本實用新型涉及一種沖切裝置，特別涉及一種能安裝在機(jī)器手頭部的沖切裝置，用于沖切片材、薄膜或柔性線路板等。

背景技術(shù)：

眾所周知，機(jī)器手特別是六關(guān)節(jié)機(jī)器手已使用在沖切加工領(lǐng)域中，一方面減輕了操作人員的勞動強(qiáng)度、提高了工作效率，另一方面極大地避免了工傷事故的發(fā)生。六關(guān)節(jié)機(jī)器手是由軸部和頭部組成，其頭部安裝有沖切模具，沖切時，沖切力會影響到機(jī)器手，從而降低加工精度，如何克服這一技術(shù)難題，一直是本領(lǐng)域技術(shù)人員希望解決的。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有技術(shù)的上述問題，本實用新型的目的是提供一種加工精度高的沖切裝置。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供一種沖切裝置，其安裝在六關(guān)節(jié)機(jī)器手的頭部，該沖切裝置包括上安裝板、中安裝板、下安裝板、沖切導(dǎo)向桿和導(dǎo)向座；所述導(dǎo)向座固定在中安裝板上，導(dǎo)向座和中安裝板能同時在垂直方向做上下運(yùn)動，所述沖切導(dǎo)向桿滑動地設(shè)置在導(dǎo)向座內(nèi)；上安裝板和下安裝板分別固定在沖切導(dǎo)向桿的頂部和底部，所述中安裝板固定在機(jī)器手安裝板上；沖切前，導(dǎo)向座的底端抵壓在下安裝板上端面，此時導(dǎo)向座的頂端與上安裝板的下端面之間有一個間隙，沖切時，上安裝板會向下走一個行程，這個行程小于導(dǎo)向座的頂端與上安裝板之間的間隙；沖切時，上安裝板用于承載沖切力，并同時帶動沖切導(dǎo)向桿、下安裝板向下以完成沖切。

上述沖切裝置還包括CCD視覺部和電子眼，CCD視覺部的下端設(shè)有該電子眼，電子眼與CCD視覺部電連接；所述CCD視覺部固定在中安裝板的側(cè)端。

所述CCD視覺部是一個或多個。

上述沖切裝置還包括模具固定座和沖切模具，所述模具固定座固定在下安裝板的底部，沖切模具可拆卸地設(shè)置在模具固定座的底部。

本實用新型的沖切裝置安裝在機(jī)器手頭部，沖切加工時，上安裝板用于承載沖切力，并同時帶動沖切導(dǎo)向桿、下安裝板、模具固定座和沖切模具向下以完成沖切。沖切前，導(dǎo)向座的底端抵壓下安裝板上端面，此時導(dǎo)向座的頂端與上安裝板的下端面之間有一個間隙，因上安裝板是承載板，故沖切時，上安裝板會向下走一個行程，這個行程小于導(dǎo)向座的頂端與上安裝板之間的間隙，由此沖切力不會作用在導(dǎo)向座和中安裝板上，因中安裝板與機(jī)器手連接，故沖切力也不會影響到機(jī)器手，從而保證了產(chǎn)品的加工精度；導(dǎo)向座的設(shè)置還能保證中安裝板在垂直方向的運(yùn)動精度。另，本實用新型使用了CCD視覺部和電子眼，沖切時，CCD視覺部會根據(jù)電子眼傳輸來的信號來調(diào)整沖切模具的位置并將沖切模具精確地定位且壓附在成品圖形上。

附圖說明

圖1是本實用新型沖切裝置的主視圖；

圖2是圖1中B-B向剖面圖；

圖3是本實用新型的沖切裝置工作時的立體圖；

圖4是本實用新型的沖切裝置工作時的側(cè)視圖；

圖4A是圖4中局部放大圖。

具體實施方式

如圖1至圖3所示，本實用新型的沖切裝置80通過機(jī)器手安裝板1固定在六關(guān)節(jié)機(jī)器手90的頭部，該六關(guān)節(jié)機(jī)器手是由六根軸依次活動連接在一起。

所述沖切裝置80包括上安裝板3、中安裝板5、下安裝板7、四根沖切導(dǎo)向桿2、四個導(dǎo)向座4、模具固定座8、沖切模具11、CCD視覺部6和電子眼9。

導(dǎo)向座4固定在中安裝板5上，導(dǎo)向座和中安裝板能同時在垂直方向做上下運(yùn)動，所述沖切導(dǎo)向桿2滑動地設(shè)置在導(dǎo)向座4內(nèi)，并能在導(dǎo)向座內(nèi)垂直滑動，導(dǎo)向座4的設(shè)置能保證中安裝板5在沿沖切導(dǎo)向桿2運(yùn)動時、在垂直方向的運(yùn)動精度。上安裝板3和下安裝板7分別固定在沖切導(dǎo)向桿2的頂部和底部，所述中安裝板5固定在機(jī)器手安裝板1上。所述CCD視覺部6固定在中安裝板5的側(cè)端，CCD視覺部6可以是一個或多個，且其下端設(shè)有電子眼9，電子眼9與CCD視覺部6電連接。模具固定座8固定在下安裝板7的底部，沖切模具11可拆卸地設(shè)置在模具固定座8的底部。

以下舉例說明，當(dāng)使用本實用新型的沖切模具80加工片材時，如圖3所示，每張片材上都預(yù)先印有成品圖形100，成品圖形的形狀與沖切模具11的形狀相同，可以根據(jù)實際需要沖切各種形狀的圖形。當(dāng)沖切裝置80的CCD視覺部6和電子眼9完成檢測與校準(zhǔn)、沖切模具11被準(zhǔn)確定位且壓附在一個成品圖形上后，在重力作用下，導(dǎo)向座4和中安裝板5一向自由落體垂直向下運(yùn)動，至到導(dǎo)向座的底端抵壓在下安裝板7上端面上，此時導(dǎo)向座的頂端與上安裝板3下端面之間有一個間隙，如圖4和圖4A所示，因上安裝板是承載板，故沖切時，上安裝板會向下走一個行程，這個行程小于導(dǎo)向座的頂端與上安裝板之間的間隙，由此沖切力不會作用在導(dǎo)向座和中安裝板上，因中安裝板與機(jī)器手連接，故沖切力也不會影響到機(jī)器手，從而保證了產(chǎn)品的加工精度。沖切完成后，機(jī)器手帶動沖切裝置80上升離開片材，同時在機(jī)器手的動力作用下，導(dǎo)向座4和中安裝板5同時上升直到導(dǎo)向座的頂端抵住上安裝板3下端面為止，如圖2所示的位置。

在本實用新型中，如圖3所示，頭部安裝有沖切裝置80的機(jī)器手90是與沖切機(jī)構(gòu)70一同來完成對片材的沖切加工的，沖切機(jī)構(gòu)70包括伺服絲桿動力機(jī)構(gòu)72和固定在該伺服絲桿動力機(jī)構(gòu)底端的工作臺板75。當(dāng)沖切裝置80的沖切模具11壓附在成品圖形上后，導(dǎo)向座4和中安裝板5同時自由落體向下運(yùn)動，至到導(dǎo)向座的底端抵壓在下安裝板7的上端面為止，此時，伺服絲桿動力機(jī)構(gòu)72被啟動且驅(qū)動工作臺板75下降并抵壓在上安裝板3上以進(jìn)行沖壓，沖壓時，上安裝板3用于承載沖切力，并同時帶動沖切導(dǎo)向桿2、下安裝板7、模具固定座8和沖切模具11一起向下沖壓，以完成對一個成品圖形100的沖切。

本實用新型的工作原理如下：

當(dāng)片材被傳送至沖切機(jī)構(gòu)70下方的預(yù)定沖切工位后，六關(guān)節(jié)機(jī)器手90被啟動，沖切裝置80位于片材上方，電子眼9將拍攝的圖片傳送給CCD視覺部6，使CCD視覺部6調(diào)整沖切模具11的位置并將其精確地定位且壓附在片材上的一個成品圖形上，之后導(dǎo)向座4和中安裝板5一同自由落體向下運(yùn)動，至到導(dǎo)向座的底端抵壓在下安裝板7上端，此時，伺服絲桿動力機(jī)構(gòu)72被啟動，驅(qū)使工作臺板75下降并抵壓在上安裝板3上，并向上安裝板3施加壓力以完成一次沖切。當(dāng)完成一次沖切后，工作臺板75上升，沖切裝置80也被機(jī)器手舉起，機(jī)器手同時使導(dǎo)向座4和中安裝板5同時上升直到導(dǎo)向座的頂端抵住上安裝板3下端面為止，然后沖切裝置80繼續(xù)在片材上瞄準(zhǔn)下一個待沖切的成品圖形并重復(fù)上述工作流程，至到將一張片材上的成品圖形全部加工完畢。