本實(shí)用新型涉及一種制磚設(shè)備，尤其涉及一種桁架機(jī)械手夾坯平衡機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

自動制磚過程中，磚坯需要在各個傳送帶之間進(jìn)行移動，這就需要桁架機(jī)械手配合抓坯夾具來共同完成。夾具在夾坯之后，由于重心可能與夾具的形心不重合，而夾具與機(jī)械手的連接點(diǎn)位于形心附件，此時(shí)如果提升夾具，夾具會傾斜；磚坯在燒制之前的強(qiáng)度有限，夾具一旦傾斜，在轉(zhuǎn)運(yùn)和卸坯的過程中很可能會發(fā)生變形和破損等情況，嚴(yán)重影響產(chǎn)品的質(zhì)量。

現(xiàn)有夾坯裝置中的夾具平衡完全由機(jī)器人完成，雖然效果很好，但是機(jī)器人的成本很高，而且制磚產(chǎn)業(yè)的生產(chǎn)現(xiàn)場通常環(huán)境比較惡劣，不適合大量使用高精密的機(jī)器人。

本實(shí)用新型的目的即是針對現(xiàn)有技術(shù)中的上述問題提供一種結(jié)構(gòu)簡單的桁架機(jī)械手夾坯平衡機(jī)構(gòu)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種桁架機(jī)械手夾坯平衡機(jī)構(gòu)，不僅保證了夾具在轉(zhuǎn)運(yùn)坯料的過程中始終保持平衡狀態(tài)，而且結(jié)構(gòu)簡單，性價(jià)比很高。

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案如下：一種桁架機(jī)械手夾坯平衡機(jī)構(gòu)，包括提升頂架，所述提升頂架的一端并排設(shè)置有兩根與提升頂架垂直固定連接的固定梁，所述固定梁遠(yuǎn)離提升頂架的一端旋轉(zhuǎn)活動連接有旋轉(zhuǎn)梁，兩個所述旋轉(zhuǎn)梁遠(yuǎn)離固定梁的一端之間設(shè)有中間軸，所述的中間軸上旋轉(zhuǎn)活動連接有與中間軸垂直設(shè)置的提升臂；所述的提升臂和固定梁之間設(shè)有連桿，所述連桿的兩端分別與提升臂和至少一根固定梁旋轉(zhuǎn)活動連接，所述的連桿與旋轉(zhuǎn)梁平行且等長；還包括用于驅(qū)動提升臂提升的驅(qū)動裝置，所述的驅(qū)動裝置與提升頂架遠(yuǎn)離固定梁的一端旋轉(zhuǎn)活動連接。

所述的夾坯平衡機(jī)構(gòu)包括固定梁、旋轉(zhuǎn)梁、提升臂和連桿，所述的連桿與旋轉(zhuǎn)梁平行且等長；固定梁、旋轉(zhuǎn)梁、提升臂和連桿組成一個平行四邊形，由于固定梁與提升頂梁之間垂直固定連接，所以固定梁始終處于豎直狀態(tài)，進(jìn)而提升臂也始終處于豎直狀態(tài)，保證了與提升臂連接的夾坯夾具的平衡，提高了產(chǎn)品的合格率；而且該機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，成本低，性價(jià)比很高。

作為優(yōu)選，所述兩個固定梁之間設(shè)有橫梁，所述的提升頂架與橫梁之間設(shè)有加強(qiáng)梁；固定梁、提升頂架和加強(qiáng)梁組成一個直角三角形，機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性增強(qiáng)。

作為優(yōu)選，所述的旋轉(zhuǎn)梁上設(shè)有若干調(diào)節(jié)孔，所述驅(qū)動裝置遠(yuǎn)離提升頂架的一端通過調(diào)節(jié)孔與旋轉(zhuǎn)梁旋轉(zhuǎn)活動連接；驅(qū)動裝置可以根據(jù)需要提升高度的不同選擇與不同的調(diào)節(jié)孔連接。

作為優(yōu)選，所述的驅(qū)動裝置為電缸；與液壓缸和氣缸相比，電缸不僅進(jìn)給速度較快，提升力也很可靠。

作為優(yōu)選，所述提升頂架上設(shè)有擋輪組件和用于與桁架滾動連接的行走輪，所述的擋輪組件包括水平擋輪和豎直擋輪。

作為優(yōu)選，所述提升頂架上還設(shè)有用于使提升臂在沿中間軸方向保持平衡的調(diào)節(jié)氣缸；夾具夾坯之后重力相對于提升臂的力矩在沿連桿方向的橫梁被連桿平衡，而沿中間軸方向的分量會影響提升臂、中間軸、旋轉(zhuǎn)梁和固定梁之間連接點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，調(diào)節(jié)氣缸可以根據(jù)機(jī)構(gòu)受力的大小實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)，平衡力矩在沿中間軸方向的分量。

附圖說明

圖1為本實(shí)施例桁架機(jī)械手夾坯平衡機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)施例桁架機(jī)械手夾坯平衡機(jī)構(gòu)的側(cè)視圖。

具體實(shí)施方式

為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

實(shí)施例

如圖1和圖2所示，桁架機(jī)械手夾坯平衡機(jī)構(gòu)，包括提升頂架1，所述提升頂架1的一端并排設(shè)置有兩根與提升頂架1垂直固定連接的固定梁8，所述固定梁8遠(yuǎn)離提升頂架1的一端旋轉(zhuǎn)活動連接有旋轉(zhuǎn)梁5，兩個所述旋轉(zhuǎn)梁5遠(yuǎn)離固定梁8的一端之間設(shè)有中間軸12，所述的中間軸12上旋轉(zhuǎn)活動連接有與中間軸12垂直設(shè)置的提升臂4；所述的提升臂4和固定梁8之間設(shè)有連桿6，所述連桿6的兩端分別與提升臂4和固定梁8旋轉(zhuǎn)活動連接，所述的連桿6與旋轉(zhuǎn)梁5平行且等長；固定梁8、旋轉(zhuǎn)梁5、提升臂4和連桿6組成一個平行四邊形，由于固定梁8與提升頂梁之間垂直固定連接，所以固定梁8始終處于豎直狀態(tài)，進(jìn)而提升臂4也始終處于豎直狀態(tài)，保證了與提升臂4連接的夾坯夾具的平衡，提高了產(chǎn)品的合格率；而且該機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，成本低，性價(jià)比很高。還包括用于驅(qū)動提升臂4提升的驅(qū)動裝置2，所述的驅(qū)動裝置2與提升頂架1遠(yuǎn)離固定梁8的一端旋轉(zhuǎn)活動連接；所述的驅(qū)動裝置2優(yōu)選為電缸；與液壓缸和氣缸相比，電缸不僅進(jìn)給速度較快，提升力也很可靠。所述提升頂架1上設(shè)有擋輪組件9和用于與桁架11滾動連接的行走輪10，所述的擋輪組件9包括水平擋輪91和豎直擋輪92。

進(jìn)一步的，所述兩個固定梁8之間設(shè)有橫梁13，所述的提升頂架1與橫梁13之間設(shè)有加強(qiáng)梁7；固定梁8、提升頂架1和加強(qiáng)梁7組成一個直角三角形，機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性增強(qiáng)。

進(jìn)一步的，所述的旋轉(zhuǎn)梁5上設(shè)有若干調(diào)節(jié)孔51，所述驅(qū)動裝置2遠(yuǎn)離提升頂架1的一端通過調(diào)節(jié)孔51與旋轉(zhuǎn)梁5旋轉(zhuǎn)活動連接；驅(qū)動裝置2可以根據(jù)需要提升高度的不同選擇與不同的調(diào)節(jié)孔51連接。

進(jìn)一步的，所述提升頂架1上還設(shè)有用于使提升臂4在沿中間軸12方向保持平衡的調(diào)節(jié)氣缸3；夾具夾坯之后重力相對于提升臂4的力矩在沿連桿6方向的橫梁13被連桿6平衡，而沿中間軸12方向的分量會影響提升臂4、中間軸12、旋轉(zhuǎn)梁5和固定梁8之間連接點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，調(diào)節(jié)氣缸3可以根據(jù)機(jī)構(gòu)受力的大小實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)，平衡力矩在沿中間軸12方向的分量。

以上所述的桁架機(jī)械手夾坯平衡機(jī)構(gòu)，不僅保證了夾具在轉(zhuǎn)運(yùn)坯料的過程中始終保持平衡狀態(tài)，而且結(jié)構(gòu)簡單，性價(jià)比很高。

總之，以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。