本發(fā)明屬于智能機(jī)器人領(lǐng)域，尤其屬于一種機(jī)器人定位裝置。

背景技術(shù)：

機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。它是高級(jí)整合控制論、機(jī)械電子、計(jì)算機(jī)、材料和仿生學(xué)的產(chǎn)物。在工業(yè)、醫(yī)學(xué)、農(nóng)業(yè)、建筑業(yè)甚至軍事等領(lǐng)域中均有重要用途。

在一些特殊場所需要對(duì)人們進(jìn)行信息采集，達(dá)到對(duì)人們進(jìn)行定位的效果，目前的定位裝置存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、定位方式不靈活、定位不準(zhǔn)確的缺點(diǎn)，因此亟需研發(fā)一種結(jié)構(gòu)簡單、定位方式靈活多變、定位準(zhǔn)確的機(jī)器人定位裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

(1)要解決的技術(shù)問題

本發(fā)明為了克服結(jié)構(gòu)復(fù)雜、定位方式不靈活、定位不準(zhǔn)確的缺點(diǎn)，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種結(jié)構(gòu)簡單、定位方式靈活多變、定位準(zhǔn)確的機(jī)器人定位裝置。

(2)技術(shù)方案

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了這樣一種機(jī)器人定位裝置，包括有機(jī)器人、驅(qū)動(dòng)裝置、控制器、攝像頭、錄音機(jī)、熱釋電紅外傳感器，機(jī)器人腳部設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)裝置包括有安裝座、第一電機(jī)、第一轉(zhuǎn)軸、連接塊、固定桿、環(huán)形滑軌、滑塊、連接桿、固定板、軸承座、第二轉(zhuǎn)軸、第二電機(jī)和輪子，安裝座底部中心設(shè)有第一電機(jī)，第一電機(jī)底部設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸，第一轉(zhuǎn)軸底端設(shè)有連接塊，安裝座底部左右對(duì)稱設(shè)有固定桿，兩固定桿底端連接有環(huán)形滑軌，環(huán)形滑軌上對(duì)稱滑動(dòng)式連接有兩滑塊，兩滑塊與連接塊之間均設(shè)有連接桿，兩滑塊底部均設(shè)有固定板，兩固定板下部均設(shè)有軸承座，兩軸承座上設(shè)有第二轉(zhuǎn)軸，第二轉(zhuǎn)軸上設(shè)有輪子，第二轉(zhuǎn)軸靠外側(cè)的一端連接有第二電機(jī)，且第二電機(jī)安裝在固定板上，機(jī)器人胸部設(shè)有控制器，機(jī)器人額頭部位中心設(shè)有攝像頭，機(jī)器人眼睛部位左右分別設(shè)有熱釋電紅外傳感器，機(jī)器人頭部左右兩側(cè)均設(shè)有錄音機(jī)，控制器與第一電機(jī)、第二電機(jī)、熱釋電紅外傳感器、攝像頭和錄音機(jī)連接。

優(yōu)選地，輪子上均勻合理的開有凹槽。

工作原理：當(dāng)人們從機(jī)器人走進(jìn)熱釋電紅外傳感器感應(yīng)范圍內(nèi)時(shí)，熱釋電紅外傳感器將信號(hào)反饋給控制器，控制器控制攝像頭以及錄音機(jī)打開，對(duì)進(jìn)入感應(yīng)范圍內(nèi)的人們進(jìn)行錄像，達(dá)到對(duì)人們進(jìn)行信息采集定位的作用。當(dāng)左側(cè)熱釋電紅外傳感器感應(yīng)到的人體輻射值高于某一值時(shí)，熱釋電紅外傳感器將信號(hào)反饋給控制器，控制器控制第一電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)軸順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，第一轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)連接塊順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而通過連接桿帶動(dòng)滑塊順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，使得固定板及其上裝置順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，輪子順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)器人轉(zhuǎn)向左側(cè)，使得攝像頭與錄音機(jī)對(duì)信息的采集更準(zhǔn)確。當(dāng)右側(cè)熱釋電紅外傳感器感應(yīng)到的人體輻射值高于某一值時(shí)，熱釋電紅外傳感器將信號(hào)反饋給控制器，控制器控制第一電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)軸逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，第一轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)連接塊逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而通過連接桿帶動(dòng)滑塊逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，使得固定板及其上裝置逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，輪子逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)器人轉(zhuǎn)向右側(cè)，使得攝像頭與錄音機(jī)對(duì)信息的采集更準(zhǔn)確。當(dāng)熱釋電紅外傳感器感應(yīng)到人體輻射值低于某一值時(shí)，機(jī)器人與人們的距離較遠(yuǎn)，攝像頭與錄音機(jī)難以對(duì)人們進(jìn)行信息采集，此時(shí)，熱釋電紅外傳感器將信號(hào)反饋給控制器，控制器控制左側(cè)第二電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，右側(cè)第二電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，通過第二轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)輪子順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，使得機(jī)器人向前運(yùn)動(dòng)到攝像頭與錄音機(jī)最佳工作范圍內(nèi)后，熱釋電紅外傳感器將信號(hào)反饋給控制器，控制器控制第二電機(jī)停止旋轉(zhuǎn)。

因?yàn)檩喿由暇鶆蚝侠淼拈_有凹槽，增加輪子與地面的之間摩擦力，使得機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的更平穩(wěn)。

SunYuan SY LED6數(shù)顯表用插頭連線接入變送器測量電路中，該表的功能是將0-5V、0-10V、1-5V、0-±200mV、0-20mA、4-20mA等變送信號(hào)按設(shè)定的范圍，線性地、對(duì)應(yīng)地以十進(jìn)制數(shù)字量顯示出來。通過各種相關(guān)傳感器將溫度、壓力、流量、液位等物理量轉(zhuǎn)化為標(biāo)準(zhǔn)電壓電流信號(hào)以后，再接入該數(shù)顯表，將溫度、壓力、流量、液位等物理量實(shí)時(shí)顯示出來，方便用戶進(jìn)行監(jiān)測控制。同時(shí)，數(shù)顯表具備報(bào)警功能，帶兩路隔離式開關(guān)量輸出，通過預(yù)先設(shè)定好相關(guān)的數(shù)值，如：高于某一數(shù)值或者低于某一數(shù)值，可以實(shí)現(xiàn)顯示、控制與報(bào)警。

熱釋電紅外傳感器連接型號(hào)為SY LED6的第一數(shù)顯表，設(shè)置其三個(gè)開關(guān)量輸出，第一個(gè)為正常人體輻射值時(shí)，第二個(gè)為高于某一人體輻射值時(shí)，第三個(gè)為低于某一人體輻射值時(shí)，輸出信號(hào)。

輸入輸出端口的定義為：X0為啟動(dòng)開關(guān)，X1為停止開關(guān)，X2為急停開關(guān)，X3為連接熱釋電紅外傳感器的第一數(shù)顯表第一開關(guān)量，X4為連接熱釋電紅外傳感器的第一數(shù)顯表第二開關(guān)量，X5為連接熱釋電紅外傳感器的第一數(shù)顯表第三開關(guān)量；Y0為用于攝像頭打開的接觸器KM0，Y1為用于錄音機(jī)打開的接觸器KM1，Y2為用于第一電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)的接觸器KM2，Y3為用于第一電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的接觸器KM3，Y4為用于左側(cè)第二電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)的接觸器KM4，Y5為用于右側(cè)第二電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的接觸器KM5，Y6為用于左側(cè)第二電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的接觸器KM6，Y7為用于右側(cè)第二電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的接觸器KM7。根據(jù)圖4所示的電氣控制原理圖，所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員不需要?jiǎng)?chuàng)造性的勞動(dòng)，即可通過梯形圖編程語言，直觀地編寫出PLC控制器按上述工作原理控制各部件進(jìn)行動(dòng)作的PLC程序，實(shí)現(xiàn)本裝置運(yùn)行的智能化，編程的相關(guān)指令都為現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述。

(3)有益效果

本發(fā)明達(dá)到了結(jié)構(gòu)簡單、定位方式靈活多變、定位準(zhǔn)確的效果。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的主視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明驅(qū)動(dòng)裝置的第一種主視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明驅(qū)動(dòng)裝置的第二種主視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明的電氣控制原理圖。

附圖中的標(biāo)記為：1-機(jī)器人，2-驅(qū)動(dòng)裝置，21-安裝座，22-第一電機(jī)，23-第一轉(zhuǎn)軸，24-連接塊，25-固定桿，26-環(huán)形滑軌，27-滑塊，28-連接桿，29-固定板，210-軸承座，211-第二轉(zhuǎn)軸，212-第二電機(jī)，213-輪子，3-控制器，4-攝像頭，5-錄音機(jī)，6-熱釋電紅外傳感器，214-凹槽。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說明。

實(shí)施例1

一種機(jī)器人定位裝置，如圖1-4所示，包括有機(jī)器人1、驅(qū)動(dòng)裝置2、控制器3、攝像頭4、錄音機(jī)5、熱釋電紅外傳感器6，機(jī)器人1腳部設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置2，驅(qū)動(dòng)裝置2包括有安裝座21、第一電機(jī)22、第一轉(zhuǎn)軸23、連接塊24、固定桿25、環(huán)形滑軌26、滑塊27、連接桿28、固定板29、軸承座210、第二轉(zhuǎn)軸211、第二電機(jī)212和輪子213，安裝座21底部中心設(shè)有第一電機(jī)22，第一電機(jī)22底部設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸23，第一轉(zhuǎn)軸23底端設(shè)有連接塊24，安裝座21底部左右對(duì)稱設(shè)有固定桿25，兩固定桿25底端連接有環(huán)形滑軌26，環(huán)形滑軌26上對(duì)稱滑動(dòng)式連接有兩滑塊27，兩滑塊27與連接塊24之間均設(shè)有連接桿28，兩滑塊27底部均設(shè)有固定板29，兩固定板29下部均設(shè)有軸承座210，兩軸承座210上設(shè)有第二轉(zhuǎn)軸211，第二轉(zhuǎn)軸211上設(shè)有輪子213，第二轉(zhuǎn)軸211靠外側(cè)的一端連接有第二電機(jī)212，且第二電機(jī)212安裝在固定板29上，機(jī)器人1胸部設(shè)有控制器3，機(jī)器人1額頭部位中心設(shè)有攝像頭4，機(jī)器人1眼睛部位左右分別設(shè)有熱釋電紅外傳感器6，機(jī)器人1頭部左右兩側(cè)均設(shè)有錄音機(jī)5，控制器3與第一電機(jī)22、第二電機(jī)212、熱釋電紅外傳感器6、攝像頭4和錄音機(jī)5連接。

輪子213上均勻合理的開有凹槽214。

工作原理：當(dāng)人們從機(jī)器人1走進(jìn)熱釋電紅外傳感器6感應(yīng)范圍內(nèi)時(shí)，熱釋電紅外傳感器6將信號(hào)反饋給控制器3，控制器3控制攝像頭4以及錄音機(jī)5打開，對(duì)進(jìn)入感應(yīng)范圍內(nèi)的人們進(jìn)行錄像，達(dá)到對(duì)人們進(jìn)行信息采集定位的作用。當(dāng)左側(cè)熱釋電紅外傳感器6感應(yīng)到的人體輻射值高于某一值時(shí)，熱釋電紅外傳感器6將信號(hào)反饋給控制器3，控制器3控制第一電機(jī)22順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)軸23順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，第一轉(zhuǎn)軸23帶動(dòng)連接塊24順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而通過連接桿28帶動(dòng)滑塊27順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，使得固定板29及其上裝置順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，輪子213順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)器人1轉(zhuǎn)向左側(cè)，使得攝像頭4與錄音機(jī)5對(duì)信息的采集更準(zhǔn)確。當(dāng)右側(cè)熱釋電紅外傳感器6感應(yīng)到的人體輻射值高于某一值時(shí)，熱釋電紅外傳感器6將信號(hào)反饋給控制器3，控制器3控制第一電機(jī)22逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)軸23逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，第一轉(zhuǎn)軸23帶動(dòng)連接塊24逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而通過連接桿28帶動(dòng)滑塊27逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，使得固定板29及其上裝置逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，輪子213逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)器人1轉(zhuǎn)向右側(cè)，使得攝像頭4與錄音機(jī)5對(duì)信息的采集更準(zhǔn)確。當(dāng)熱釋電紅外傳感器6感應(yīng)到人體輻射值低于某一值時(shí)，機(jī)器人1與人們的距離較遠(yuǎn)，攝像頭4與錄音機(jī)5難以對(duì)人們進(jìn)行信息采集，此時(shí)，熱釋電紅外傳感器6將信號(hào)反饋給控制器3，控制器3控制左側(cè)第二電機(jī)212順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，右側(cè)第二電機(jī)212逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，通過第二轉(zhuǎn)軸211帶動(dòng)輪子213順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，使得機(jī)器人1向前運(yùn)動(dòng)到攝像頭4與錄音機(jī)5最佳工作范圍內(nèi)后，熱釋電紅外傳感器6將信號(hào)反饋給控制器3，控制器3控制第二電機(jī)212停止旋轉(zhuǎn)。

因?yàn)檩喿?13上均勻合理的開有凹槽214，增加輪子213與地面的之間摩擦力，使得機(jī)器人1運(yùn)動(dòng)的更平穩(wěn)。

SunYuan SY LED6數(shù)顯表用插頭連線接入變送器測量電路中，該表的功能是將0-5V、0-10V、1-5V、0-±200mV、0-20mA、4-20mA等變送信號(hào)按設(shè)定的范圍，線性地、對(duì)應(yīng)地以十進(jìn)制數(shù)字量顯示出來。通過各種相關(guān)傳感器將溫度、壓力、流量、液位等物理量轉(zhuǎn)化為標(biāo)準(zhǔn)電壓電流信號(hào)以后，再接入該數(shù)顯表，將溫度、壓力、流量、液位等物理量實(shí)時(shí)顯示出來，方便用戶進(jìn)行監(jiān)測控制。同時(shí)，數(shù)顯表具備報(bào)警功能，帶兩路隔離式開關(guān)量輸出，通過預(yù)先設(shè)定好相關(guān)的數(shù)值，如：高于某一數(shù)值或者低于某一數(shù)值，可以實(shí)現(xiàn)顯示、控制與報(bào)警。

熱釋電紅外傳感器6連接型號(hào)為SY LED6的第一數(shù)顯表，設(shè)置其三個(gè)開關(guān)量輸出，第一個(gè)為正常人體輻射值時(shí)，第二個(gè)為高于某一人體輻射值時(shí)，第三個(gè)為低于某一人體輻射值時(shí)，輸出信號(hào)。

輸入輸出端口的定義為：X0為啟動(dòng)開關(guān)，X1為停止開關(guān)，X2為急停開關(guān)，X3為連接熱釋電紅外傳感器6的第一數(shù)顯表第一開關(guān)量，X4為連接熱釋電紅外傳感器6的第一數(shù)顯表第二開關(guān)量，X5為連接熱釋電紅外傳感器6的第一數(shù)顯表第三開關(guān)量；Y0為用于攝像頭4打開的接觸器KM0，Y1為用于錄音機(jī)5打開的接觸器KM1，Y2為用于第一電機(jī)22順時(shí)針旋轉(zhuǎn)的接觸器KM2，Y3為用于第一電機(jī)22逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的接觸器KM3，Y4為用于左側(cè)第二電機(jī)212順時(shí)針旋轉(zhuǎn)的接觸器KM4，Y5為用于右側(cè)第二電機(jī)212逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的接觸器KM5，Y6為用于左側(cè)第二電機(jī)212逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的接觸器KM6，Y7為用于右側(cè)第二電機(jī)212逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的接觸器KM7。根據(jù)圖4所示的電氣控制原理圖，所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員不需要?jiǎng)?chuàng)造性的勞動(dòng)，即可通過梯形圖編程語言，直觀地編寫出PLC控制器3按上述工作原理控制各部件進(jìn)行動(dòng)作的PLC程序，實(shí)現(xiàn)本裝置運(yùn)行的智能化，編程的相關(guān)指令都為現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形、改進(jìn)及替代，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。