本發(fā)明涉及一種用于水下機(jī)械手的抗傾覆底座，屬于水下機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

隨著各種水下作業(yè)和水下娛樂項(xiàng)目的開展，水下機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域逐漸增多?？梢允褂盟聶C(jī)械手對(duì)水下物品進(jìn)行搬運(yùn)，還可以用在碼頭等船舶?？康牡攸c(diǎn)在水下對(duì)船體進(jìn)行清潔；在水下游樂項(xiàng)目領(lǐng)域也會(huì)用到水下機(jī)械手，水下機(jī)械手經(jīng)過浮力配平之后，機(jī)械手末端連接經(jīng)過浮力配平的人員，可以在水下模擬太空失重環(huán)境，給游玩者真實(shí)的太空失重體驗(yàn)。如果機(jī)械手在工作過程中存在較大的傾覆力矩，當(dāng)機(jī)械手末端作用力到達(dá)傾覆臨界點(diǎn)時(shí)，水下機(jī)械手將會(huì)傾倒并帶來一系列問題，不但損壞自身部件并且對(duì)運(yùn)輸?shù)奈锲?、作業(yè)對(duì)象、水下體驗(yàn)?zāi)M失重的人員等造成危害。所以為了克服機(jī)械手較大的傾覆力矩，底座結(jié)構(gòu)的合理設(shè)計(jì)成為了一個(gè)重要環(huán)節(jié)。

一般用于水下搬運(yùn)、水下船體清洗、水下模擬失重環(huán)境等方面的機(jī)械手，伸距比較長(zhǎng)，有時(shí)伸距需要達(dá)到數(shù)十米，伸距的增長(zhǎng)帶來了較大的傾覆力矩。而且，某些水下機(jī)械手隨著作業(yè)空間的改變需要調(diào)整機(jī)械手底座的位置，或者在特殊的水下作業(yè)環(huán)境中不允許打地腳螺栓進(jìn)行底座的固定。所以在機(jī)械手底座的初期設(shè)計(jì)階段，就要充分考慮底座在較大傾覆力矩條件下的穩(wěn)定性。底座直流電機(jī)和控制箱還需要滿足水下的密封可靠性。水下底座電機(jī)控制部分還要符合水下供電安全規(guī)范，配置漏電保護(hù)裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了提供一種用于水下機(jī)械手的抗傾覆底座，是可以在水下地面較為平整條件下，通過改變底座支撐腿的伸出和收縮狀態(tài)，保證擴(kuò)展機(jī)械手在工作受力過程中不會(huì)傾覆的裝置。

本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：包括通過螺栓連接的下支撐板和上支撐板、通過轉(zhuǎn)軸與下支撐板連接的圓盤、對(duì)稱鉸接在圓盤上的六個(gè)支撐腿、設(shè)置在上支撐板上的支撐腿驅(qū)動(dòng)部分和底座回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)以及底座傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，且支撐腿驅(qū)動(dòng)部分、底座回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)以及底座傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的外部設(shè)置有底座外殼，每個(gè)支撐腿包括與圓盤鉸接的連桿、與連桿端部鉸接的L型工字鋼腿部和設(shè)置在L型工字鋼腿部的端部上的水平調(diào)節(jié)腳，每個(gè)L型工字鋼腿部的短桿的中間位置通過立柱與下支撐板連接，所述圓盤上設(shè)置有齒形結(jié)構(gòu)，支撐腿驅(qū)動(dòng)部分的輸出軸的端部穿過上支撐板且與傳動(dòng)軸固連，傳動(dòng)軸上安裝有小齒輪，小齒輪與所述齒形結(jié)構(gòu)嚙合，所述底座傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在上支撐板上的框架、安裝在框架上的軸、安裝在軸下段的蝸輪和安裝在軸上段的直齒輪、與底座回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部分的外轉(zhuǎn)子連接的連接盤，連接盤的中心位置固連有蝸桿，蝸桿與蝸輪嚙合，直齒輪與底座外殼內(nèi)設(shè)置的不銹鋼轉(zhuǎn)盤軸承的內(nèi)齒圈嚙合，所述不銹鋼轉(zhuǎn)盤軸承上端固連有底座擴(kuò)展法蘭盤，水下機(jī)械手設(shè)置在底座擴(kuò)展法蘭盤上。

本發(fā)明還包括這樣一些結(jié)構(gòu)特征：

1.所述支撐腿驅(qū)動(dòng)部分包括電機(jī)外殼、設(shè)置在電機(jī)外殼內(nèi)的電機(jī)密封殼、與電機(jī)密封殼端部通過第一密封連接件連接的第一導(dǎo)磁密封罩、安裝在電機(jī)密封殼內(nèi)的力矩電機(jī)、與力矩電機(jī)輸出端連接的諧波減速器、與諧波減速器連接的第一內(nèi)轉(zhuǎn)子、與第一導(dǎo)磁密封罩端部連接的外轉(zhuǎn)子回轉(zhuǎn)軸、與外轉(zhuǎn)子回轉(zhuǎn)軸端部連接的輸出軸、設(shè)置在外轉(zhuǎn)子回轉(zhuǎn)軸上的第一外轉(zhuǎn)子，第一外轉(zhuǎn)子的內(nèi)表面、第一內(nèi)轉(zhuǎn)子的外表面均設(shè)置有耦合磁塊，且所述第一外轉(zhuǎn)子位于第一導(dǎo)磁密封罩外部，所述輸出軸的端部通過連接法蘭固定，且連接法蘭與電機(jī)外殼固連后安裝在上支撐板上。

2.所述底座回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部分包括安裝在上支撐板上的帶座外殼、與帶座外殼連接的第二密封罩連接件、與第二密封罩端部連接的第二導(dǎo)磁密封罩、安裝在帶座外殼內(nèi)的直流伺服電機(jī)、與直流伺服電機(jī)輸出端連接的諧波減速器、與諧波減速器輸出端連接的第二內(nèi)轉(zhuǎn)子、與導(dǎo)磁密封罩端部連接的外轉(zhuǎn)子軸、設(shè)置在外轉(zhuǎn)子軸上的第二外轉(zhuǎn)子，第二外轉(zhuǎn)子的內(nèi)表面、第二內(nèi)轉(zhuǎn)子的外表面均設(shè)置有耦合磁塊，且所述第二外轉(zhuǎn)子位于第二導(dǎo)磁密封罩外部，第二內(nèi)轉(zhuǎn)子位于第二導(dǎo)磁密封罩內(nèi)，所述第二外轉(zhuǎn)子的端部設(shè)置有與連接盤連接的盤狀結(jié)構(gòu)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：在抗傾覆力矩機(jī)械手底座的設(shè)計(jì)中，帶可伸出和收縮支撐腿的底座支撐是一種可靠有效的方法。底座可以同步伸出六個(gè)支撐腿，通過增大底座和水下地面的接觸面積達(dá)到抗傾覆力矩的目的。底座支撐腿采用一個(gè)圓盤和六個(gè)連桿聯(lián)動(dòng)形式，從而達(dá)到只使用一個(gè)電機(jī)就可以同步驅(qū)動(dòng)六個(gè)支撐腿的伸縮。底座擴(kuò)展機(jī)械手連接部分對(duì)外提供一個(gè)回轉(zhuǎn)自由度。相對(duì)其他方法而言，該機(jī)械手底座支撐方案能有效的克服較大的傾覆力矩，底座在支撐腿收縮狀態(tài)下易于運(yùn)輸和吊裝，底座支撐腿張開角度可控，可以適應(yīng)各種工作環(huán)境下不同的傾覆力矩。本發(fā)明專利中抗傾覆機(jī)械手底座可以在水下自動(dòng)完成支撐腿的伸出、收縮動(dòng)作，方便操作，有效達(dá)到了穩(wěn)定支撐作用。

在驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸的扭矩傳遞過程中，如果采用傳統(tǒng)的聯(lián)軸器接觸式傳遞方式，驅(qū)動(dòng)電機(jī)需要增加動(dòng)密封環(huán)節(jié)，以保證電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)電路模塊與海水隔絕。電機(jī)主軸由于旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，與機(jī)殼之間必然存在間隙，隨著電機(jī)工作時(shí)間的增長(zhǎng)，密封件的磨損必然影響動(dòng)密封環(huán)節(jié)的可靠性能，而且，隨著水深的變化壓力也就會(huì)隨之變化，水深越深處越容易發(fā)生漏水現(xiàn)象。

為了避免上述傳統(tǒng)聯(lián)軸器扭矩傳遞方式中出現(xiàn)海水泄漏的問題，驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸的扭矩選擇磁耦合方式傳遞。這種非接觸式聯(lián)接方式，只需要驅(qū)動(dòng)電機(jī)與主動(dòng)磁路以靜密封方式與海水隔絕即可，驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)主動(dòng)磁路旋轉(zhuǎn)，通過磁耦合方式透過密封殼體將扭矩傳遞給從動(dòng)磁路，從而實(shí)現(xiàn)電機(jī)的長(zhǎng)時(shí)間、大水深防水。對(duì)比傳統(tǒng)聯(lián)軸器扭矩傳遞方式，磁耦合傳遞方式主要有以下優(yōu)點(diǎn)：

1)通過磁耦合，將動(dòng)密封轉(zhuǎn)化為靜密封，密封性能更容易保證，可以實(shí)現(xiàn)零泄漏；

2)磁耦合方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，聯(lián)接緊湊，安裝拆卸方便，體積??；

3)由于除電機(jī)主軸外的轉(zhuǎn)動(dòng)部件不需密封，因此可以充分利用水潤(rùn)滑，無需添加其他潤(rùn)滑介質(zhì)，無污染；

4)由于主、從動(dòng)件相互之間沒有接觸，不存在剛性聯(lián)接，從而避免了振動(dòng)或突變的傳遞；

5)磁耦合驅(qū)動(dòng)過程中，如果負(fù)載超出磁力扭矩，可以實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)，防止燒壞驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的一種用于水下機(jī)械手的抗傾覆底座爆炸圖；

圖2是本發(fā)明的底座支撐腿收縮圖；

圖3是本發(fā)明的底座支撐腿張開圖；

圖4是本發(fā)明的支撐腿驅(qū)動(dòng)部分磁耦合密封結(jié)構(gòu)圖；

圖5是本發(fā)明的底座回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部分磁耦合密封結(jié)構(gòu)圖；

圖6是本發(fā)明的底座傳動(dòng)結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖與具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

結(jié)合圖

水下機(jī)械手抗傾覆底座由水平調(diào)節(jié)腳1、工字鋼腿部2、陶瓷推力軸承3、上支撐板4、水下控制箱5、底座回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)6、底座外殼7、不銹鋼轉(zhuǎn)盤軸承8、底座擴(kuò)展法蘭盤9、底座傳動(dòng)機(jī)構(gòu)10、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)框架11、支撐腿驅(qū)動(dòng)部分12、傳動(dòng)軸13、小齒輪14、圓盤陶瓷推力軸承15、下支承板16、圓盤17、連桿18組成。

下支承板16上表面均勻設(shè)置若干個(gè)等高的支撐塊，支撐塊上邊開設(shè)螺紋孔，上支撐板4通過螺栓與支撐塊的螺紋孔進(jìn)行固定，所以在兩塊板之間就會(huì)形成一個(gè)空腔，用于布置控制支撐腿展開和收縮的連桿機(jī)構(gòu)。上支撐板4和下支承板16支撐腿驅(qū)動(dòng)部分12與上支撐板4法蘭連接，傳動(dòng)軸13將動(dòng)力傳輸?shù)叫↓X輪14，傳動(dòng)軸13通過軸肩與下支承板16上的孔限位，傳動(dòng)軸兩頭分別采用鍵連接的形式連接支撐腿驅(qū)動(dòng)部分12和小齒輪14。小齒輪14通過與圓盤17上的直齒嚙合，使圓盤可以往復(fù)擺動(dòng)一定的角度。圓盤17上六個(gè)銷軸分別連接連桿18，連桿另一端以銷軸形式連接工字鋼腿部2，工字鋼腿部2的較短臂中間有一立柱，立柱與下支承板16的六邊形各角處圓孔形成鉸鏈，6個(gè)連桿分別帶動(dòng)與之相對(duì)應(yīng)的工字鋼腿部2，實(shí)現(xiàn)工字鋼腿部的張開與收縮。所以只使用一個(gè)電機(jī)控制圓盤的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，就可以同步控制六個(gè)支撐腿的張合。需要注意的是，圓盤17的直徑大小、連桿18的長(zhǎng)短、工字鋼腿部2形狀的設(shè)計(jì)不同，有可能引入死點(diǎn)位置，可能使底座支撐腿無法展開或者收回方向錯(cuò)誤。為了減小支撐腿展開、收縮過程中的摩擦力，圓盤17和各個(gè)工字鋼腿部2與下支承板16的回轉(zhuǎn)軸處采用推力軸承，而且一般的軸承不能防止海水的腐蝕，所以此處使用陶瓷推力軸承。六個(gè)水平調(diào)節(jié)腳1分別安裝在六個(gè)工字鋼腿部的末端，用于調(diào)節(jié)底座到達(dá)水平狀態(tài)，而且能一定程度上適應(yīng)不平整的池底條件。

支撐腿驅(qū)動(dòng)部分12由電機(jī)外殼19、連接法蘭20、限位軸套21、輸出軸22、外轉(zhuǎn)子回轉(zhuǎn)軸23、壓緊螺母24、滑動(dòng)軸承25、外轉(zhuǎn)子26、編碼盤耦合磁塊27、導(dǎo)磁密封罩28、編碼盤29、內(nèi)外轉(zhuǎn)子耦合磁塊30、內(nèi)轉(zhuǎn)子31、密封罩連接件32、諧波減速器33、傳動(dòng)件34、力矩電機(jī)35、電機(jī)密封殼36組成。

力矩電機(jī)35通過法蘭連接在電機(jī)密封殼36左端面上，電機(jī)密封殼的右端面通過螺栓固定在外殼19上，接觸面通過O形圈進(jìn)行靜密封。諧波減速器33通過螺栓固定在電機(jī)密封殼36上，傳動(dòng)件34右端與力矩電機(jī)法蘭盤連接，傳動(dòng)件左端通過軸、鍵與諧波減速器輸入端連接，將動(dòng)力輸送給減速器。密封罩連接件32、導(dǎo)磁密封罩28和外轉(zhuǎn)子回轉(zhuǎn)軸23之間法蘭連接形成密封腔。密封腔中內(nèi)轉(zhuǎn)子31與諧波減速器33輸出軸連接，內(nèi)轉(zhuǎn)子外側(cè)布置許多磁塊，外轉(zhuǎn)子內(nèi)側(cè)布置和內(nèi)轉(zhuǎn)子上相同數(shù)量的強(qiáng)力磁塊進(jìn)行耦合。內(nèi)轉(zhuǎn)子31的磁場(chǎng)通過導(dǎo)磁密封腔傳遞給外轉(zhuǎn)子26，內(nèi)轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)耦合的外磁場(chǎng)跟著轉(zhuǎn)動(dòng)從而驅(qū)動(dòng)外轉(zhuǎn)子，達(dá)到密封防水目的，將動(dòng)密封問題轉(zhuǎn)化為靜密封問題。外轉(zhuǎn)子通過滑動(dòng)軸承25固定。因?yàn)楫?dāng)外部載荷比較大時(shí)，可能出現(xiàn)內(nèi)外轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速不一致的情況(和步進(jìn)電機(jī)失步類似)，所以為了準(zhǔn)確測(cè)出傳動(dòng)系統(tǒng)輸出軸的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角，有必要將外部轉(zhuǎn)子的速度和位置信息，外轉(zhuǎn)子27的端面處磁塊通過導(dǎo)磁密封罩28與編碼盤29上的端面磁塊耦合，帶動(dòng)編碼盤29轉(zhuǎn)過一定的角度，然后經(jīng)過光柵讀數(shù)頭測(cè)量得出支撐腿位置和速度等參數(shù)。外轉(zhuǎn)子26通過銷軸將運(yùn)動(dòng)傳遞給輸出軸22，輸出軸通過限位軸套21進(jìn)行軸向的限位，輸出軸內(nèi)中心孔開有鍵槽。輸出軸22與傳動(dòng)軸13通過鍵槽鏈接傳遞動(dòng)力給小齒輪14，控制圓盤17往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)支撐腿展開和收縮。

底座回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)6由外轉(zhuǎn)子37、導(dǎo)磁密封罩38、編碼盤耦合磁塊39、滑動(dòng)軸承40、壓環(huán)41、水密插頭42、壓緊螺母43、編碼盤44、光柵讀數(shù)頭45、內(nèi)外轉(zhuǎn)子耦合磁塊46、內(nèi)轉(zhuǎn)子47、密封罩連接件48、諧波減速器49、直流伺服電機(jī)50、帶座外殼51、后蓋52組成。

底座傳動(dòng)機(jī)構(gòu)10由支撐架53、連接盤54、蝸桿55、蝸輪56、滑動(dòng)軸承57、軸58、直齒輪59組成。

直流伺服電機(jī)50通過法蘭連接在帶座外殼51上，帶座外殼通過螺栓固定在上支撐板4。諧波減速器49通過螺栓固定在帶座外殼51上，直流伺服電機(jī)50的輸出軸與諧波減速器鍵連接將動(dòng)力輸送給減速器。密封罩連接件48、導(dǎo)磁密封罩38、滑動(dòng)軸承40和水密插頭42連接形成一個(gè)密封腔。密封腔中內(nèi)轉(zhuǎn)子47與諧波減速器49輸出端連接，內(nèi)轉(zhuǎn)子外側(cè)布置許多磁塊，外轉(zhuǎn)子37內(nèi)側(cè)布置和內(nèi)轉(zhuǎn)子上相同數(shù)量的強(qiáng)力磁塊進(jìn)行耦合。其電機(jī)密封傳動(dòng)方式與支撐腿控制電機(jī)相同。外轉(zhuǎn)子37的位置、速度通過磁耦合方式傳遞到編碼盤44，經(jīng)過光柵讀數(shù)頭45測(cè)量輸出軸的位置和速度等參數(shù)。滑動(dòng)軸承40對(duì)外轉(zhuǎn)子37起到支撐和減小回轉(zhuǎn)摩擦力作用，壓緊螺母43壓緊壓環(huán)41對(duì)滑動(dòng)軸承進(jìn)行軸向限位。外轉(zhuǎn)子37左側(cè)與連接盤54法蘭盤連接，將輸出端運(yùn)動(dòng)經(jīng)連接盤54傳遞給蝸桿55，蝸桿另一端與支撐架53的套筒配合支撐。運(yùn)動(dòng)經(jīng)蝸桿55和蝸輪56減速，并且將力傳動(dòng)方向變?yōu)樨Q直方向。直齒輪59和不銹鋼轉(zhuǎn)盤軸承8帶齒內(nèi)圈嚙合，轉(zhuǎn)盤軸承內(nèi)圈和底座擴(kuò)展法蘭盤9連接向擴(kuò)展機(jī)械手提供回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明的用于水下機(jī)械手的抗傾覆底座是根據(jù)我國(guó)水下機(jī)械手防傾覆的實(shí)際需要，并結(jié)合一般的水下作業(yè)強(qiáng)度和水動(dòng)力條件做出的，滿足如下設(shè)計(jì)要求：

1)裝置最大作業(yè)水深2000m，具有一定的自動(dòng)化能力，易于安裝和實(shí)施；

2)裝置具有抵抗10000Nm傾覆力矩的能力；

3)裝置能夠快速、方便連接擴(kuò)展機(jī)械手。

一種用于水下機(jī)械手的抗傾覆底座主要應(yīng)用在水下電機(jī)驅(qū)動(dòng)或者液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的防傾覆支撐，底座空氣中重量約為1396Kg，伸縮腿張開到極限位置后，底座直徑達(dá)4.45m，防傾覆力矩達(dá)15000Nm；適用水深達(dá)2000m，機(jī)械手底座采用27V直流電源供電，電機(jī)采用磁耦合方式密封。如圖1～圖6所示，防傾覆底座的設(shè)計(jì)參數(shù)為：規(guī)格(長(zhǎng)×寬×高)：2360×2054×445mm，支撐腿展開后為：4526×4046×445mm；

將機(jī)械手連接到底座擴(kuò)展法蘭盤9，在岸上調(diào)試好底座和機(jī)械手，將底座支撐腿收回以便于吊車吊裝。吊車將機(jī)械手連同底座運(yùn)送到水下較為平整的地點(diǎn)，支撐腿控制電機(jī)磁耦合密封結(jié)構(gòu)12帶動(dòng)小齒輪14轉(zhuǎn)動(dòng)，小齒輪與圓盤17輪齒嚙合，圓盤與連桿18、工字鋼腿部2形成連桿機(jī)構(gòu)，所以只通過一個(gè)支撐腿控制電機(jī)就可以同步控制底座六個(gè)支撐腿的張開和收縮動(dòng)作。底座完全張開后，調(diào)節(jié)水平調(diào)節(jié)腳1，使底座與水下地面完全接觸，防止機(jī)械手在工作過程中搖晃。底座回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)6通過磁耦合方式密封，輸出軸通過蝸輪蝸桿和豎直傳動(dòng)軸將運(yùn)動(dòng)傳遞給轉(zhuǎn)盤軸承8，轉(zhuǎn)盤軸承內(nèi)圈帶齒，轉(zhuǎn)盤軸承內(nèi)圈與底座擴(kuò)展法蘭盤9螺釘連接。底座外殼7不做密封處理，水下控制箱5輸出、輸入電纜通過水密接頭密封，控制底座部分電機(jī)和給機(jī)械手提供電源。

用于水下機(jī)械手的抗傾覆的底座實(shí)現(xiàn)了抗傾覆力矩15000Nm、水下密封性好、可伸縮支撐腿節(jié)省空間等性能。可伸縮支撐腿對(duì)環(huán)境適應(yīng)能力較強(qiáng)，隨著抗傾覆力矩的需要不同，支撐腿的張開角度可控，可以適應(yīng)較多的水下機(jī)械手工作需要。而且制造成本不高，很符合當(dāng)下水下作業(yè)機(jī)械手的使用要求，在抗傾覆力矩方面有明顯的優(yōu)勢(shì)。

綜上，本發(fā)明的機(jī)械手底座空氣中自重約為1.4噸，支撐腿在水下完全展開后可以承受大概15000Nm的傾覆力矩，并且直流電機(jī)通過磁耦合方式密封，可以保證電機(jī)防水深度達(dá)2000m?？箖A覆機(jī)械手的底座使用在水下環(huán)境，可以作為水下液壓或者電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的底座，底座可以根據(jù)機(jī)械手的作業(yè)空間要求吊裝到水底任意位置。水下機(jī)械手抗傾覆底座采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式，電機(jī)密封采用磁耦合方式將電機(jī)輸出軸的動(dòng)密封問題轉(zhuǎn)變?yōu)殪o密封問題，一個(gè)電機(jī)控制六個(gè)支撐腿的伸出和收縮，另外一個(gè)電機(jī)控制底座擴(kuò)展法蘭盤的回轉(zhuǎn)。它具有底座可移動(dòng)，能克服較大傾覆力矩，長(zhǎng)時(shí)間水下密封可靠性好等優(yōu)點(diǎn)。