本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種探查機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前用于儲(chǔ)存顆粒物料的倉(cāng)庫(kù)，為了降低單位重量的儲(chǔ)存成本，通常做得大而高，隨之也帶來(lái)一些技術(shù)難題，尤其是對(duì)于一些容易變質(zhì)的有機(jī)儲(chǔ)料，本來(lái)就容易因霉變或蟲(chóng)害等造成永久性的損失；而大而高的倉(cāng)庫(kù)，在儲(chǔ)存這些物料時(shí)，更是難以及時(shí)獲得倉(cāng)庫(kù)深處的儲(chǔ)料狀態(tài)，更加容易造成損失。

比如，現(xiàn)在的大型糧倉(cāng)，其高度常在六米以上，方圓數(shù)十米，雖然目前有較為先進(jìn)的儲(chǔ)存管理技術(shù)，但是其深層儲(chǔ)糧的變質(zhì)問(wèn)題仍是易發(fā)事故。所以市場(chǎng)上亟需一種能夠?qū)崟r(shí)探查倉(cāng)庫(kù)深層儲(chǔ)料狀態(tài)的監(jiān)控設(shè)備，尤其是缺少一種能夠自主或根據(jù)控制命令進(jìn)行移動(dòng)，從而擴(kuò)大探查監(jiān)控范圍的設(shè)備。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種能夠自主或根據(jù)控制命令進(jìn)行移動(dòng)從而擴(kuò)大探查范圍的探查機(jī)器人。

實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)方案是：一種探查機(jī)器人，包括筒殼、轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在筒殼內(nèi)的行進(jìn)滾管、固定設(shè)置在行進(jìn)滾管上的傳動(dòng)齒輪以及用于帶動(dòng)傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)；筒殼的兩端設(shè)有兩個(gè)圓錐臺(tái)狀的頂帽，各頂帽的外側(cè)端的中心處設(shè)有透孔，行進(jìn)滾管的兩端各自從相應(yīng)一個(gè)頂帽中心處的透孔中伸出；行進(jìn)滾管的管腔內(nèi)壁上固定設(shè)有螺旋式推力件，螺旋式推力件和行進(jìn)滾管同步轉(zhuǎn)動(dòng)；螺旋式推力件包括螺旋板，螺旋板的外壁固定設(shè)置在行進(jìn)滾管的管腔內(nèi)壁上，螺旋板在其中心處圍合形成一圓形過(guò)料孔。

本發(fā)明具有以下積極技術(shù)效果：（1）能夠?qū)}(cāng)庫(kù)深層儲(chǔ)料進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，通過(guò)安裝的各種傳感器對(duì)儲(chǔ)料的物化信息進(jìn)行檢測(cè)和信息傳輸；另外，由于具有能夠產(chǎn)生推力的行進(jìn)滾管，可自主或者在遠(yuǎn)程控制命令下前進(jìn)或后退，從而擴(kuò)大監(jiān)控范圍，具有更廣的使用范圍。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明第一種結(jié)構(gòu)的一種立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1所示機(jī)器人的一種半剖結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是圖1所示機(jī)器人中螺旋式推力件的一種立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是圖3所示螺旋式推力件的一種正視圖；

圖5是圖1所示機(jī)器人的一種爆炸圖；

圖6是本發(fā)明第二種結(jié)構(gòu)中行進(jìn)滾管的一種半剖結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是圖6所示行進(jìn)滾管中螺旋式推力件的一種立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是圖7所示螺旋式推力件的一種正視圖；

圖9是采用圖1所示機(jī)器人制成的糧倉(cāng)的一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是圖9所示糧倉(cāng)中卸糧裝置的一種立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是圖10所示卸糧裝置從另一角度觀察時(shí)的一種立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12是圖10所示卸糧裝置的一種爆炸圖；

圖13是圖10所示卸糧裝置中聯(lián)動(dòng)切換裝置的一種立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖14是圖13所示聯(lián)動(dòng)切換裝置從另一角度觀察時(shí)的一種立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖15是圖13所示聯(lián)動(dòng)切換裝置中聯(lián)動(dòng)齒輪組件的一種立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖16是圖15所示聯(lián)動(dòng)齒輪組件從另一角度觀察時(shí)的一種立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖17是圖15所示聯(lián)動(dòng)齒輪組件的一種側(cè)視圖；

圖18是圖17所示聯(lián)動(dòng)齒輪組件的A-A線剖視圖。

具體實(shí)施方式

（實(shí)施例1）

圖1至圖5顯示了本發(fā)明的第一種具體實(shí)施方式。

本實(shí)施例是一種探查機(jī)器人，見(jiàn)圖1至圖5所示，該探查機(jī)器人6包括筒殼61、轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在筒殼內(nèi)的行進(jìn)滾管62、固定設(shè)置在行進(jìn)滾管上的傳動(dòng)齒輪63、用于帶動(dòng)傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)64；

傳動(dòng)齒輪63套設(shè)在行進(jìn)滾管的外周壁上，傳動(dòng)齒輪的內(nèi)周壁上設(shè)有傳動(dòng)齒部631，驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)有驅(qū)動(dòng)齒輪641，該驅(qū)動(dòng)齒輪和傳動(dòng)齒輪的傳動(dòng)齒部適配。本實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的數(shù)量是兩個(gè)，對(duì)稱(chēng)分布在行進(jìn)滾管的兩側(cè)。本實(shí)施例中，行進(jìn)滾管和傳動(dòng)齒輪是一體件，在具體實(shí)踐中，兩者可以做成分體件，是完全可行的。

行進(jìn)滾管62的管腔內(nèi)壁上固定設(shè)有螺旋式推力件65，螺旋式推力件在隨著行進(jìn)滾管轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)螺旋撥動(dòng)位于行進(jìn)滾管內(nèi)的物料獲得推力前行或后退。本實(shí)施例中，螺旋式推力件包括螺旋板651和芯棒652，螺旋板的外壁固定設(shè)置在行進(jìn)滾管的管腔內(nèi)壁上，螺旋板的內(nèi)壁固定設(shè)置在芯棒的外壁上，芯棒位于行進(jìn)滾管的中心處。本實(shí)施例中的螺旋板的兩端均伸出行進(jìn)滾管，芯棒的兩端均伸出螺旋板；為了減小阻力，芯棒的兩端成尖錐狀。本實(shí)施例中，物料從螺旋板圍成的螺旋槽中通過(guò)行進(jìn)滾管。

筒殼61包括圓管狀的基管611以及位于基管兩端的兩個(gè)圓錐臺(tái)狀的頂帽612，各頂帽的內(nèi)側(cè)端和基管固定連接，各頂帽的外側(cè)端的中心處設(shè)有透孔613；行進(jìn)滾管的兩端伸出筒殼，具體來(lái)說(shuō)是行進(jìn)滾管的每一端均從相應(yīng)一個(gè)頂帽中心處的透孔中伸出。基管的外周壁上設(shè)有沿徑向外突的多個(gè)翼板614，翼板均勻分布在基管的外周壁上。本實(shí)施例中，翼板的數(shù)量是四個(gè)。翼板可以使得整體的行進(jìn)路線更加穩(wěn)定。傳動(dòng)齒輪位于基管的中端，傳動(dòng)齒輪的外周壁和基管內(nèi)壁之間留有間隙。

基管內(nèi)設(shè)有安裝板615，驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定設(shè)置在安裝板上；還可利用該安裝板固定設(shè)置具有無(wú)線收發(fā)單元的智能中控模塊。安裝板的中心處設(shè)有圓孔6151，行進(jìn)滾管穿過(guò)該圓孔。

各頂帽的內(nèi)部設(shè)有一個(gè)滾動(dòng)軸承616，行進(jìn)滾管通過(guò)兩個(gè)頂帽的兩個(gè)滾動(dòng)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在筒殼中。

各頂帽上設(shè)有一個(gè)溫度傳感器66和一個(gè)濕度傳感器67，各溫度傳感器和濕度傳感器的感應(yīng)端均露出頂帽，各溫度傳感器和濕度傳感器均與所述智能中控模塊相連。由于各頂帽上設(shè)有溫度傳感器和濕度傳感器，本實(shí)施例在行進(jìn)中，可以給出鉆過(guò)的糧層的溫度和濕度，從而得到不同深度的儲(chǔ)糧的物理信息，并可通過(guò)內(nèi)置于頂帽或筒殼中的無(wú)線單元傳輸給使用者。

其中一個(gè)頂帽的內(nèi)部還安裝有內(nèi)置電源68，使用時(shí)，通過(guò)內(nèi)置電源給驅(qū)動(dòng)電機(jī)供電。

本實(shí)施例還可在各頂帽中設(shè)置具有燈光照明的攝像頭，各頂帽采用透明材料制成，從而使得攝像頭能夠透過(guò)頂帽拍攝到外部?jī)?chǔ)糧的適時(shí)狀態(tài)，例如觀察到霉變、蟲(chóng)咬等不良現(xiàn)象，及時(shí)對(duì)其進(jìn)行防治。

本實(shí)施例具有以下積極技術(shù)效果：（1）能夠?qū)}(cāng)庫(kù)深層儲(chǔ)料進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，通過(guò)安裝的各種傳感器對(duì)儲(chǔ)料的物化信息進(jìn)行檢測(cè)和信息傳輸；另外，由于具有能夠產(chǎn)生推力的行進(jìn)滾管，可自主或者在遠(yuǎn)程控制命令下前進(jìn)或后退，從而擴(kuò)大監(jiān)控范圍，具有更廣的使用范圍。

（實(shí)施例2）

圖6至圖8顯示了本發(fā)明的第二種具體實(shí)施方式。

本實(shí)施例和實(shí)施例1基本相同，不同之處在于：見(jiàn)圖6至圖8所示，螺旋式推力件不再設(shè)置芯棒，本實(shí)施例中的螺旋板在其中心處圍合形成一圓形過(guò)料孔653，行進(jìn)滾管行進(jìn)時(shí)，儲(chǔ)糧主要從該圓形過(guò)料孔以及螺旋板的螺旋間隙中向后推出，由于該圓形過(guò)料孔的存在，給行進(jìn)滾管中的儲(chǔ)糧較大移動(dòng)空間，防止儲(chǔ)糧因過(guò)度擁擠而被螺旋板攪碎。

（應(yīng)用例1、雙體糧倉(cāng)）

圖9至圖18顯示了本發(fā)明的一種具體應(yīng)用方式。

本應(yīng)用例是采用上述實(shí)施例1制成的一種雙體糧倉(cāng)，見(jiàn)圖9至圖18所示，包括雙體倉(cāng)庫(kù)1和設(shè)置在雙體倉(cāng)庫(kù)下方的卸糧裝置2。

雙體倉(cāng)庫(kù)1具有并排設(shè)置的第一倉(cāng)庫(kù)11和第二倉(cāng)庫(kù)12，第一倉(cāng)庫(kù)的底部呈錐狀，其底部中心處具有第一出料口；第二倉(cāng)庫(kù)的底部也呈錐狀，其底部中心處具有第二出料口。本實(shí)施例中，雙體倉(cāng)庫(kù)的下部設(shè)有四根撐柱13，雙體倉(cāng)庫(kù)通過(guò)該四根撐柱站立在地面上。在具體實(shí)踐中，也可不要撐柱，而是將雙體倉(cāng)庫(kù)直接固定在墻體上或者載具上，例如將本實(shí)施例用于聯(lián)合收割機(jī)上。

見(jiàn)圖9所示，第一倉(cāng)庫(kù)和第二倉(cāng)庫(kù)中均設(shè)有至少一個(gè)上述實(shí)施例1所述的探查機(jī)器人6。

卸糧裝置2包括內(nèi)設(shè)第一卸糧通道和第二卸糧通道的箱體21，設(shè)置在第一卸糧通道內(nèi)的第一絞龍24，設(shè)置在第二卸糧通道內(nèi)的第二絞龍25，以及用于帶動(dòng)第一絞龍和第二絞龍轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置3。

箱體的頂端設(shè)有第一進(jìn)糧口211和第二進(jìn)糧口212，箱體的底端設(shè)有第一出糧口213和第二出糧口214；第一進(jìn)糧口作為第一卸糧通道的進(jìn)口，第一出糧口作為第一卸糧通道的出口。第二進(jìn)糧口作為第二卸糧通道的進(jìn)口，第二出糧口作為第二卸糧通道的出口。

第一絞龍24包括轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在箱體上的第一轉(zhuǎn)軸241和固定設(shè)置在第一轉(zhuǎn)軸上的第一螺旋板242，第一螺旋板位于第一卸糧通道中；第二絞龍包括轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在箱體上的第二轉(zhuǎn)軸251和固定設(shè)置在第二轉(zhuǎn)軸上的第二螺旋板252，第二螺旋板位于第二卸糧通道中。

本實(shí)施例中，箱體由底座217和封蓋218組合形成，底座內(nèi)設(shè)有隔板219，隔板把底座內(nèi)部空間分隔成兩個(gè)等大的腔體；第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸平行設(shè)置，第一螺旋板和第二螺旋板各自設(shè)置在相應(yīng)一個(gè)腔體中，第一螺旋板的螺旋方向和第二螺旋板的螺旋方向相反。

第一絞龍的第一轉(zhuǎn)軸241的一端伸出箱體外側(cè)，且伸出箱體外側(cè)的第一轉(zhuǎn)軸241末端固定設(shè)有第一從動(dòng)齒輪243；第二絞龍的第二轉(zhuǎn)軸251的一端伸出箱體外側(cè)，且伸出箱體外側(cè)的第二轉(zhuǎn)軸251末端固定設(shè)有第二從動(dòng)齒輪253。

第一絞龍和第二絞龍通過(guò)旋轉(zhuǎn)推送方式推移各自腔體中的糧食。

驅(qū)動(dòng)裝置3包括設(shè)有驅(qū)動(dòng)輪311的驅(qū)動(dòng)電機(jī)31和聯(lián)動(dòng)切換裝置4。

聯(lián)動(dòng)切換裝置4包括架體41、傳動(dòng)輪組32、固定設(shè)置在架體上的導(dǎo)向板和聯(lián)動(dòng)齒輪組件44；導(dǎo)向板包括外導(dǎo)向板42和內(nèi)導(dǎo)向板43，外導(dǎo)向板42和內(nèi)導(dǎo)向板43上均設(shè)有一個(gè)導(dǎo)向孔45；架體固定設(shè)置在箱體外壁上。

傳動(dòng)輪組32包括傳動(dòng)軸321以及固定設(shè)置在傳動(dòng)軸上的傳動(dòng)皮帶輪322和傳動(dòng)齒輪323，傳動(dòng)齒輪位于傳動(dòng)皮帶輪的內(nèi)側(cè)，也即位于傳動(dòng)皮帶輪接近箱體的一側(cè)。傳動(dòng)軸位于所述第一從動(dòng)齒輪和第二從動(dòng)齒輪的正中間，驅(qū)動(dòng)電機(jī)相對(duì)地面固定設(shè)置，驅(qū)動(dòng)輪位于傳動(dòng)皮帶輪的正下方，驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)皮帶312帶動(dòng)傳動(dòng)從動(dòng)輪。傳動(dòng)齒輪和第一從動(dòng)齒輪及第二從動(dòng)齒輪之間均留有間隙，也即傳動(dòng)齒輪并不直接帶動(dòng)第一從動(dòng)齒輪或第二從動(dòng)齒輪；第一從動(dòng)齒輪和第二從動(dòng)齒輪相對(duì)于傳動(dòng)軸呈中心對(duì)稱(chēng)設(shè)置。

聯(lián)動(dòng)齒輪組件44包括聯(lián)動(dòng)齒輪441和用于限位聯(lián)動(dòng)齒輪沿導(dǎo)向孔往復(fù)滑動(dòng)的導(dǎo)向件448；導(dǎo)向件位于導(dǎo)向孔中，當(dāng)導(dǎo)向件滑動(dòng)至導(dǎo)向孔的一端時(shí)，傳動(dòng)齒輪通過(guò)聯(lián)動(dòng)齒輪帶動(dòng)第一從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)導(dǎo)向件滑動(dòng)至導(dǎo)向孔的另一端時(shí)，傳動(dòng)齒輪通過(guò)聯(lián)動(dòng)齒輪帶動(dòng)第二從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

本實(shí)施例中，聯(lián)動(dòng)齒輪組件還包括固定設(shè)置在聯(lián)動(dòng)齒輪中心孔中的軸桿442、套設(shè)在軸桿兩端上的兩個(gè)滾動(dòng)軸承443、兩個(gè)用于容置滾動(dòng)軸承的軸承座444、用于將滾動(dòng)軸承封堵在軸承座中的端蓋445；

各端蓋通過(guò)螺栓446固定設(shè)置在軸承座的外側(cè)端，各端蓋同時(shí)壓接在滾動(dòng)軸承的外圈上；各滾動(dòng)軸承的內(nèi)圈套設(shè)固定在軸桿的一端上；

為了提升密封性，防止灰塵進(jìn)入滾動(dòng)軸承中，還在各端蓋和相應(yīng)一個(gè)軸承座之間設(shè)置了密封墊片447。

本實(shí)施例中，導(dǎo)向孔是一個(gè)圓弧孔，該圓弧孔和傳動(dòng)齒輪同心設(shè)置；各端蓋的外側(cè)端設(shè)有外凸的導(dǎo)向凸臺(tái)作為導(dǎo)向件448，各導(dǎo)向凸臺(tái)位于相應(yīng)一個(gè)導(dǎo)向孔中，并可沿導(dǎo)向孔往復(fù)滑動(dòng)。

本實(shí)施例中，各導(dǎo)向件的上頂面4481和下底面4482是同心設(shè)置的圓弧面；各導(dǎo)向件的上頂面4481和導(dǎo)向孔的上內(nèi)壁適配，各導(dǎo)向件的下底面和導(dǎo)向孔的下內(nèi)壁適配，這種結(jié)構(gòu)使得各導(dǎo)向件可以在相應(yīng)一個(gè)導(dǎo)向孔中往復(fù)滑動(dòng)，但不能轉(zhuǎn)動(dòng)，而聯(lián)動(dòng)齒輪則在滾動(dòng)軸承的支撐下可以轉(zhuǎn)動(dòng)。

本實(shí)施例中，傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在外導(dǎo)向板和內(nèi)導(dǎo)向板上，聯(lián)動(dòng)齒輪和傳動(dòng)齒輪嚙合適配；由于導(dǎo)向孔和傳動(dòng)齒輪同心設(shè)置，所以傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)可帶動(dòng)聯(lián)動(dòng)齒輪組件整體沿導(dǎo)向孔設(shè)置方向移動(dòng)，直至導(dǎo)向件抵接在導(dǎo)向孔的一端上。

見(jiàn)圖13所示，此時(shí)驅(qū)動(dòng)電機(jī)正向轉(zhuǎn)動(dòng)，導(dǎo)向件抵接在導(dǎo)向孔的左端上，聯(lián)動(dòng)齒輪、傳動(dòng)齒輪和第一從動(dòng)齒輪嚙合適配，也即傳動(dòng)齒輪此時(shí)通過(guò)聯(lián)動(dòng)齒輪帶動(dòng)第一從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，也即帶動(dòng)第一絞龍轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，傳動(dòng)齒輪隨之反向轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)聯(lián)動(dòng)齒輪以及導(dǎo)向件沿導(dǎo)向孔向右移動(dòng)，直至導(dǎo)向件抵接在導(dǎo)向孔的右端上，此時(shí)聯(lián)動(dòng)齒輪、傳動(dòng)齒輪和第二從動(dòng)齒輪嚙合適配，也即傳動(dòng)齒輪此時(shí)可通過(guò)聯(lián)動(dòng)齒輪帶動(dòng)第二從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，也即帶動(dòng)第二絞龍轉(zhuǎn)動(dòng)。在聯(lián)動(dòng)齒輪組件沿導(dǎo)向孔往復(fù)移動(dòng)的過(guò)程中，傳動(dòng)齒輪始終帶動(dòng)聯(lián)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

本實(shí)施例的工作過(guò)程如下：第一倉(cāng)庫(kù)中的儲(chǔ)糧經(jīng)第一進(jìn)糧口進(jìn)入第一卸糧通道中，第一絞龍旋轉(zhuǎn)時(shí)把自身所在腔體中的儲(chǔ)糧推移至第一出糧口；第二倉(cāng)庫(kù)中的儲(chǔ)糧經(jīng)第二進(jìn)糧口進(jìn)入第二卸糧通道中，第二絞龍旋轉(zhuǎn)時(shí)把自身所在腔體中的儲(chǔ)糧推移至第二出糧口。

本實(shí)施例具有以下優(yōu)點(diǎn)：（1）聯(lián)動(dòng)切換裝置的結(jié)構(gòu)較為合理，兩個(gè)絞龍僅用同一驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，和傳統(tǒng)產(chǎn)品相比，節(jié)省了一臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，也縮減了整體占用空間，有利于小型化，尤其是滿(mǎn)足載具安裝使用需求。

顯然，本發(fā)明的上述實(shí)施例僅僅是為清楚地說(shuō)明本發(fā)明所作的舉例，而并非是對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式的限定。對(duì)于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在上述說(shuō)明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動(dòng)。這里無(wú)需也無(wú)法對(duì)所有的實(shí)施方式予以窮舉。而這些屬于本發(fā)明的實(shí)質(zhì)精神所引伸出的顯而易見(jiàn)的變化或變動(dòng)仍屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。