本實(shí)用新型屬于機(jī)械臂領(lǐng)域，具體涉及一種可調(diào)節(jié)式機(jī)械臂。

背景技術(shù)：

機(jī)械臂是高精度，高速點(diǎn)膠機(jī)器手。對(duì)應(yīng)小批量生產(chǎn)方式，提高生產(chǎn)效率。除點(diǎn)膠作業(yè)之外，可對(duì)應(yīng)uv照射，零件放置，螺絲鎖定，電路板切割等各種工作,所以機(jī)械臂在現(xiàn)代生產(chǎn)生活中是必不可少的，其一定程度上減少了個(gè)人的勞動(dòng)量。然而，現(xiàn)在多數(shù)機(jī)械臂組成松散，精準(zhǔn)度較低，生產(chǎn)生活誤差較大，而且可調(diào)節(jié)性較差，多數(shù)不能進(jìn)行角度控制，這是亟待解決的重要問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種可調(diào)節(jié)式機(jī)械臂，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種可調(diào)節(jié)式機(jī)械臂，包括底座，所述底座下方兩側(cè)連接有滾輪，所述底座內(nèi)部右下方的表面設(shè)有底座鎖緊器，所述底座鎖緊器通過(guò)導(dǎo)線與第一控制器電性連接，所述底座鎖緊器下方在底座外部連接有卡位桿，所述底座上方左側(cè)連接有第一機(jī)械臂，所述第一機(jī)械臂右側(cè)在底座上方設(shè)有伸縮桿，所述伸縮桿下方在底座內(nèi)部設(shè)有左側(cè)電機(jī)裝置，所述左側(cè)電機(jī)裝置通過(guò)導(dǎo)線與第一控制器電性連接，所述伸縮桿上方與第一機(jī)械臂相連接，所述伸縮桿上方在第一機(jī)械臂內(nèi)部設(shè)有第一控制器，所述第一控制器右側(cè)在第一機(jī)械臂內(nèi)部設(shè)有中部電機(jī)裝置，所述中部電機(jī)裝置通過(guò)導(dǎo)線與第一控制器電性連接，所述中部電機(jī)裝置上方在第一機(jī)械臂外部連接有另一個(gè)伸縮桿，所述伸縮桿右側(cè)連接有動(dòng)支點(diǎn)，所述第一機(jī)械臂右側(cè)連接有第二機(jī)械臂，所述第二機(jī)械臂上方設(shè)有動(dòng)支點(diǎn)，所述動(dòng)支點(diǎn)下方在第二機(jī)械臂內(nèi)部設(shè)有右側(cè)電機(jī)裝置，所述右側(cè)電機(jī)裝置通過(guò)導(dǎo)線與第一控制器電性連接，所述第二機(jī)械臂左側(cè)表面在第一機(jī)械臂下方設(shè)有角度儀，所述角度儀通過(guò)導(dǎo)線與第一控制器電性連接，所述第二機(jī)械臂下方連接有另一個(gè)伸縮桿，所述伸縮桿下方連接有伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)通過(guò)導(dǎo)線與第二控制器電性連接，所述伺服電機(jī)右側(cè)表面設(shè)有距離傳感器，所述距離傳感器通過(guò)導(dǎo)線與第一控制器電性連接，所述伺服電機(jī)下方連接有第二控制器，所述第二控制器通過(guò)導(dǎo)線與第一控制器電性連接，所述第二控制器下方連接有抓手，所述第二控制器下方表面設(shè)有壓力傳感器，所述壓力傳感器通過(guò)導(dǎo)線與第二控制器電性連接。

優(yōu)選的，所述伺服電機(jī)內(nèi)部設(shè)有水平位置感應(yīng)控制器。

優(yōu)選的，所述卡位桿下方連接有防滑石。

優(yōu)選的，所述抓手的展開范圍在30度到90度之間。

本實(shí)用新型的技術(shù)效果和優(yōu)點(diǎn)：該種可調(diào)節(jié)式機(jī)械臂，通過(guò)距離傳感器和伸縮桿的組合設(shè)計(jì)，可以使機(jī)械臂根據(jù)需要自動(dòng)調(diào)節(jié)長(zhǎng)度，更好的抓取貨物；通過(guò)角度儀和伸縮桿的組合設(shè)計(jì)，可以實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的角度轉(zhuǎn)換，精確的抓取貨物；通過(guò)底座緊鎖器和卡位桿的組合設(shè)計(jì)，可以在需要時(shí)實(shí)現(xiàn)底座的固定，防止底座后溜；該種可調(diào)節(jié)式機(jī)械臂，具有結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理、操作簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)，可以進(jìn)行推廣使用。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的電路原理圖。

圖中：1底座、2第一機(jī)械臂、3第一控制器、4右側(cè)電機(jī)裝置、5第二機(jī)械臂、6中部電機(jī)裝置、7角度儀、8伸縮桿、9 壓力傳感器、10 抓手、11距離傳感器、12伺服電機(jī)、13第二控制器、14左側(cè)電機(jī)裝置、15底座緊鎖器、16卡位桿、17滾輪、18動(dòng)支點(diǎn)。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

本實(shí)用新型提供了如圖1-2所示的一種可調(diào)節(jié)式機(jī)械臂，包括底座1，所述底座1下方兩側(cè)連接有滾輪17，所述底座1內(nèi)部右下方的表面設(shè)有底座鎖緊器15，所述底座鎖緊器15通過(guò)導(dǎo)線與第一控制器3電性連接，所述底座鎖緊器15下方在底座1外部連接有卡位桿16，所述卡位桿16下方連接有防滑石，所述底座1上方左側(cè)連接有第一機(jī)械臂2，所述第一機(jī)械臂2右側(cè)在底座1上方設(shè)有伸縮桿8，所述伸縮桿8下方在底座1內(nèi)部設(shè)有左側(cè)電機(jī)裝置14，所述左側(cè)電機(jī)裝置14通過(guò)導(dǎo)線與第一控制器3電性連接，所述伸縮桿8上方與第一機(jī)械臂2相連接，所述伸縮桿8上方在第一機(jī)械臂2內(nèi)部設(shè)有第一控制器3，所述第一控制器3右側(cè)在第一機(jī)械臂2內(nèi)部設(shè)有中部電機(jī)裝置6，所述中部電機(jī)裝置6通過(guò)導(dǎo)線與第一控制器3電性連接，所述中部電機(jī)裝置6上方在第一機(jī)械臂2外部連接有另一個(gè)伸縮桿8，所述伸縮桿8右側(cè)連接有動(dòng)支點(diǎn)18，所述第一機(jī)械臂2右側(cè)連接有第二機(jī)械臂5，所述第二機(jī)械臂5上方設(shè)有動(dòng)支點(diǎn)18，所述動(dòng)支點(diǎn)18下方在第二機(jī)械臂5內(nèi)部設(shè)有右側(cè)電機(jī)裝置4，所述右側(cè)電機(jī)裝置4通過(guò)導(dǎo)線與第一控制器3電性連接，所述第二機(jī)械臂5左側(cè)表面在第一機(jī)械臂2下方設(shè)有角度儀7，所述角度儀7通過(guò)導(dǎo)線與第一控制器3電性連接，所述第二機(jī)械臂5下方連接有另一個(gè)伸縮桿8，所述伸縮桿8下方連接有伺服電機(jī)12，所述伺服電機(jī)12內(nèi)部設(shè)有水平位置感應(yīng)控制器，所述伺服電機(jī)12通過(guò)導(dǎo)線與第二控制器13電性連接，所述伺服電機(jī)12右側(cè)表面設(shè)有距離傳感器11，所述距離傳感器11通過(guò)導(dǎo)線與第一控制器3電性連接，所述伺服電機(jī)12下方連接有第二控制器13，所述第二控制器13通過(guò)導(dǎo)線與第一控制器3電性連接，所述第二控制器13下方連接有抓手10，所述抓手10的展開范圍在30度到90度之間，所述第二控制器13下方表面設(shè)有壓力傳感器9，所述壓力傳感器9通過(guò)導(dǎo)線與第二控制器13電性連接。

工作原理：該種可調(diào)節(jié)式機(jī)械臂首先將其移動(dòng)至需要進(jìn)行作業(yè)的地點(diǎn)，開始作業(yè)時(shí)，第一控制器3將信號(hào)傳遞給底座緊鎖器15，卡位桿16伸長(zhǎng)至地面，進(jìn)行固定，然后角度儀7對(duì)物體的角度進(jìn)行檢測(cè)后將信號(hào)發(fā)送給第一控制器3，第一控制器3將信號(hào)傳遞給中部電機(jī)裝置6，其對(duì)應(yīng)伸縮桿8自動(dòng)調(diào)整到所需角度，然后距離傳感器11對(duì)需要抓取的物體進(jìn)行距離的感知后將信號(hào)傳遞給第一控制器3，第一控制器3將執(zhí)行信號(hào)傳遞給右側(cè)電機(jī)裝置4，其對(duì)應(yīng)的伸縮桿8伸長(zhǎng)到設(shè)定值，若還未能完成精準(zhǔn)定位，第一控制器3將信號(hào)傳遞給左側(cè)電機(jī)裝置14，其伸縮桿8進(jìn)行調(diào)整，即通過(guò)調(diào)整第一機(jī)械臂2的高度來(lái)實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位，然后，第二控制器13將電信號(hào)傳遞給伺服電機(jī)12，抓手10開始對(duì)貨物實(shí)現(xiàn)抓取，抓取過(guò)程中，當(dāng)壓力傳感器9到達(dá)設(shè)定值時(shí)，壓力傳感器9將信號(hào)傳遞給第二控制器13，第二控制器13將電信號(hào)傳遞給伺服電機(jī)12，抓手10開始閉合，物體抓取成功，整個(gè)過(guò)程結(jié)束。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換,凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。