本發(fā)明涉及機(jī)械工程領(lǐng)域，特別涉及一種用于裝配作業(yè)兩活動(dòng)度閉鏈連桿機(jī)構(gòu)機(jī)械臂。

背景技術(shù)：

這幾年來，由于勞動(dòng)力市場(chǎng)的人員緊缺，人力成本逐年攀升，促進(jìn)了裝配機(jī)械臂在裝配作業(yè)的廣泛應(yīng)用。裝配機(jī)械臂有機(jī)械式和液壓式兩種類型，目前裝配機(jī)械臂的機(jī)械臂大多數(shù)是液壓驅(qū)動(dòng)，由于液壓傳動(dòng)采用液壓油作為傳遞動(dòng)力的介質(zhì)，存在以下問題：其起動(dòng)性較差，容易因?yàn)閮?nèi)部元件磨損后產(chǎn)生泄漏，而且泄漏的液壓油會(huì)污染環(huán)境；液壓油受溫度影響較大，總效率較低，有時(shí)有噪音和振動(dòng)。有時(shí)會(huì)出現(xiàn)過熱，工作無力等現(xiàn)象；液壓元件加工精度要求高，裝配要求嚴(yán)格，制造較為困難，使用中維修保養(yǎng)要求技術(shù)較高，難度較大。隨著裝配機(jī)械臂功能的增加，其液壓系統(tǒng)越來越復(fù)雜，出現(xiàn)故障更具有突然性、隱蔽性。機(jī)械式裝配機(jī)械臂是利用機(jī)械傳動(dòng)件實(shí)現(xiàn)裝配動(dòng)作，具有堅(jiān)固耐用等優(yōu)點(diǎn)，但是傳統(tǒng)的單自由度機(jī)械式裝配機(jī)械臂不能完成復(fù)雜的動(dòng)作，應(yīng)用范圍十分有限，機(jī)械式可控機(jī)構(gòu)電動(dòng)裝配機(jī)械臂，用連桿機(jī)構(gòu)取代了液壓傳動(dòng)，當(dāng)主動(dòng)桿由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)，容易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化、數(shù)控化控制，解決了液壓系統(tǒng)存在的一些不足。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種用于裝配作業(yè)兩活動(dòng)度閉鏈連桿機(jī)構(gòu)機(jī)械臂，克服液壓式裝配機(jī)械臂液壓系統(tǒng)元件精度要求高、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、易漏油等缺點(diǎn)，同時(shí)解決開鏈結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)都安裝在關(guān)節(jié)的位置，導(dǎo)致手臂轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大、動(dòng)態(tài)性能下降，累積誤差大，承載能力小、結(jié)構(gòu)復(fù)雜的問題。本發(fā)明提供了一種用于裝配作業(yè)兩活動(dòng)度閉鏈連桿機(jī)構(gòu)機(jī)械臂，其特征在于包括：底座、回轉(zhuǎn)平臺(tái) 、伸縮機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置，其伸縮機(jī)構(gòu)包括:第一主動(dòng)桿、第四連桿、第五連桿、第一連桿以及俯仰桿;第一主動(dòng)桿和第四連桿的一端通過鉸鏈與回轉(zhuǎn)平臺(tái)連接，第五連桿的一端與第一主動(dòng)桿的另一端鉸接，第一連桿的一端與第五連桿的另一端鉸接，俯仰桿的一端與第一連桿的另一端鉸接;第四連桿的另一端與第一連桿的中部鉸接，升降機(jī)構(gòu)包括第二主動(dòng)桿以及第三連桿，第二主動(dòng)桿的一端通過鉸鏈與回轉(zhuǎn)平臺(tái)連接，第二連桿的一端第二主動(dòng)桿的另一端鉸接，第三連桿的一端與第二連桿的另一端鉸接;手腕連桿的上部與俯仰桿的另一端鉸接，下部與第三連桿的另一端鉸接，第三連桿和第四連桿的中部相鉸接。驅(qū)動(dòng)裝置包括兩個(gè)伺服電機(jī)，分別與第一主動(dòng)桿和第二主動(dòng)桿連接，分別對(duì)第一主動(dòng)桿和第二主動(dòng)桿進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

本發(fā)明一種用于裝配作業(yè)兩活動(dòng)度閉鏈連桿機(jī)構(gòu)機(jī)械臂，與開鏈結(jié)構(gòu)相比，提高了手臂運(yùn)行的平穩(wěn)性和可靠性，無累積誤差，精度較高；結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大、慣量低、動(dòng)態(tài)性能好、手臂運(yùn)動(dòng)軌跡靈活多樣化?？朔艘簤菏窖b配機(jī)械臂液壓系統(tǒng)元件精度要求高、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、易漏油等缺點(diǎn)。

附圖說明

圖1是一種用于裝配作業(yè)兩活動(dòng)度閉鏈連桿機(jī)構(gòu)機(jī)械臂的工作示意圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明提供了一種用于裝配作業(yè)兩活動(dòng)度閉鏈連桿機(jī)構(gòu)機(jī)械臂，包括:底座3、回轉(zhuǎn)平臺(tái)1 、伸縮機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、手腕10及手爪12、驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于其伸縮機(jī)構(gòu)包括:第一主動(dòng)桿2、第四連桿15、第五連桿4、第一連桿6以及俯仰桿9;第一主動(dòng)桿2和第四連桿15的一端通過鉸鏈與回轉(zhuǎn)平臺(tái)1連接，第五連桿4的一端與第一主動(dòng)桿2的另一端鉸接，第一連桿6的一端與第五連桿4的另一端鉸接，俯仰桿9的一端與第一連桿6的另一端鉸接;第四連桿15的另一端與第一連桿6的中部鉸接，升降機(jī)構(gòu)包括第二主動(dòng)桿8以及第三連桿13，第二主動(dòng)桿8的一端通過鉸鏈與回轉(zhuǎn)平臺(tái)1連接，第二連桿7的一端第二主動(dòng)桿8的另一端鉸接，第三連桿13的一端與第二連桿7的另一端鉸接;手腕連桿11的上部與俯仰桿9的另一端鉸接，下部與第三連桿13的另一端鉸接，第三連桿13和第四連桿15的中部相鉸接。驅(qū)動(dòng)裝置包括兩個(gè)伺服電機(jī)，分別與第一主動(dòng)桿2和第二主動(dòng)桿8連接，分別對(duì)第一主動(dòng)桿2和第二主動(dòng)桿8進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

裝配作業(yè)時(shí)，通過伸縮機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)配合實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的動(dòng)作。當(dāng)?shù)谝恢鲃?dòng)桿2向右轉(zhuǎn)動(dòng)，第二主動(dòng)桿8向右轉(zhuǎn)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)伸縮動(dòng)作;第一主動(dòng)2桿向左轉(zhuǎn)動(dòng)，第二主動(dòng)桿8向右轉(zhuǎn)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)俯仰動(dòng)作;當(dāng)?shù)谝恢鲃?dòng)桿2向左轉(zhuǎn)動(dòng)，第二主動(dòng)桿8向左轉(zhuǎn)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)升降動(dòng)作。通過對(duì)驅(qū)動(dòng)裝置的兩個(gè)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)角控制可以實(shí)現(xiàn)裝配機(jī)械臂爪部靈活多樣化的豐富的軌跡運(yùn)動(dòng)。