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      一種拾取多個(gè)藥袋的機(jī)器人末端執(zhí)行器的制作方法

      文檔序號(hào):12386351閱讀:311來(lái)源:國(guó)知局
      一種拾取多個(gè)藥袋的機(jī)器人末端執(zhí)行器的制作方法與工藝

      本發(fā)明屬于中草藥固體制劑生產(chǎn)領(lǐng)域,具體涉及多個(gè)藥袋的自動(dòng)化入盒和工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用。



      背景技術(shù):

      在中草藥固體制劑生產(chǎn)中,固體制劑的包裝方式多采用塑料復(fù)合膜三面封的形式,然后若干袋排列整齊裝入紙盒中。目前這種裝盒的方式是由人工完成的。主要是目前實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化入盒有以下難點(diǎn):

      (1)塑料復(fù)合膜表面較光滑,相互之間的摩擦系數(shù)低,若干包疊在一起時(shí)不穩(wěn)定,在推包入盒過(guò)程中容易流動(dòng),傳統(tǒng)的臥式包裝機(jī)難以完成入盒;

      (2)藥包在盒內(nèi)排列緊密,傳統(tǒng)的夾持類機(jī)器人末端執(zhí)行器尺寸較大,夾持藥包后執(zhí)行器整體尺寸大于紙盒的尺寸,難以伸入紙盒;

      (3)傳統(tǒng)的吸盤類末端執(zhí)行器雖然可以拾取藥袋并送入盒中,但是一次只能吸取一個(gè)藥袋,效率較低,無(wú)法滿足生產(chǎn)節(jié)拍要求。



      技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:

      有鑒于此,本發(fā)明公開了一種拾取多藥袋機(jī)器人末端執(zhí)行器,用于機(jī)器人一次拾取多個(gè)藥袋并送入紙盒中。

      本發(fā)明的目的是通過(guò)以下裝置實(shí)現(xiàn)的:

      包括中部鉸接的固定鉗和活動(dòng)鉗,活動(dòng)鉗的頂部向固定鉗彎曲,通過(guò)彈簧連接固定鉗的頂部,鉸接軸安裝有氣缸,活塞桿頂部安裝有凸輪機(jī)構(gòu),當(dāng)凸輪機(jī)構(gòu)在活動(dòng)鉗的彎曲部滑動(dòng)時(shí),活動(dòng)鉗的下端實(shí)現(xiàn)開合運(yùn)動(dòng)。

      優(yōu)選的方案,固定鉗和活動(dòng)鉗的下端各設(shè)有兩鉗指,鉗指為一細(xì)長(zhǎng)圓柱體,圓柱體末端直徑增大。

      優(yōu)選的方案,凸輪機(jī)構(gòu)包括一連接板和四個(gè)滾動(dòng)軸承,滾動(dòng)軸承設(shè)置在連接板的四個(gè)角,連接板固定在活塞桿上。

      優(yōu)選的方案,活動(dòng)鉗1彎曲部設(shè)置定位部件。

      本發(fā)明有以下優(yōu)點(diǎn):

      (1)細(xì)長(zhǎng)的鉗指在夾取時(shí)能夠?qū)⑺幋械目諝鈹D至旁邊,使鉗指“陷”入藥袋中,縮小了夾持藥袋后執(zhí)行器的整體尺寸,使藥袋順利送入盒中;

      (2)鉗指末端的膨大部分能夠保護(hù)藥包,防止損壞藥包;

      (3)能夠一次夾取多個(gè)藥袋,大大提高了裝盒速度;

      (4)將微型氣缸和凸輪配套,大大縮小了末端執(zhí)行器的體積,使入盒可靠。

      附圖說(shuō)明

      圖1為本發(fā)明立體示意圖;

      圖2為本發(fā)明中凸輪俯視圖;

      圖3為本發(fā)明中藥袋在紙盒中的排列示意圖。

      具體實(shí)施方式

      參照附圖,其中的標(biāo)記為:1-固定鉗,2-彈簧,3-凸輪,4-微型氣缸,5-軸,6-活動(dòng)鉗,7-鉗指,8-藥袋,9-紙盒,10-軸承,11-連接板,12-加強(qiáng)筋。

      作為本發(fā)明的一實(shí)施例,參照附圖1,包括中部鉸接的固定鉗1和活動(dòng)鉗6,活動(dòng)鉗6的頂部向固定鉗1彎曲,通過(guò)彈簧2連接固定鉗1的頂部,鉸接軸5安裝有氣缸4,活塞桿頂部安裝有凸輪機(jī)構(gòu),當(dāng)凸輪機(jī)構(gòu)在活動(dòng)鉗6的彎曲部滑動(dòng)時(shí),活動(dòng)鉗6的下端實(shí)現(xiàn)開合運(yùn)動(dòng)。

      固定鉗1和活動(dòng)鉗6的下端各設(shè)有兩鉗指7,鉗指7為一細(xì)長(zhǎng)圓柱體,末端略有膨大。

      活動(dòng)鉗6的弧形部有兩條加強(qiáng)筋12,加強(qiáng)筋12與弧形部位焊接,增強(qiáng)弧形部位的剛度,避免在夾持藥包時(shí)變形?;顒?dòng)鉗6的側(cè)面開有長(zhǎng)孔,方便安裝微型氣缸4的氣管。活動(dòng)鉗1的彎曲部設(shè)有定位部件,用于限制微型氣缸4的行程,從而能夠調(diào)節(jié)鉗指7張開的大小。

      參照附圖2,凸輪機(jī)構(gòu)由四個(gè)滾動(dòng)軸承10和一個(gè)連接板11組成。軸承10通過(guò)螺栓等方式與所述連接板11連接,軸承10可以減小與固定鉗1和活動(dòng)鉗6接觸時(shí)的摩擦。連接板11中心開孔,用于和微型氣缸4的氣缸桿末端連接。

      附圖3為本發(fā)明工作時(shí)的藥袋8在紙盒中排列的示意圖??梢钥闯鏊幋?緊密排列在紙盒9中。

      本發(fā)明的實(shí)施過(guò)程為:微型氣缸4充氣,帶動(dòng)凸輪機(jī)構(gòu)向上移動(dòng),凸輪機(jī)構(gòu)在固定鉗1和活動(dòng)鉗6之間滑動(dòng),迫使兩者上部距離增大,使兩組鉗指7距離縮小,實(shí)現(xiàn)夾緊動(dòng)作;當(dāng)微型氣缸4反向充氣時(shí),凸輪機(jī)構(gòu)向下移動(dòng),由于彈簧2的作用,活動(dòng)鉗6復(fù)位,帶動(dòng)兩組鉗指7距離增大,實(shí)現(xiàn)松開動(dòng)作。

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