塞缸的缸體固定在所述滑動座上，所述第二擺動活塞缸的輸出軸與所述轉(zhuǎn)盤固定連接。
[0013]進一步的，所述機械手還包括主控柜和顯示屏，所述顯示屏和所述支架固定在所述主控柜上，所述顯示屏、第一驅(qū)動裝置、第二驅(qū)動裝置、第三驅(qū)動裝置和第四驅(qū)動裝置分別與所述主控柜電連接。
[0014]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的優(yōu)點和積極效果是:本實用新型提供的機械手，通過四個驅(qū)動裝置對應(yīng)驅(qū)動不同的部件運行，可以實現(xiàn)機械手上的轉(zhuǎn)盤完成四自由度運動，而轉(zhuǎn)盤上可以根據(jù)需要安裝夾具等設(shè)備完成相應(yīng)的機械操作，機械手的整體結(jié)構(gòu)簡單，可以有效的降低機械手的制造成本，并且轉(zhuǎn)盤可以根據(jù)需要安裝相應(yīng)的工具，使得機械手的通用性較強。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0016]圖1為本實用新型機械手實施例的后視圖；
[0017]圖2為本實用新型機械手實施例處于下降狀態(tài)的立體圖；
[0018]圖3為本實用新型機械手實施例處于上升狀態(tài)的立體圖；
[0019]圖4為本實用新型機械手實施例中齒輪箱的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖5為本實用新型機械手實施例中主軸與從動齒輪的裝配圖。
【具體實施方式】
[0021]為使本實用新型實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0022]如圖1-圖5所示，本實施例機械手，包括:支架1、主軸2、升降平臺3、安裝平臺4、滑動座5和轉(zhuǎn)盤6 ;升降平臺3豎直滑動連接在支架I上，升降平臺3還連接有用于驅(qū)動升降平臺升降的第一驅(qū)動裝置，主軸2可轉(zhuǎn)動的連接在升降平臺3上，主軸2還連接有用于驅(qū)動主軸2轉(zhuǎn)動的第二驅(qū)動裝置，安裝平臺4固定在主軸2的上端部，滑動座5滑動連接在安裝平臺4上，滑動座5還連接有用于驅(qū)動滑動座5往復(fù)移動的第三驅(qū)動裝置，轉(zhuǎn)盤6可轉(zhuǎn)動的連接在滑動座5上，轉(zhuǎn)盤6還連接有用于驅(qū)動轉(zhuǎn)盤6轉(zhuǎn)動的第四驅(qū)動裝置。
[0023]具體而言，本實施例機械手可以在轉(zhuǎn)盤6上安裝相關(guān)的機械設(shè)備，例如，可以在轉(zhuǎn)盤6上安裝夾具，而夾具可以為吸盤、虎鉗、卡盤、分度頭或回轉(zhuǎn)工作臺等。通過第一驅(qū)動裝置驅(qū)動升降平臺3上下移動，可以實現(xiàn)夾具上下移動，第二驅(qū)動裝置驅(qū)動主軸2旋轉(zhuǎn)，可以實現(xiàn)夾具擺動，第三驅(qū)動裝置驅(qū)動滑動座5移動，可以實現(xiàn)夾具的往復(fù)移動，第四驅(qū)動裝置驅(qū)動轉(zhuǎn)盤6旋轉(zhuǎn)，可以實現(xiàn)夾具的旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)通過夾具搬運相關(guān)物品。本實施例機械手的整體結(jié)構(gòu)簡單，可以有效的降低制造成本。
[0024]其中，第一驅(qū)動裝置、第二驅(qū)動裝置、第三驅(qū)動裝置和第四驅(qū)動裝置的具體實現(xiàn)主體可以采用多種方式。例如:第一驅(qū)動裝置為第一直線活塞缸，第一直線活塞缸的缸體固定在支架I上，第一直線活塞缸的活塞桿與升降平臺3固定連接；第二驅(qū)動裝置為第一擺動活塞缸,第一擺動活塞缸的缸體固定在升降平3臺上,第一擺動活塞缸的輸出軸與主軸2固定連接；第三驅(qū)動裝置為第二直線活塞缸，第二直線活塞缸的缸體固定在安裝平臺4上，第二直線活塞缸的活塞桿與滑動座5固定連接；第四驅(qū)動裝置為第二擺動活塞缸，第二擺動活塞缸的缸體固定在滑動座5上，第二擺動活塞缸的輸出軸與轉(zhuǎn)盤6固定連接。為了減小本實施例機械手的整體重量，增強機械手的靈活性，優(yōu)選的采用電機作為動力源，具體結(jié)構(gòu)形式如下:
[0025]第一驅(qū)動裝置包括第一電機31和第一絲杠32,第一電機31與第一絲杠32傳動連接，第一絲杠32豎直布置并可轉(zhuǎn)動的連接在支架上1，升降平臺3開設(shè)有第一螺紋孔(未圖示)，第一絲杠32螺紋連接在第一螺紋孔中。具體的，電機31可以通過蝸輪蝸桿減速器將動力傳遞給第一絲桿32轉(zhuǎn)動，第一絲桿32與第一螺紋孔配合實現(xiàn)升降平臺3上下移動。
[0026]第二驅(qū)動裝置包括第二電機21和齒輪箱22，齒輪箱22包括箱體221、主動齒輪222和從動齒輪223，主動齒輪221與從動齒輪223可轉(zhuǎn)動的連接在箱體221中，主動齒輪222與從動齒輪223嚙合，第二電機21與主動齒輪222傳動連接，從動齒輪223上形成花鍵套(未圖示)，主軸2為花鍵軸，主軸2穿過箱體221并滑動連接在花鍵套中。具體的，主軸2能夠相對于從動齒輪223移動，而第二電機21產(chǎn)生的動力通過齒輪箱22傳遞給主軸2轉(zhuǎn)動。
[0027]第三驅(qū)動裝置包括第三電機51和第一同步帶模組52，第一同步帶模組52包括兩個第一同步輪(未圖示)和第一同步帶(未圖示)，第一同步帶連接在兩個第一同步輪之間，第一同步輪可轉(zhuǎn)動的連接在安裝平臺4上，第三電機51與其中一第一同步輪傳動連接，滑動座5連接在第一同步帶上。具體的，通過第一同步帶模組52將第三電機51產(chǎn)生的動力傳遞給滑動座5，第一同步帶模組52的結(jié)構(gòu)簡單且重量較輕，減少主軸2的負重，同時可以提高滑動座5的移動精度。或者，第三驅(qū)動裝置包括第三電機和第二絲杠，第三電機與第二絲杠傳動連接，第二絲杠水平布置并可轉(zhuǎn)動的連接在安裝平臺4上，滑動座5開設(shè)有第二螺紋孔，第二絲杠螺紋連接在第二螺紋孔中。
[0028]第四驅(qū)動裝置包括第四電機61和第二同步帶模組，第二同步帶模組包括兩個第二同步輪62和第二同步帶63，第二同步帶63連接在兩個第二同步輪62之間，第二同步輪62可轉(zhuǎn)動的連接在滑動座5上，第四電機61與其中一第二同步輪62傳動連接，另一同步輪62固定在轉(zhuǎn)盤6上。具體的，第四電機61產(chǎn)生的動力通過第二同步帶模組傳遞給轉(zhuǎn)盤6進行轉(zhuǎn)動。
[0029]進一步的，為了方便控制本實施例機械手運行，本實施例機械手還包括主控柜7和顯示屏8，顯示屏8和支架I固定在主控柜7上，顯示屏8、第一驅(qū)動裝置、第二驅(qū)動裝置、第三驅(qū)動裝置和第四驅(qū)動裝置分別與主控柜7電連接。
[0030]本實施例機械手，通過四個驅(qū)動裝置對應(yīng)驅(qū)動不同的部件運行，可以實現(xiàn)機械手上的轉(zhuǎn)盤完成四自由度運動，而轉(zhuǎn)盤上可以根據(jù)需要安裝夾具等設(shè)備完成相應(yīng)的機械操作，機械手的整體結(jié)構(gòu)簡單，可以有效的降低機械手的制造成本，并且轉(zhuǎn)盤可以根據(jù)需要安裝相應(yīng)的工具，使得機械手的通用性較強。
[0031]最后應(yīng)說明的是:以上實施例僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本實用新型進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實用新型各實施例技術(shù)方案的精神和范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種機械手，其特征在于，包括:支架、主軸、升降平臺、安裝平臺、滑動座和轉(zhuǎn)盤；所述升降平臺豎直滑動連接在所述支架上，所述升降平臺還連接有用于驅(qū)動所述升降平臺升降的第一驅(qū)動裝置，所述主軸可轉(zhuǎn)動的連接在所述升降平臺上，所述主軸還連接有用于驅(qū)動所述主軸轉(zhuǎn)動的第二驅(qū)動裝置，所述安裝平臺固定在所述主軸的上端部，所述滑動座滑動連接在所述安裝平臺上，所述滑動座還連接有用于驅(qū)動所述滑動座往復(fù)移動的第三驅(qū)動裝置，所述轉(zhuǎn)盤可轉(zhuǎn)動的 連接在所述滑動座上，所述轉(zhuǎn)盤還連接有用于驅(qū)動所述轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動的第四驅(qū)動裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述轉(zhuǎn)盤上設(shè)置有可拆卸的夾具。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機械手，其特征在于，所述夾具為吸盤、虎鉗、卡盤、分度頭或回轉(zhuǎn)工作臺。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述第一驅(qū)動裝置包括第一電機和第一絲杠，所述第一電機與所述第一絲杠傳動連接，所述第一絲杠豎直布置并可轉(zhuǎn)動的連接在所述支架上，所述升降平臺開設(shè)有第一螺紋孔，所述第一絲杠螺紋連接在所述第一螺紋孔中。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述第二驅(qū)動裝置包括第二電機和齒輪箱，所述齒輪箱包括箱體、主動齒輪和從動齒輪，所述主動齒輪與所述從動齒輪可轉(zhuǎn)動的連接在所述箱體中，所述主動齒輪與所述從動齒輪嚙合，所述第二電機與所述主動齒輪傳動連接，所述從動齒輪上形成花鍵套，所述主軸為花鍵軸，所述主軸穿過所述箱體并滑動連接在所述花鍵套中。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述第三驅(qū)動裝置包括第三電機和第一同步帶模組，所述第一同步帶模組包括兩個第一同步輪和第一同步帶，所述第一同步帶連接在兩個所述第一同步輪之間，所述第一同步輪可轉(zhuǎn)動的連接在所述安裝平臺上，所述第三電機與其中一所述第一同步輪傳動連接，所述滑動座連接在所述第一同步帶上。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述第三驅(qū)動裝置包括第三電機和第二絲杠，所述第三電機與所述第二絲杠傳動連接，所述第二絲杠水平布置并可轉(zhuǎn)動的連接在所述安裝平臺上，所述滑動座開設(shè)有第二螺紋孔，所述第二絲杠螺紋連接在所述第二螺紋孔中。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述第四驅(qū)動裝置包括第四電機和第二同步帶模組，所述第二同步帶模組包括兩個第二同步輪和第二同步帶，所述第二同步帶連接在兩個所述第二同步輪之間，所述第二同步輪可轉(zhuǎn)動的連接在所述滑動座上，所述第四電機與其中一所述第二同步輪傳動連接，另一所述同步輪固定在所述轉(zhuǎn)盤上。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述第一驅(qū)動裝置為第一直線活塞缸，所述第一直線活塞缸的缸體固定在所述支架上，所述第一直線活塞缸的活塞桿與所述升降平臺固定連接；所述第二驅(qū)動裝置為第一擺動活塞缸，所述第一擺動活塞缸的缸體固定在所述升降平臺上，所述第一擺動活塞缸的輸出軸與所述主軸固定連接；所述第三驅(qū)動裝置為第二直線活塞缸，所述第二直線活塞缸的缸體固定在所述安裝平臺上，所述第二直線活塞缸的活塞桿與所述滑動座固定連接；所述第四驅(qū)動裝置為第二擺動活塞缸，所述第二擺動活塞缸的缸體固定在所述滑動座上，所述第二擺動活塞缸的輸出軸與所述轉(zhuǎn)盤固定連接。
10.根據(jù)權(quán)利要求1-9任一所述的機械手，其特征在于，所述機械手還包括主控柜和顯示屏，所述顯示屏和所述支架固定在所述主控柜上，所述顯示屏、第一驅(qū)動裝置、第二驅(qū)動裝置、第三驅(qū)動裝置和第四驅(qū)動裝置分別與所述主控柜電連接。
【文檔編號】B25J9/08GK203712704SQ201420077688
【公開日】2014年7月16日 申請日期:2014年2月24日 優(yōu)先權(quán)日:2014年2月24日
【發(fā)明者】李勝多 申請人:李勝多