本實用新型涉及機器人領(lǐng)域，具體涉及機器人內(nèi)部電纜走線結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

我國大多機器人制作廠商停留在低端仿制進口品牌機器人的階段，而國外進口品牌機器人一直走著獨特的創(chuàng)新道路。工業(yè)機器人本身屬于成熟技術(shù)，隨著國內(nèi)涉足工業(yè)機器人行業(yè)增多，必須加大研發(fā)投入增大，進行創(chuàng)新創(chuàng)新，才有可能逐漸實現(xiàn)替代進口，加速我國智能產(chǎn)業(yè)升級。

傳統(tǒng)吊裝式SCARA機器人，一般采用驅(qū)動電機直接驅(qū)動諧波減速器，再連接中空繞線軸，使用U型過線方式實現(xiàn)機器人內(nèi)部走線。這種做法可以減小軸關(guān)節(jié)寬度尺寸，使機器人結(jié)構(gòu)精致美觀。但是這種U型過線方式，由于關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)時會不同程度地拉扯線纜，一般無法實現(xiàn)關(guān)節(jié)的360度無死角旋轉(zhuǎn)，且由于這種過線方式一般需要給線纜套上耐磨的金屬彈簧護套，在機器人運動時會伴隨有劇烈的噪聲，機器人運動速度越快，噪聲越大。長期高速運行，會使線纜拉扯疲勞，甚至斷裂。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于，本實用新型提供機器人內(nèi)部電纜走線結(jié)構(gòu)，以解決背景技術(shù)中提到的技術(shù)問題。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型技術(shù)方案內(nèi)容為：

一種機器人內(nèi)部電纜走線結(jié)構(gòu)，包括：基座，主軸臂，主軸臂穿線管組件，主軸臂穿線軸承；

所述基座用于機器人位置固定，所述基座內(nèi)安裝有基座電機，所述基座電機通過基座減速器帶動主軸臂旋轉(zhuǎn)；

所述主軸臂與所述基座機械垂直連接，所述主軸臂可圍繞所述基座旋轉(zhuǎn)運動；

所述主軸臂穿線管組件包括主軸臂豎直穿線管、主軸臂水平穿線管、主軸臂彎頭；所述主軸臂豎直穿線管、主軸臂水平穿線管、主軸臂彎頭為中空狀；所述主軸臂豎直穿線管、主軸臂水平穿線管通過主軸臂彎頭貫通連接；所述主軸臂豎直穿線管沿基座減速器中心孔軸線穿過基座減速器中心孔；

所述主軸臂穿線軸承內(nèi)壁與主軸臂豎直穿線管機械連接，所述主軸臂穿線軸承外壁機械安裝于基座內(nèi)；所述主軸臂穿線管組件可繞基座減速器中心孔軸線旋轉(zhuǎn)。

優(yōu)選地，所述穿線管組件為PVC管；

優(yōu)選地，主軸臂豎直穿線管、主軸臂水平穿線管、主軸臂彎頭通過AB膠緊固連接；

優(yōu)選地，主軸臂豎直穿線管、主軸臂水平穿線管、主軸臂彎頭通過螺紋方式或通過機械卡合方式緊固連接；

優(yōu)選地，所述機器人內(nèi)部電纜走線結(jié)構(gòu)還包括一個次軸臂，次軸臂穿線管組件，次軸臂穿線軸承；

所述次軸臂一端與主軸臂一端通過連接筒機械連接，所述連接筒垂直于主軸臂、次軸臂；所述次軸臂可通過次軸臂電機帶動圍繞連接筒旋轉(zhuǎn)運動；

所述次軸臂穿線管組件包括：次軸臂豎直穿線管、次軸臂水平穿線管、次軸臂彎頭；所述次軸臂豎直穿線管、次軸臂水平穿線管、次軸臂彎頭為中空狀；所述次軸臂豎直穿線管、次軸臂水平穿線管通過次軸臂臂彎頭貫通連接；

所述次軸臂穿線軸承內(nèi)壁與次軸臂豎直穿線管機械連接，所述主軸臂穿線軸承外壁機械安裝于連接筒內(nèi)；所述次軸臂穿線管組件可繞連接筒中心孔軸線旋轉(zhuǎn)運動。

優(yōu)選地，所述機器人內(nèi)部電纜走線結(jié)構(gòu)還包括至少一個次軸臂，至少一個與次軸臂數(shù)量對應(yīng)的次軸臂穿線管組件，至少一個與次軸臂數(shù)量對應(yīng)的次軸臂穿線軸承；

所述次軸臂端部依次通過連接筒機械連接，所述連接筒與次軸臂垂直；所述次軸臂可通過次軸臂電機帶動圍繞連接筒旋轉(zhuǎn)運動；

所述次軸臂穿線管組件包括：次軸臂豎直穿線管、次軸臂水平穿線管、次軸臂彎頭；所述次軸臂豎直穿線管、次軸臂水平穿線管、次軸臂彎頭為中空狀；所述次軸臂豎直穿線管、次軸臂水平穿線管通過次軸臂臂彎頭貫通連接；

所述次軸臂穿線軸承內(nèi)壁與次軸臂豎直穿線管機械連接，所述主軸臂穿線軸承外壁機械安裝于連接筒內(nèi)；所述次軸臂穿線管組件可繞連接筒中心孔軸線旋轉(zhuǎn)運動。

本實用新型方案的機器人內(nèi)部走線結(jié)構(gòu)使得機器人各關(guān)節(jié)可實現(xiàn)正負360度無死角高速旋轉(zhuǎn)，增加了機器人的運動范圍；同時采用穿線軸承與帶穿線管相結(jié)合，緊固與轉(zhuǎn)動相協(xié)調(diào)的過線方式，使得機器人高速運動平穩(wěn)無噪聲，線纜無拉扯，降低機器人故障率。

附圖說明

圖1a為一種機器人內(nèi)部電纜走線結(jié)構(gòu)圖；

圖1b為一種機器人內(nèi)部電纜走線結(jié)構(gòu)圖A處的局部放大圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

如圖1a、1b所示,圖1b為圖1a中A部分的放大圖，本實用新型設(shè)計一種機器人內(nèi)部電纜走線結(jié)構(gòu)，主要包括內(nèi)部線束1，基座電機2，本體端電氣連接器3，底座電纜支架4，隔板安裝氣管接頭5，主軸臂豎直穿線管6，主軸臂穿線軸承7，基座減速機8，管電纜夾9，主軸臂彎頭10，主軸臂水平穿線管11，線電纜夾12，連接筒13，次軸臂穿線管組件14，次軸臂穿線軸承15，次軸臂減速機16，線纜壓板17，隔板安裝氣管接頭18，DB頭19，LED按鈕開關(guān)20，機罩蓋板21，第四臂電機22以及第三臂電機23。

內(nèi)部線束1氣管分支與隔板安裝氣管接頭5連接，電線分支與本體端電氣連接器3連接，內(nèi)部線束1通過扎帶堅固于底座電纜夾4上，另一端依次穿過主軸臂豎直穿線管6、主軸臂彎頭10、主軸臂水平穿線管11，后被線電纜夾12壓緊于連接筒13上；主軸臂豎直穿線管6、主軸臂彎頭10、主軸臂水平穿線管11之間通過AB膠緊固連接，從基座減速機8中空孔穿過，一端通過管電纜夾9緊固于主軸臂上，另一端則穿過主軸臂穿線軸承7，使內(nèi)部線束1可隨主軸臂同時繞減速機軸線轉(zhuǎn)動；內(nèi)部線束1依次穿過連接筒13以及次軸臂穿線管組件14后，展成扁平狀，被線纜壓板17壓緊于次軸臂上，次軸臂穿線管組件14穿過次軸臂減速機16，且上端通過熱變形形成小凸臺安裝于次軸臂穿線軸承15上，使內(nèi)部線束1可隨次軸臂同時繞次軸臂減速機軸線轉(zhuǎn)動；之后內(nèi)部線束1氣管分支與隔板安裝氣管接頭18連接，電線各分支分別與次軸臂電機、第三臂電機23、第四臂電機22以及LED按鈕開關(guān)連接，連接后整理成束通過扎帶堅固于機罩蓋板21的支架上。

本實用新型方案所述機器人內(nèi)部電纜走線結(jié)構(gòu)所述次軸臂可以為多個，依次通過連接筒連接。

本實用新型方案所述機器人內(nèi)部電纜走線結(jié)構(gòu)可以應(yīng)用于SCARA機器人上或者類似于SCARA機器人具有多個軸臂處于同一平面運動的多軸機器人。

本實用新型采用軸承與穿線管配合的結(jié)構(gòu)方式實現(xiàn)機器人多關(guān)節(jié)機器人內(nèi)部走線，因為有軸承配合，可實現(xiàn)機器人正負360度無死角旋轉(zhuǎn)，增加了機器人的運動范圍，并實現(xiàn)高速旋轉(zhuǎn)不會造成內(nèi)部走線的損傷，使得機器人高速運動平穩(wěn)無噪聲，線纜無拉扯，大大降低機器人故障率。

以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實施方式對本實用新型所作的進一步詳細說明，不能認定本使用新型的具體實施方式只局限于這些說明。對于本實用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型構(gòu)思的前提下做出若干等同替代或明顯變形，而且性能或用途相同，都應(yīng)視為本實用新型由所提交的權(quán)利要求書確定的專利保護范圍。