本實用新型涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種具有延伸臂的六軸通用機器人。

背景技術(shù)：

申請?zhí)枮镃N201210566463.5的實用新型專利申請公開了一種輕型六軸通用機器人，軸座固定在臂軸上，軸座上固定有軸座保護(hù)箱，第三軸驅(qū)動電機、第四軸驅(qū)動電機、第五軸驅(qū)動電機和第六軸驅(qū)動電機置于軸座保護(hù)箱中；小臂桿殼體和小臂加長桿殼體分別固定在小臂減速器的前后部，第六軸插套在第五軸中，第五軸插套在第四軸中，第四軸中插套在小臂桿殼體、小臂減速器和小臂加長桿殼體中，第四軸、第五軸和第六軸上分別固定有第四軸從動齒輪、第五軸從動齒輪和第六軸從動齒輪。現(xiàn)有技術(shù)中的輕型六軸通用機器人，其小臂僅能驅(qū)使安裝在小臂端部的執(zhí)行末端作旋轉(zhuǎn)運動，難以滿足實際操作的需求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型針對上述技術(shù)問題，提供一種具有可伸縮可擺動的延伸臂的六軸通用機器人。

為達(dá)到上述目的，本實用新型的一種具有延伸臂的六軸通用機器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的 大臂、安裝在大臂上的小臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動；所述小臂上設(shè)有延伸臂，所述延伸臂包括固定連接小臂的支架體、安裝在支架體上的第一伸縮機構(gòu)、鉸接在第一伸縮機構(gòu)上的擺動機構(gòu)、滑行設(shè)置在擺動機構(gòu)滑行槽內(nèi)的第二伸縮機構(gòu)；

第一伸縮機構(gòu)包括頂板、支撐板和底板；擺動機構(gòu)包括一對支撐座和一對擺動臂；擺動臂設(shè)置有滑行槽；一對擺動臂下端分別鉸接在一對支撐座上；其中一個支撐座上固定有第一電機；第一電機的輸出軸與其中之一的擺動臂的鉸接軸固聯(lián)；擺動機構(gòu)通過一對支撐座固定在第一伸縮機構(gòu)的頂板上；第二伸縮機構(gòu)包括第一齒條、第一齒輪和擺動體；第一齒條固定在其中之一的擺動臂的滑行槽的一側(cè)；擺動體包括連接頭和一對導(dǎo)向座；一對導(dǎo)向座對稱固定在連接頭的底面；導(dǎo)向座包括相互垂直固定的連接桿和方形導(dǎo)桿；一對導(dǎo)向座分別通過方形導(dǎo)桿插設(shè)在擺動臂的滑行槽內(nèi)；其中之一的方形導(dǎo)桿上固定有第二電機；第二電機的輸出軸上固定有第一齒輪；第一齒輪與第一齒條嚙合。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，第一伸縮機構(gòu)還包括中心旋轉(zhuǎn)體、第一螺紋桿、若干第一導(dǎo)桿、第一蝸桿、第三電機和一對旋轉(zhuǎn)支撐板；一對旋轉(zhuǎn)支撐板豎直固定在底板上；第一蝸桿樞接在一對旋轉(zhuǎn)支撐板之間；第三電機固定在其中之一的旋轉(zhuǎn)支撐板上；第三電機的輸出軸與第一蝸桿固聯(lián)；中心旋轉(zhuǎn)體包括第一圓柱和第一蝸輪；第一圓柱中部開設(shè)有上下貫穿的螺紋孔；第一圓柱上端外圓柱面通過軸承樞接在支撐板上、下端外圓柱面上固定有第一蝸輪；中心旋轉(zhuǎn)體通過第一蝸 輪與第一蝸桿嚙合；第一螺紋桿下端螺接在中心旋轉(zhuǎn)體的螺紋孔中、上端與頂板中心螺接；若干第一導(dǎo)桿固定在支撐板上端面上；頂板套設(shè)在若干第一導(dǎo)桿上。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，若干第一導(dǎo)桿上端成型有圓形的限位塊，限位塊直徑大于第一導(dǎo)桿的直徑。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述支架體上包括第一殼體和第二殼體；第一殼體和第二殼體通過若干連接柱固定成一體；第一伸縮機構(gòu)通過支撐板和底板固定在第一殼體的內(nèi)壁上；第二殼體套設(shè)在擺動機構(gòu)和第二伸縮機構(gòu)外。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，擺動體中心開設(shè)有上下貫穿的圓孔，圓孔的直徑大于第一螺紋桿的直徑。

本實用新型的有益效果在于：第一伸縮機構(gòu)可拉長或縮短延伸臂及小臂和延伸臂的總長度，以適應(yīng)各種工況；擺動機構(gòu)可相對于擺動驅(qū)動機構(gòu)作一定幅度的擺動，即賦予了小臂彎曲的功能，以適應(yīng)各種工況；第二伸縮機構(gòu)可以驅(qū)使擺動體進(jìn)行直線微調(diào)。

附圖說明

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型的延伸臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實用新型的內(nèi)部驅(qū)動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實用新型的第一伸縮機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實用新型的第一伸縮機構(gòu)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實用新型的圖5中A-A的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中，10、底座體；20、腰轉(zhuǎn)部件；30、大臂；40、小臂；60、延伸臂；61、支架體；611、第一殼體；612、第二殼體；62、擺動機構(gòu)；621、支撐座；622、擺動臂；6221、第一齒條；623、第一齒輪；624、第一電機；625、擺動體；63、第一伸縮機構(gòu)；631、支撐板；632、底板；633、頂板；634、中心旋轉(zhuǎn)體；635、第一螺紋桿；636、第一導(dǎo)桿；637、第一蝸桿；638、第三電機；639、旋轉(zhuǎn)支撐板。

具體實施方式

如圖1～圖6所示，一種具有延伸臂的六軸通用機器人，包括底座體10、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件20、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂30、安裝在大臂上的小臂40，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動；所述小臂上設(shè)有延伸臂60，所述延伸臂包括固定連接小臂的支架體61、安裝在支架體上的第一伸縮機構(gòu)63、鉸接在第一伸縮機構(gòu)上的擺動機構(gòu)62、滑行設(shè)置在擺動機構(gòu)62滑行槽內(nèi)的第二伸縮機構(gòu)；

如圖3所示，第一伸縮機構(gòu)63包括頂板633、支撐板631和底板632；擺動機構(gòu)62包括一對支撐座621和一對擺動臂622；擺動臂622設(shè)置有滑行槽；一對擺動臂622下端分別鉸接在一對支撐座621上；其中一個支撐座621上固定有第一電機624；第一電機624的輸出軸與其中之一的擺動臂622的鉸接軸固聯(lián)；擺動機構(gòu)62通過一對支撐座621固定在第一伸縮機構(gòu)63的頂板633上；第二伸縮機構(gòu)包括第一齒條6221、第一齒輪623和擺動體625；第一齒條6221固定在其中之一的擺動臂622的滑行槽的一側(cè)；擺動體625包括連接頭和 一對導(dǎo)向座；一對導(dǎo)向座對稱固定在連接頭的底面；導(dǎo)向座包括相互垂直固定的連接桿和方形導(dǎo)桿；一對導(dǎo)向座分別通過方形導(dǎo)桿插設(shè)在擺動臂622的滑行槽內(nèi)；其中之一的方形導(dǎo)桿上固定有第二電機；第二電機的輸出軸上固定有第一齒輪623；第一齒輪623與第一齒條6221嚙合。

如圖3～圖6所示，第一伸縮機構(gòu)63還包括中心旋轉(zhuǎn)體634、第一螺紋桿635、若干第一導(dǎo)桿636、第一蝸桿637、第三電機638和一對旋轉(zhuǎn)支撐板639；一對旋轉(zhuǎn)支撐板639豎直固定在底板632上；第一蝸桿637樞接在一對旋轉(zhuǎn)支撐板639之間；第三電機638固定在其中之一的旋轉(zhuǎn)支撐板639上；第三電機638的輸出軸與第一蝸桿637固聯(lián)；中心旋轉(zhuǎn)體634包括第一圓柱和第一蝸輪；第一圓柱中部開設(shè)有上下貫穿的螺紋孔；第一圓柱上端外圓柱面通過軸承樞接在支撐板631上、下端外圓柱面上固定有第一蝸輪；中心旋轉(zhuǎn)體634通過第一蝸輪與第一蝸桿637嚙合；第一螺紋桿635下端螺接在中心旋轉(zhuǎn)體634的螺紋孔中、上端與頂板633中心螺接；若干第一導(dǎo)桿636固定在支撐板631上端面上；頂板633套設(shè)在若干第一導(dǎo)桿636上。

如圖3所示，若干第一導(dǎo)桿636上端成型有圓形的限位塊，限位塊直徑大于第一導(dǎo)桿636的直徑。

如圖2所示，所述支架體61上包括第一殼體611和第二殼體612；第一殼體611和第二殼體612通過若干連接柱固定成一體；第一伸縮機構(gòu)63通過支撐板631和底板632固定在第一殼體611的內(nèi)壁上；第二殼體612套設(shè)在擺動機構(gòu)62和第二伸縮機構(gòu)外。

如圖3所示，擺動體625中心開設(shè)有上下貫穿的圓孔，圓孔的直徑大于第一螺紋桿635的直徑。

具體操作如下：第一伸縮機構(gòu)63：啟動第三電機638，第三電機638帶動第一蝸桿637旋轉(zhuǎn)，第一蝸桿637通過第一蝸輪帶動中心旋轉(zhuǎn)體634旋轉(zhuǎn)，中心旋轉(zhuǎn)體634帶動第一螺紋桿635旋轉(zhuǎn)，頂板633由于被若干第一導(dǎo)桿636限制，只能在第一螺紋桿635的驅(qū)動下向上移動，由此帶動擺動體向上伸展；如果需要使擺動體向下收縮只需使第三電機638逆向旋轉(zhuǎn)；

擺動機構(gòu)62：由于擺動體625上的方形導(dǎo)桿的存在；驅(qū)動第一電機624，第一電機624通過擺動臂622可以帶動擺動體625擺動；第二伸縮機構(gòu)：擺動體625擺動一定角度后，如果需要對擺動體625進(jìn)行微量調(diào)節(jié)，需驅(qū)動第二電機，第二電機帶動第一齒輪623旋轉(zhuǎn)，第一齒輪623帶動擺動體625沿第一齒條6221直線滑動。

以上內(nèi)容僅為本實用新型的較佳實施方式，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本實用新型的思想，在具體實施方式及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本實用新型的限制。