本實(shí)用新型涉及機(jī)械加工上下料自動化裝置技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種高精度機(jī)械手末端運(yùn)動機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

目前機(jī)械制造中上下料多采用人工上下料或關(guān)節(jié)機(jī)械手上下料方式，人工上下料方式存在安全性低、勞動強(qiáng)度大等缺點(diǎn)，而關(guān)節(jié)機(jī)械手上下料方式存在成本高柔性低等缺點(diǎn)。使用坐標(biāo)式機(jī)械手可以有效解決以上問題，但是市面上存在的上下料坐標(biāo)式機(jī)械手翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)存在翻轉(zhuǎn)半徑大，翻轉(zhuǎn)質(zhì)量大，翻轉(zhuǎn)慣性大等問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是：為了解決現(xiàn)有機(jī)械手翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)翻轉(zhuǎn)半徑大、翻轉(zhuǎn)質(zhì)量大、翻轉(zhuǎn)慣性大的問題，本實(shí)用新型提供一種高精度機(jī)械手末端運(yùn)動機(jī)構(gòu)，通過增設(shè)末端旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)減小翻轉(zhuǎn)半徑和翻轉(zhuǎn)質(zhì)量，以此提高翻轉(zhuǎn)效率。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種高精度機(jī)械手末端運(yùn)動機(jī)構(gòu)，包括翻轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)、機(jī)械臂和取放料機(jī)構(gòu)，機(jī)械臂連接翻轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)和取放料機(jī)構(gòu)，翻轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)一、聯(lián)軸器一、相互嚙合的斜齒輪一和斜齒輪二，伺服電機(jī)一的輸出軸與斜齒輪一通過聯(lián)軸器一相連，機(jī)械臂上還設(shè)置有末端旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)，末端旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)二、聯(lián)軸器二、傳動軸和末端運(yùn)動裝置，伺服電機(jī)二的輸出軸通過聯(lián)軸器二與斜齒輪二相連，傳動軸一端與斜齒輪二相連，傳動軸另一端與末端運(yùn)動裝置相連。

進(jìn)一步的，包括末端運(yùn)動裝置包括相互嚙合的錐齒輪一和錐齒輪二，錐齒輪一與傳動軸相連，錐齒輪二通過末端軸與取放料機(jī)構(gòu)相連。

本實(shí)用新型的有益效果是，結(jié)構(gòu)簡單，工作穩(wěn)定可靠，將翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在遠(yuǎn)離末端的位置，降低了翻轉(zhuǎn)質(zhì)量，提高翻轉(zhuǎn)的穩(wěn)定性；采用斜齒輪傳動，傳動精度高，效率高；采用錐齒輪嚙合，傳動精度高，降低了翻轉(zhuǎn)半徑；整個機(jī)構(gòu)采用伺服電機(jī)控制，控制精度高，動作靈活。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中1、翻轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)，2、機(jī)械臂，3、取放料機(jī)構(gòu)，11、伺服電機(jī)一，12、聯(lián)軸器一，13、末端運(yùn)動裝置，14、相互嚙合的斜齒輪一，15、斜齒輪二，16、翻轉(zhuǎn)主軸，17、伺服電機(jī)二，18、聯(lián)軸器二，19、傳動軸，20、錐齒輪一，21、錐齒輪二，22、末端軸。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本實(shí)用新型的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本實(shí)用新型有關(guān)的構(gòu)成。

如圖1所示，本實(shí)用新型一種高精度機(jī)械手末端運(yùn)動機(jī)構(gòu)，包括翻轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)1、機(jī)械臂2和取放料機(jī)構(gòu)3，機(jī)械臂2連接翻轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)1和取放料機(jī)構(gòu)3，翻轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)1包括伺服電機(jī)一11、聯(lián)軸器一12、相互嚙合的斜齒輪一14和斜齒輪二15，伺服電機(jī)一11的輸出軸與斜齒輪一14通過聯(lián)軸器一12相連，機(jī)械臂2上還設(shè)置有末端旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)，末端旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)二17、聯(lián)軸器二18、傳動軸19和末端運(yùn)動裝置13，伺服電機(jī)二17的輸出軸通過聯(lián)軸器二18與斜齒輪二15相連，傳動軸19一端通過翻轉(zhuǎn)主軸16與斜齒輪二15相連，傳動軸19另一端與末端運(yùn)動裝置13相連，末端運(yùn)動裝置13包括相互嚙合的錐齒輪一20和錐齒輪二21，錐齒輪一20與傳動軸19相連，錐齒輪二21通過末端軸22與取放料機(jī)構(gòu)3相連。

翻轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)1與伺服電機(jī)二17安裝在基座內(nèi)，斜齒輪一14與斜齒輪二15嚙合將運(yùn)動傳遞到翻轉(zhuǎn)主軸16上，翻轉(zhuǎn)主軸16一端與機(jī)械臂2相連，翻轉(zhuǎn)主軸16另一端與伺服電機(jī)二17相連，末端旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)在機(jī)械臂2內(nèi)，傳動軸19的輸出端與錐齒輪一20相連，錐齒輪一20與錐齒輪二21相互嚙合實(shí)現(xiàn)末端旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，錐齒輪二21安裝在末端軸22上，末端軸22與取放料裝置3相連。翻轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)1采用一對斜齒輪嚙合傳動，以保證機(jī)械手翻轉(zhuǎn)運(yùn)動的平穩(wěn)性，末端旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在確保翻轉(zhuǎn)運(yùn)動的同時，大大降低了翻轉(zhuǎn)時的回轉(zhuǎn)半徑，并且降低了翻轉(zhuǎn)質(zhì)量，減少了翻轉(zhuǎn)慣性，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和末端旋轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)都有單獨(dú)的伺服電機(jī)驅(qū)動，控制方便，末端旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)采用一對錐齒輪嚙合傳動，提高了傳動精度。

以上述依據(jù)本實(shí)用新型的理想實(shí)施例為啟示，通過上述的說明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項(xiàng)實(shí)用新型技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)實(shí)用新型的技術(shù)性范圍并不局限于說明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來確定其技術(shù)性范圍。