本發(fā)明涉及機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種速度規(guī)劃方法。

背景技術(shù)：

機(jī)器人屬于多軸機(jī)構(gòu)。在執(zhí)行任務(wù)時(shí)，機(jī)器人各軸之間往往需要進(jìn)行同步，即，同時(shí)到達(dá)終點(diǎn)。為了實(shí)現(xiàn)同步，往往先對(duì)所有軸按照各自的特性及系統(tǒng)要求分別進(jìn)行速度規(guī)劃，然后選取時(shí)間最長(zhǎng)者作為基準(zhǔn)軸，對(duì)其他軸按照基準(zhǔn)軸進(jìn)行同步。常見(jiàn)的用于機(jī)器人同步的方法主要有兩種：(1)基于位移比例的同步方法，(2)給定時(shí)間的S型速度規(guī)劃方法。

在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過(guò)程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中至少存在以下問(wèn)題：基于位移比例的同步方法，只能對(duì)單段進(jìn)行同步，不同段之間的轉(zhuǎn)折點(diǎn)速度及加速度需降為零，否則會(huì)引起速度突變，導(dǎo)致機(jī)械抖動(dòng)，產(chǎn)生機(jī)械損傷。S型速度規(guī)劃方法，需要大量的計(jì)算及迭代，實(shí)時(shí)性差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施方式的目的在于提供一種速度規(guī)劃方法，該方法可用于機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸之間的同步，亦可用于位置與姿態(tài)之間的同步，可解決同步過(guò)程中始末速度不為零的同步問(wèn)題，并且，計(jì)算量較小，實(shí)時(shí)性較高。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的實(shí)施方式提供了一種速度規(guī)劃方法，包括：根據(jù)第一約束條件，對(duì)多軸機(jī)構(gòu)的所有軸進(jìn)行S型速度規(guī)劃；其中，第一約束條件包括運(yùn)動(dòng)的路程、起點(diǎn)速度、末點(diǎn)速度、起點(diǎn)加速度、末點(diǎn)加速度、運(yùn)行速度、最大運(yùn)行速度、最大加速度以及最大加加速度；從規(guī)劃結(jié)果中，選取時(shí)間最長(zhǎng)的軸作為基準(zhǔn)軸；根據(jù)第二約束條件，以三次B樣條曲線(xiàn)為規(guī)劃曲線(xiàn)，對(duì)其余的軸重新進(jìn)行給定時(shí)間的速度規(guī)劃；其中，第二約束條件包括運(yùn)動(dòng)的路程、起點(diǎn)速度、末點(diǎn)速度、起點(diǎn)加速度、末點(diǎn)加速度、最大運(yùn)行速度、最大加速度、最大加加速度以及基準(zhǔn)軸的總運(yùn)行時(shí)間。

本發(fā)明實(shí)施方式相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)而言，根據(jù)第二約束條件，以三次B樣條曲線(xiàn)為規(guī)劃曲線(xiàn)，對(duì)多軸機(jī)構(gòu)的基準(zhǔn)軸以外的其余的軸進(jìn)行給定時(shí)間的速度規(guī)劃，其中，第二約束條件可以包括運(yùn)動(dòng)的路程、起點(diǎn)速度等，這樣，各軸不同段之間的轉(zhuǎn)折點(diǎn)的速度以及加速度不需要降為零。這樣，規(guī)劃過(guò)程中的計(jì)算量較小，且實(shí)時(shí)性較高。

另外，根據(jù)第二約束條件，并以三次B樣條曲線(xiàn)為規(guī)劃曲線(xiàn)，對(duì)其余的軸重新進(jìn)行給定時(shí)間的速度規(guī)劃具體包括：根據(jù)所述第二約束條件，并以三次準(zhǔn)均勻B樣條曲線(xiàn)為規(guī)劃曲線(xiàn)，對(duì)基準(zhǔn)軸以外的其余的軸進(jìn)行給定時(shí)間的速度規(guī)劃。本實(shí)施方式中，以三次準(zhǔn)均勻B樣條曲線(xiàn)為規(guī)劃曲線(xiàn)，使規(guī)劃曲線(xiàn)更簡(jiǎn)單，速度、加速度更加平滑，規(guī)劃過(guò)程更容易實(shí)現(xiàn)。

另外，規(guī)劃曲線(xiàn)為六個(gè)控制點(diǎn)的三次準(zhǔn)均勻B樣條曲線(xiàn)；六個(gè)控制點(diǎn)的三次準(zhǔn)均勻B樣條曲線(xiàn)的表達(dá)式為：

其中，t為時(shí)間，s為路程，u為節(jié)點(diǎn)，B_i(u)為基函數(shù)，cp_i為控制點(diǎn)；i為控制點(diǎn)在規(guī)劃曲線(xiàn)上的次序。本實(shí)施方式中，規(guī)劃曲線(xiàn)上包括六個(gè)控制點(diǎn)，并且給出六個(gè)控制點(diǎn)的三次準(zhǔn)均勻B樣條曲線(xiàn)的表達(dá)式，使得規(guī)劃過(guò)程中，計(jì)算量較小，規(guī)劃過(guò)程更容易實(shí)現(xiàn)。

另外，根據(jù)第二約束條件，并以三次B樣條曲線(xiàn)為規(guī)劃曲線(xiàn)，對(duì)其余的軸重新進(jìn)行給定時(shí)間的速度規(guī)劃具體包括：根據(jù)第二約束條件與規(guī)劃曲線(xiàn)，獲取6個(gè)控制點(diǎn)信息；控制點(diǎn)信息包括控制點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的時(shí)間與路程；根據(jù)獲取的控制點(diǎn)信息與規(guī)劃曲線(xiàn)，獲取各時(shí)刻所對(duì)應(yīng)的位置、速度與加速度。本實(shí)施方式中，通過(guò)獲取6個(gè)控制點(diǎn)信息，并根據(jù)獲取的控制點(diǎn)信息與規(guī)劃曲線(xiàn)，可以獲取各時(shí)刻所對(duì)應(yīng)的位置、速度與加速度，進(jìn)而，可以獲取多軸的位置、速度等信息，有利于多軸同步過(guò)程的實(shí)現(xiàn)。

附圖說(shuō)明

圖1是根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施方式中的給定時(shí)間速度規(guī)劃示意圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施方式的速度規(guī)劃方法的流程圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施方式的速度規(guī)劃方法的流程圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施方式的速度規(guī)劃方法的流程圖；

圖5是根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施方式的起始點(diǎn)的加速度大于零時(shí)，可行域及最優(yōu)解的示意圖；

圖6是根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施方式的起始點(diǎn)的加速度小于或者等于零時(shí)，可行域及最優(yōu)解的示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的各實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)的闡述。然而，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，在本發(fā)明各實(shí)施方式中，為了使讀者更好地理解本申請(qǐng)而提出了許多技術(shù)細(xì)節(jié)。但是，即使沒(méi)有這些技術(shù)細(xì)節(jié)和基于以下各實(shí)施方式的種種變化和修改，也可以實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)所要求保護(hù)的技術(shù)方案。

本發(fā)明實(shí)施方式中，時(shí)間t與位移s的規(guī)劃曲線(xiàn)采用樣條曲線(xiàn)，如圖1所示，根據(jù)位移隨時(shí)間的變化曲線(xiàn)101，可以得出包括控制點(diǎn)103的控制多邊形102，圖1中以六個(gè)控制點(diǎn)103為例。具體地說(shuō)，在進(jìn)行速度規(guī)劃時(shí)，首先需要給出始末點(diǎn)的位置、速度、加速度及時(shí)刻，然后根據(jù)約束條件，求出控制點(diǎn)，進(jìn)而，得到相應(yīng)的時(shí)間與位移。

本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及一種速度規(guī)劃方法，如圖2所示，包括：

步驟201：根據(jù)第一約束條件，對(duì)多軸機(jī)構(gòu)的所有軸進(jìn)行S型速度規(guī)劃，其中，第一約束條件包括運(yùn)動(dòng)的路程、起點(diǎn)速度、末點(diǎn)速度、起點(diǎn)加速度、末點(diǎn)加速度、運(yùn)行速度、最大運(yùn)行速度、最大加速度以及最大加加速度。

步驟202：從規(guī)劃結(jié)果中，選取時(shí)間最長(zhǎng)的軸作為基準(zhǔn)軸。具體地說(shuō)，從規(guī)劃結(jié)果中，選取出運(yùn)行所用時(shí)間最長(zhǎng)的軸，并將該軸作為基準(zhǔn)軸。

步驟203：根據(jù)第二約束條件，以三次B樣條曲線(xiàn)為規(guī)劃曲線(xiàn)，對(duì)其余的軸重新進(jìn)行給定時(shí)間的速度規(guī)劃，其中，第二約束條件包括運(yùn)動(dòng)的路程、起點(diǎn)速度、末點(diǎn)速度、起點(diǎn)加速度、末點(diǎn)加速度、最大運(yùn)行速度、最大加速度、最大加加速度以及基準(zhǔn)軸的總運(yùn)行時(shí)間。

具體地說(shuō)，將基準(zhǔn)軸的總運(yùn)行時(shí)間作為約束時(shí)間，并以運(yùn)動(dòng)的路程、起點(diǎn)速度、末點(diǎn)速度、起點(diǎn)加速度、末點(diǎn)加速度、最大運(yùn)行速度、最大加速度、最大加加速度以及基準(zhǔn)軸的總運(yùn)行時(shí)間作為第二約束條件，對(duì)其余的軸重新進(jìn)行給定時(shí)間的速度規(guī)劃。

本發(fā)明實(shí)施方式相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)而言，根據(jù)第二約束條件，以三次B樣條曲線(xiàn)為規(guī)劃曲線(xiàn)，對(duì)多軸機(jī)構(gòu)的基準(zhǔn)軸以外的其余的軸進(jìn)行給定時(shí)間的速度規(guī)劃，其中，第二約束條件可以包括運(yùn)動(dòng)的路程、起點(diǎn)速度等，這樣，各軸不同段之間的轉(zhuǎn)折點(diǎn)的速度以及加速度不需要降為零。這樣，規(guī)劃過(guò)程中的計(jì)算量較小，且實(shí)時(shí)性較高。

本發(fā)明的第二實(shí)施方式涉及一種速度規(guī)劃方法，本實(shí)施方式在第一實(shí)施方式的基礎(chǔ)上做了進(jìn)一步細(xì)化，給出了一種更為具體的根據(jù)第二約束條件，以三次B樣條曲線(xiàn)為規(guī)劃曲線(xiàn)，對(duì)其余的軸重新進(jìn)行給定時(shí)間的速度規(guī)劃的方法，如圖3所示，包括：

步驟301：根據(jù)第一約束條件，對(duì)多軸機(jī)構(gòu)的所有軸進(jìn)行S型速度規(guī)劃，其中，第一約束條件包括運(yùn)動(dòng)的路程、起點(diǎn)速度、末點(diǎn)速度、起點(diǎn)加速度、末點(diǎn)加速度、運(yùn)行速度、最大運(yùn)行速度、最大加速度以及最大加加速度。

步驟302：從規(guī)劃結(jié)果中，選取時(shí)間最長(zhǎng)的軸作為基準(zhǔn)軸。

具體地說(shuō)，從規(guī)劃結(jié)果中，選取出運(yùn)行所用時(shí)間最長(zhǎng)的軸，并將該軸作為基準(zhǔn)軸。

步驟303：根據(jù)第二約束條件，以三次準(zhǔn)均勻B樣條曲線(xiàn)為規(guī)劃曲線(xiàn)，對(duì)基準(zhǔn)軸以外的其余的軸進(jìn)行給定時(shí)間的速度規(guī)劃。其中，規(guī)劃曲線(xiàn)可以為六個(gè)控制點(diǎn)的三次準(zhǔn)均勻B樣條曲線(xiàn)。六個(gè)控制點(diǎn)的三次準(zhǔn)均勻B樣條曲線(xiàn)的表達(dá)式可以為：

其中，t為時(shí)間，s為路程，u為節(jié)點(diǎn)，B_i(u)為基函數(shù)，cp_i為控制點(diǎn)；i為控制點(diǎn)在所述規(guī)劃曲線(xiàn)上的次序。

更具體地說(shuō)，步驟303中還可以包括以下子步驟，具體如圖4所示。

步驟401：根據(jù)節(jié)點(diǎn)的個(gè)數(shù)、控制點(diǎn)個(gè)數(shù)以及曲線(xiàn)次數(shù)之間的關(guān)系，獲取規(guī)劃曲線(xiàn)的節(jié)點(diǎn)矢量。

具體地說(shuō)，根據(jù)節(jié)點(diǎn)u的個(gè)數(shù)與控制點(diǎn)個(gè)數(shù)、曲線(xiàn)次數(shù)之間的關(guān)系，可以得到規(guī)劃曲線(xiàn)的節(jié)點(diǎn)矢量為：

U＝[0 0 0 0 1/3 2/3 1 1 1 1]

步驟402：根據(jù)節(jié)點(diǎn)矢量，獲取節(jié)點(diǎn)分別為0與1時(shí)，基函數(shù)與基函數(shù)的導(dǎo)數(shù)值。其中，基函數(shù)的導(dǎo)數(shù)值包括：基函數(shù)的一階導(dǎo)數(shù)值與基函數(shù)的二階導(dǎo)數(shù)值。

具體地說(shuō)，節(jié)點(diǎn)u為0與1時(shí)，基函數(shù)、基函數(shù)的一階導(dǎo)數(shù)值以及基函數(shù)的二階導(dǎo)數(shù)值如下表所示：

預(yù)設(shè)起點(diǎn)時(shí)刻、起點(diǎn)位置均為0，速度為v_s，加速度為a_s，末點(diǎn)的時(shí)刻為t，位置為s，速度為v_e，加速度為0。對(duì)于起點(diǎn)，在節(jié)點(diǎn)u為0時(shí)，基函數(shù)值為(0,0)，基函數(shù)的一階導(dǎo)數(shù)值為基函數(shù)的二階導(dǎo)數(shù)值為其中，

步驟403：根據(jù)約束條件、基函數(shù)及基函數(shù)的導(dǎo)數(shù)值，獲取6個(gè)控制點(diǎn)信息。其中，控制點(diǎn)信息包括控制點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的時(shí)間與路程。

具體地說(shuō)，根據(jù)約束條件、基函數(shù)、基函數(shù)的一階導(dǎo)數(shù)與基函數(shù)的二階導(dǎo)數(shù)，可以計(jì)算得出前三個(gè)控制點(diǎn)依次為：第一個(gè)控制點(diǎn)為(0,0)，第二個(gè)控制點(diǎn)為第三個(gè)控制點(diǎn)為

由于末點(diǎn)加速度為0，根據(jù)規(guī)劃曲線(xiàn)中路程隨著時(shí)間的增加而增加的規(guī)律，后三個(gè)控制點(diǎn)可以按照線(xiàn)性方法直接給定。后三個(gè)控制點(diǎn)可以依次為：第四個(gè)控制點(diǎn)為(s-k₁*v_e,t-k₁)，第五個(gè)控制點(diǎn)為(s-k₂*v_e,t-k₂)，其中，k₁、k₂為常數(shù)，k₁>k₂>0，第六個(gè)控制點(diǎn)為(s,t)。

步驟404：根據(jù)獲取的控制點(diǎn)信息與規(guī)劃曲線(xiàn)，獲取各時(shí)刻所對(duì)應(yīng)的位置、速度與加速度。

具體地說(shuō)，根據(jù)獲取的控制點(diǎn)信息與規(guī)劃曲線(xiàn)，可以獲取規(guī)劃所得樣條曲線(xiàn)，并且可以獲取各時(shí)刻所對(duì)應(yīng)的節(jié)點(diǎn)，進(jìn)一步，將獲取的節(jié)點(diǎn)帶入規(guī)劃所得樣條曲線(xiàn)中，可以獲得各時(shí)刻所對(duì)應(yīng)的位置、速度與加速度。

更具體地說(shuō)，由反函數(shù)與原函數(shù)之間的關(guān)系可得：

其中，與可直接由樣條曲線(xiàn)得到，因此，根據(jù)二階泰勒展式，可以得到節(jié)點(diǎn)u：

其中，u₀為上一時(shí)刻的節(jié)點(diǎn)u，Δt為這一時(shí)刻與上一時(shí)刻的時(shí)間差。進(jìn)一步，可以將計(jì)算得出的節(jié)點(diǎn)u代入規(guī)劃所得樣條曲線(xiàn)，這樣，就可以得出各時(shí)刻所對(duì)應(yīng)的位置，并且根據(jù)可以計(jì)算得出各時(shí)刻所對(duì)應(yīng)的速度，根據(jù)可以計(jì)算得出各時(shí)刻所對(duì)應(yīng)的加速度。

此外，當(dāng)末點(diǎn)加速度不為0時(shí)，可以類(lèi)似前三個(gè)控制點(diǎn)的求解方法，根據(jù)第二約束條件與規(guī)劃曲線(xiàn)，求解得出第四個(gè)控制點(diǎn)、第五個(gè)控制點(diǎn)與第六個(gè)控制點(diǎn)。

此外，當(dāng)起點(diǎn)加速度a_s為0時(shí)，可以根據(jù)規(guī)劃曲線(xiàn)中路程隨著時(shí)間的增加而增加的規(guī)律，按照線(xiàn)性方法，給定第一個(gè)控制點(diǎn)、第二個(gè)控制點(diǎn)與第三個(gè)控制點(diǎn)。

本發(fā)明實(shí)施方式中，以三次準(zhǔn)均勻B樣條曲線(xiàn)為規(guī)劃曲線(xiàn)，使規(guī)劃曲線(xiàn)更簡(jiǎn)單。規(guī)劃曲線(xiàn)上包括六個(gè)控制點(diǎn)，并且給出六個(gè)控制點(diǎn)的三次準(zhǔn)均勻B樣條曲線(xiàn)的表達(dá)式，使得規(guī)劃過(guò)程中，計(jì)算量較小，規(guī)劃過(guò)程更容易實(shí)現(xiàn)。本實(shí)施方式通過(guò)獲取6個(gè)控制點(diǎn)信息與規(guī)劃曲線(xiàn)，獲取各時(shí)刻所對(duì)應(yīng)的位置、速度與加速度，從而，可以獲取多軸的位置、速度等信息。這樣，有利于多軸同步過(guò)程的實(shí)現(xiàn)。

本發(fā)明的第三實(shí)施方式涉及一種速度規(guī)劃方法，第三實(shí)施方式在第二實(shí)施方式的基礎(chǔ)上作了進(jìn)一步的改進(jìn)，改進(jìn)之處主要在于：本發(fā)明第三實(shí)施方式，對(duì)控制點(diǎn)進(jìn)行了進(jìn)一步的優(yōu)化，如圖5及圖6所示。

第二實(shí)施方式中獲得的六個(gè)控制點(diǎn)依次為：第一個(gè)控制點(diǎn)為(0,0)，第二個(gè)控制點(diǎn)為第三個(gè)控制點(diǎn)為第四個(gè)控制點(diǎn)為(s-k₁*v_e,t-k₁)，第五個(gè)控制點(diǎn)為(s-k₂*v_e,t-k₂)，其中，k1、k2為常數(shù)，k1>k2>0，第六個(gè)控制點(diǎn)為(s,t)。由于上述控制點(diǎn)的表達(dá)式中與不唯一確定，因此，六個(gè)控制點(diǎn)的值同樣不唯一確定。本實(shí)施方式中，根據(jù)規(guī)劃曲線(xiàn)中路程隨著時(shí)間的增加而增加的規(guī)律，對(duì)上述控制點(diǎn)作了進(jìn)一步的優(yōu)化。

根據(jù)第一個(gè)控制點(diǎn)與第二個(gè)控制點(diǎn)，得出第一不等式；其中，第一不等式為根據(jù)第二個(gè)控制點(diǎn)與第三個(gè)控制點(diǎn)，得出第二不等式與第三不等式；其中，第二不等式為第三不等式為根據(jù)第三個(gè)控制點(diǎn)與第四個(gè)控制點(diǎn)，得出第四不等式與第五不等式；其中，第四不等式為第五不等式為其中，第四個(gè)控制點(diǎn)為(cp4_t,cp4_s)。

當(dāng)起點(diǎn)加速度a_s大于0時(shí)，與的可行域如圖5所示。

第一可行域的中心點(diǎn)的橫坐標(biāo)可以作為的第一最優(yōu)解，第一可行域的中心點(diǎn)的縱坐標(biāo)可以作為的第一最優(yōu)解。其中，第一可行域?yàn)闈M(mǎn)足第一不等式、第二不等式與第五不等式的可行域。

第二可行域的中心點(diǎn)的橫坐標(biāo)可以作為的第一最優(yōu)解，第二可行域的中心點(diǎn)的縱坐標(biāo)可以作為的第一最優(yōu)解。其中，第二可行域?yàn)闈M(mǎn)足第一不等式、第二不等式、第四不等式與第五不等式的可行域。

第三可行域的中心點(diǎn)的橫坐標(biāo)可以作為的第一最優(yōu)解，第三可行域的中心點(diǎn)的縱坐標(biāo)可以作為的第一最優(yōu)解。其中，第三可行域?yàn)闈M(mǎn)足第一不等式、第二不等式與第四不等式的可行域。

當(dāng)起點(diǎn)加速度a_s小于等于0時(shí)，與的可行域如圖6所示。

第四可行域的中心點(diǎn)的橫坐標(biāo)可以作為的第一最優(yōu)解，第四可行域的中心點(diǎn)的縱坐標(biāo)可以作為的第一最優(yōu)解。其中，第四可行域?yàn)闈M(mǎn)足第一不等式、第三不等式與第四不等式的可行域。

第五可行域的中心點(diǎn)的橫坐標(biāo)可以作為的第一最優(yōu)解，第五可行域的中心點(diǎn)的縱坐標(biāo)可以作為的第一最優(yōu)解。其中，第五可行域?yàn)闈M(mǎn)足第一不等式、第三不等式、第四不等式與第五不等式的可行域。

第六可行域的中心點(diǎn)的橫坐標(biāo)可以作為的第一最優(yōu)解，第六可行域的中心點(diǎn)的縱坐標(biāo)可以作為的第一最優(yōu)解。其中，第六可行域?yàn)闈M(mǎn)足第一不等式、第三不等式與第五不等式的可行域。

此外，上述最優(yōu)解也可以采用其他優(yōu)化方法對(duì)其他指標(biāo)進(jìn)行優(yōu)化得到。

本發(fā)明實(shí)施方式中，根據(jù)規(guī)劃曲線(xiàn)中路程隨著時(shí)間的增加而增加的規(guī)律，獲得多個(gè)不等式，進(jìn)而，獲得控制點(diǎn)需要滿(mǎn)足的可行域，并選用可行域的中心點(diǎn)作為最優(yōu)解。這樣，得到的控制點(diǎn)唯一確定，且各個(gè)控制點(diǎn)相對(duì)分散，同時(shí)，得到的運(yùn)行軌跡更加平滑。

此外，本發(fā)明實(shí)施方式中，還可以根據(jù)第二約束條件，并以三次非均勻B樣條曲線(xiàn)為規(guī)劃曲線(xiàn)，對(duì)多軸機(jī)構(gòu)的基準(zhǔn)軸以外的其余的軸進(jìn)行給定時(shí)間的速度規(guī)劃。

上面各種方法的步驟劃分，只是為了描述清楚，實(shí)現(xiàn)時(shí)可以合并為一個(gè)步驟或者對(duì)某些步驟進(jìn)行拆分，分解為多個(gè)步驟，只要包含相同的邏輯關(guān)系，都在本專(zhuān)利的保護(hù)范圍內(nèi)；對(duì)算法中或者流程中添加無(wú)關(guān)緊要的修改或者引入無(wú)關(guān)緊要的設(shè)計(jì)，但不改變其算法和流程的核心設(shè)計(jì)都在該專(zhuān)利的保護(hù)范圍內(nèi)。

本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，上述各實(shí)施方式是實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的具體實(shí)施例，而在實(shí)際應(yīng)用中，可以在形式上和細(xì)節(jié)上對(duì)其作各種改變，而不偏離本發(fā)明的精神和范圍。