技術(shù)總結(jié)
本實用新型公開的一種新型仿生機械手臂控制裝置，該手臂結(jié)構(gòu)上采用氣動肌肉作為驅(qū)動器，使其由肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)組成的七自由度仿人機械手臂；其控制裝置中共使用控制8個比例壓力閥調(diào)節(jié)氣體介質(zhì)的壓力、流量，同時為了提高整個手臂各個關(guān)節(jié)的控制精度，采用多個關(guān)節(jié)壓力傳感器、關(guān)節(jié)角度傳感器分別測量和反饋各自關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角和壓力信號，以此構(gòu)成位置閉環(huán)反饋控制裝置。該控制裝置受控性好，仿生程度高,能夠很好地實現(xiàn)人類手臂關(guān)節(jié)的柔順運動。

技術(shù)研發(fā)人員：金星宇
受保護的技術(shù)使用者：金星宇
文檔號碼：201621025315
技術(shù)研發(fā)日：2016.08.31
技術(shù)公布日：2017.05.03