本發(fā)明涉及人工智能領(lǐng)域，尤其涉及一種智能機(jī)器人控制系統(tǒng)、方法及智能機(jī)器人。

背景技術(shù)：

機(jī)器人是一種能模擬人的行為的機(jī)械，對(duì)它的研究經(jīng)歷了三代的發(fā)展過程：

第一代(程序控制)機(jī)器人：這種機(jī)器人一般是按以下二種方式“學(xué)會(huì)”工作的；一種是由設(shè)計(jì)師預(yù)先按工作流程編寫好程序存貯在機(jī)器人的內(nèi)部存儲(chǔ)器，在程序控制下工作。另一種是被稱為“示教—再現(xiàn)”方式，這種方式是在機(jī)器人第一次執(zhí)行任務(wù)之前，由技術(shù)人員引導(dǎo)機(jī)器人操作，機(jī)器人將整個(gè)操作過程一步一步地記錄下來，每一步操作都表示為指令。示教結(jié)束后，機(jī)器人按指令順序完成工作(即再現(xiàn))。如任務(wù)或環(huán)境有了改變，要重新進(jìn)行程序設(shè)計(jì)。這種機(jī)器人能盡心盡責(zé)的在機(jī)床、熔爐、焊機(jī)、生產(chǎn)線上工作。日前商品化、實(shí)用化的機(jī)器人大都屬于這一類。這種機(jī)器人最大的缺點(diǎn)是它只能刻板地按程序完成工作，環(huán)境稍有變化(如加工物品略有傾斜)就會(huì)出問題，甚至發(fā)生危險(xiǎn)。

第二代(自適應(yīng))機(jī)器人：這種機(jī)器人配備有相應(yīng)的感覺傳感器(如視覺、聽覺、觸覺傳感器等)，能取得作業(yè)環(huán)境、操作對(duì)象等簡單的信息，并由機(jī)器人體內(nèi)的計(jì)算機(jī)進(jìn)行分析、處理，控制機(jī)器人的動(dòng)作。雖然第二代機(jī)器人具有一些初級(jí)的智能，但還需要技術(shù)人員協(xié)調(diào)工作。目前已經(jīng)有了一些商品化的產(chǎn)品。

第三代(智能)機(jī)器人：智能機(jī)器人具有類似于人的智能，它裝備了高靈敏度的傳感器，因而具有超過一般人的視覺、聽覺、嗅覺、觸覺的能力，能對(duì)感知的信息進(jìn)行分析，控制自己的行為，處理環(huán)境發(fā)生的變化，完成交給的各種復(fù)雜、困難的任務(wù)。而且有自我學(xué)習(xí)、歸納、總結(jié)、提高已掌握知識(shí)的能力。

然而，目前研制的智能機(jī)器人大都只具有部分的智能。因此，讓智能機(jī)器人更加擬人化，是機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的一個(gè)發(fā)展方向。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本發(fā)明提供一種智能機(jī)器人控制系統(tǒng)、方法以及智能機(jī)器人。

在一個(gè)實(shí)施例中，提供一種智能機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括：接收模塊，用于接收用戶的多模態(tài)輸入指令；人工智能處理模塊，其至少存儲(chǔ)有機(jī)器人先前的動(dòng)作信息，并用于至少根據(jù)所述先前的動(dòng)作信息，判斷當(dāng)前是否執(zhí)行所述指令對(duì)應(yīng)的動(dòng)作；動(dòng)作生成模塊，用于根據(jù)所述判斷結(jié)果，從預(yù)存的動(dòng)作庫中選擇并生成當(dāng)前動(dòng)作；以及輸出模塊，用于輸出所述當(dāng)前動(dòng)作并顯示。

在另一個(gè)實(shí)施例中，提供一種智能機(jī)器人控制方法，包括步驟：存儲(chǔ)智能機(jī)器人先前的動(dòng)作信息；接收用戶的多模態(tài)輸入指令；至少根據(jù)所述多模態(tài)輸入指令以及所述先前的動(dòng)作信息，并用于至少根據(jù)所述先前的動(dòng)作信息，判斷當(dāng)前是否執(zhí)行所述指令對(duì)應(yīng)的動(dòng)作；根據(jù)所述判斷結(jié)果，從預(yù)存的動(dòng)作庫中選擇并生成當(dāng)前動(dòng)作；以及輸出所述當(dāng)前動(dòng)作并顯示。

在又一個(gè)實(shí)施例中，提供一種智能機(jī)器人，其至少包括上述的智能機(jī)器人控制系統(tǒng)。

本發(fā)明的智能機(jī)器人控制系統(tǒng)和方法，能夠根據(jù)機(jī)器人先前的動(dòng)作判斷機(jī)器人當(dāng)前是否適合執(zhí)行輸入指令對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，能夠保證機(jī)器人動(dòng)作不會(huì)突變，提高了用戶體驗(yàn)度。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的智能機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能模塊圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人控制方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步更詳細(xì)的描述。顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都應(yīng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1，本發(fā)明實(shí)施例提供一種智能機(jī)器人控制系統(tǒng)100，包括接收模塊10、人工智能處理模塊20、動(dòng)作生成模塊30以及輸出模塊40。本實(shí)施例中，所述智能機(jī)器人控制系統(tǒng)100安裝在一個(gè)智能機(jī)器人中。本實(shí)施例中，所述智能機(jī)器人以虛擬人物的方式輸出動(dòng)作。

所述接收模塊10用于接收用戶的多模態(tài)輸入指令。本實(shí)施例中，所述多模態(tài)輸入指令可以是用戶表情、語音信息、手勢信息、場景信息、圖像信息、視頻信息、人臉信息、瞳孔虹膜信息、光感信息和指紋信息等其中的其中一種或幾種。

所述人工智能處理模塊20至少存儲(chǔ)有機(jī)器人先前的動(dòng)作信息，并用于至少根據(jù)所述先前的動(dòng)作信息，判斷當(dāng)前是否執(zhí)行所述指令對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。本實(shí)施例中，所述人工智能處理模塊20至少包括存儲(chǔ)單元21、自我認(rèn)知單元22、第一判斷單元23以及第二判斷單元24。

所述存儲(chǔ)單元21用于存儲(chǔ)機(jī)器人先前的動(dòng)作信息。可以理解的是，所述先前的動(dòng)作信息可以是上一次的動(dòng)作信息，也可以是先前多次執(zhí)行的動(dòng)作信息。所述動(dòng)作信息例如是運(yùn)動(dòng)、吃法、睡覺、生病、休息等表示各種生活狀態(tài)的信息。本實(shí)施例中，所述信息通過不同的代碼或編碼表示。

所述自我認(rèn)知單元22用于根據(jù)先前的動(dòng)作信息判斷機(jī)器人當(dāng)前的狀態(tài)。本實(shí)施例中，所述自我認(rèn)知單元22至少包括突變因素判斷子單元221以及狀態(tài)確認(rèn)子單元222。所述突變因素判斷子單元221用于根據(jù)預(yù)設(shè)的概率運(yùn)算規(guī)則對(duì)所述先前的動(dòng)作信息進(jìn)行運(yùn)算，并判斷所述智能機(jī)器人的先前動(dòng)作是否存在突變因素。舉例來說，所述突變因素是突發(fā)事件，例如運(yùn)動(dòng)扭傷腳、天氣突然變差而無法按照計(jì)劃辦事之類的。所述狀態(tài)確認(rèn)子單元222用于確認(rèn)所述突變因素，并根據(jù)所述突變因素判斷機(jī)器人當(dāng)前的狀態(tài)。在另一個(gè)實(shí)施例中，所述先前的動(dòng)作信息中可包含機(jī)器人的疲勞參數(shù)值，所述自我認(rèn)知單元22根據(jù)所述疲勞參數(shù)值，確認(rèn)機(jī)器人當(dāng)前的狀態(tài)?？梢岳斫猓谄渌麑?shí)施例中，所述動(dòng)作信息還可以包含其他類型的參數(shù)值，本發(fā)明不以此實(shí)施例為限。

所述第一判斷單元23用于根據(jù)預(yù)設(shè)的規(guī)則，判斷所述當(dāng)前的狀態(tài)是否與所述輸入指令對(duì)應(yīng)的動(dòng)作相沖突，如果不沖突，則判斷執(zhí)行所述指令對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。如果沖突，則不執(zhí)行所述輸入指令對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。舉例來說，用戶通過語音方式輸入“跳一個(gè)舞吧”的指令，此時(shí)，如果所述自我認(rèn)知單元22判斷機(jī)器人當(dāng)前是扭傷腳的狀態(tài)，則第一判斷單元23判斷機(jī)器人當(dāng)前狀態(tài)與輸入指令對(duì)應(yīng)的動(dòng)作相沖突，從而確認(rèn)無法執(zhí)行跳舞的動(dòng)作。

所述第二判斷單元24用于當(dāng)所述當(dāng)前的狀態(tài)與所述輸入指令對(duì)應(yīng)的動(dòng)作相沖突時(shí)，進(jìn)一步判斷機(jī)器人當(dāng)前動(dòng)作的至少一個(gè)類型。在本實(shí)施例中，所述機(jī)器人的動(dòng)作可劃分為不同的類型，例如運(yùn)動(dòng)類、休閑類等等。

更進(jìn)一步的，本實(shí)施例中，所述第二判斷單元24包括時(shí)間軸判斷子單元241以及動(dòng)作類型判斷子單元242。所述時(shí)間軸判斷子單元241用于判斷當(dāng)前時(shí)間位于生活時(shí)間軸的哪個(gè)范圍，其中，所述生活時(shí)間軸包括多個(gè)時(shí)間范圍，且每個(gè)時(shí)間范圍對(duì)應(yīng)映射不同的動(dòng)作類型。所述動(dòng)作類型判斷子單元242用于根據(jù)所述多模態(tài)輸入指令、所述先前的動(dòng)作信息以及當(dāng)前時(shí)間所在的范圍，確認(rèn)當(dāng)前動(dòng)作的至少一個(gè)類型。舉例來說，當(dāng)所述時(shí)間軸判斷子單元241判斷當(dāng)前時(shí)間是早上7：00，其位于生活時(shí)間軸的A范圍，且所述A范圍對(duì)應(yīng)映射的動(dòng)作類型有吃食物、運(yùn)動(dòng)、休息等，則所述動(dòng)作類型判斷子單元242則根據(jù)機(jī)器人當(dāng)前處于扭傷腳的狀態(tài)，判斷機(jī)器人的當(dāng)前動(dòng)作是吃食物或休息，而非運(yùn)動(dòng)。

所述動(dòng)作生成模塊30用于根據(jù)所述判斷結(jié)果，從預(yù)存的動(dòng)作庫中選擇并生成當(dāng)前動(dòng)作。本實(shí)施例中，所述動(dòng)作信息包括多個(gè)權(quán)重值，所述權(quán)重值代表先前動(dòng)作對(duì)當(dāng)前動(dòng)作的影響，所述動(dòng)作生成模塊30包括權(quán)重判斷單元31，用于判斷先前動(dòng)作的所述動(dòng)作信息中的權(quán)重值是否超過預(yù)設(shè)值，如果是，則確認(rèn)當(dāng)前動(dòng)作的權(quán)重值應(yīng)為低，并從對(duì)應(yīng)動(dòng)作類型中選擇低權(quán)重值的動(dòng)作，否則，隨機(jī)選擇對(duì)應(yīng)動(dòng)作類型中的某個(gè)動(dòng)作。舉例來說，打球被賦予高權(quán)重值，休息被賦予低權(quán)重值，所述動(dòng)作生成模塊30判斷先前動(dòng)作一直是運(yùn)動(dòng)，持續(xù)維持高權(quán)重值超過預(yù)設(shè)值，則判斷當(dāng)前動(dòng)作應(yīng)該是低權(quán)重值，即休息?？梢岳斫?，在其他實(shí)施例中，所述動(dòng)作生成模塊30可以包括其他參數(shù)的判斷單元，而不以上述權(quán)重判斷單元為限。

所述輸出模塊40用于輸出所述當(dāng)前動(dòng)作并顯示。本實(shí)施例中，所述輸出模塊40與一全息成像設(shè)備連接，并通過全息成像方式顯示所述當(dāng)前動(dòng)作。可以理解的是，在其他實(shí)施例中，所述輸出模塊40還可以通過其他方式顯示所述當(dāng)前動(dòng)作。

在本實(shí)施例中，當(dāng)所述多模態(tài)輸入包括音頻數(shù)據(jù)時(shí)，所述系統(tǒng)進(jìn)一步包括同步模塊50，用于將所述當(dāng)前動(dòng)作與輸入的所述音頻數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間同步處理，使得機(jī)器人的聲音和動(dòng)作同步，更加擬人化。

本發(fā)明的智能機(jī)器人控制系統(tǒng)100，能夠根據(jù)機(jī)器人先前的動(dòng)作判斷機(jī)器人當(dāng)前是否適合執(zhí)行輸入指令對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，能夠保證機(jī)器人動(dòng)作不會(huì)突變，提高了用戶體驗(yàn)度。

請(qǐng)參閱圖2，本發(fā)明進(jìn)一步提供一種智能機(jī)器人控制方法，包括：

步驟S301，存儲(chǔ)智能機(jī)器人先前的動(dòng)作信息。

步驟S302，接收用戶的多模態(tài)輸入指令。

步驟S303，至少根據(jù)所述先前的動(dòng)作信息，判斷當(dāng)前是否執(zhí)行所述指令對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。本實(shí)施例中，步驟S303包含以下子步驟：

S303a，根據(jù)先前的動(dòng)作信息判斷機(jī)器人當(dāng)前的狀態(tài)。具體的，本實(shí)施例中，根據(jù)預(yù)設(shè)的概率運(yùn)算規(guī)則對(duì)所述先前的動(dòng)作信息進(jìn)行運(yùn)算，并判斷所述智能機(jī)器人的先前動(dòng)作是否存在突變因素，如果是，則確認(rèn)所述突變因素，并根據(jù)所述突變因素判斷機(jī)器人當(dāng)前的狀態(tài)。

S303b，根據(jù)預(yù)設(shè)的規(guī)則判斷所述當(dāng)前的狀態(tài)是否與所述輸入指令對(duì)應(yīng)的動(dòng)作相沖突。如果不沖突，則執(zhí)行步驟S303c，判斷執(zhí)行所述指令對(duì)應(yīng)的動(dòng)作；如果所述當(dāng)前的狀態(tài)與所述輸入指令對(duì)應(yīng)的動(dòng)作相沖突，則執(zhí)行步驟S303d，進(jìn)一步判斷機(jī)器人當(dāng)前動(dòng)作的至少一個(gè)類型。

更具體的，所述判斷機(jī)器人當(dāng)前動(dòng)作的至少一個(gè)類型的步驟包括子步驟：

S303d1，判斷當(dāng)前時(shí)間位于生活時(shí)間軸的哪個(gè)范圍，其中，所述生活時(shí)間軸包括多個(gè)時(shí)間范圍，且每個(gè)時(shí)間范圍對(duì)應(yīng)映射不同的動(dòng)作類型；以及

S303d2，根據(jù)所述當(dāng)前的狀態(tài)以及當(dāng)前時(shí)間所在的范圍，確認(rèn)當(dāng)前動(dòng)作的至少一個(gè)類型。

步驟S304，根據(jù)所述判斷結(jié)果，從預(yù)存的動(dòng)作庫中選擇并生成當(dāng)前動(dòng)作。本實(shí)施例中，所述動(dòng)作信息包括多個(gè)權(quán)重值，所述權(quán)重值代表先前動(dòng)作對(duì)當(dāng)前動(dòng)作的影響，所述從預(yù)存的動(dòng)作庫中選擇并生成當(dāng)前動(dòng)作的步驟具體包括：判斷先前動(dòng)作的所述動(dòng)作信息中的權(quán)重值是否超過預(yù)設(shè)值，如果是，則確認(rèn)當(dāng)前動(dòng)作的權(quán)重值為低，并從對(duì)應(yīng)動(dòng)作類型中選擇低權(quán)重值的動(dòng)作，否則，隨機(jī)選擇對(duì)應(yīng)動(dòng)作類型中的某個(gè)動(dòng)作。

步驟S305，輸出所述當(dāng)前動(dòng)作并顯示。

本實(shí)施例中，進(jìn)一步包括步驟S306，將所述當(dāng)前動(dòng)作與輸入的所述音頻數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間同步處理。

本發(fā)明的智能機(jī)器人控制方法，能夠根據(jù)機(jī)器人先前的動(dòng)作判斷機(jī)器人當(dāng)前是否適合執(zhí)行輸入指令對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，能夠保證機(jī)器人動(dòng)作不會(huì)突變，提高了用戶體驗(yàn)度。

需要說明的是，通過以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到本發(fā)明可借助軟件加必需的硬件平臺(tái)的方式來實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以全部通過硬件來實(shí)施?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案對(duì)背景技術(shù)做出貢獻(xiàn)的全部或者部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)介質(zhì)中，如ROM/RAM、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例或者實(shí)施例的某些部分所述的方法。

以上所揭露的僅為本發(fā)明實(shí)施例中的較佳實(shí)施例而已，當(dāng)然不能以此來限定本發(fā)明之權(quán)利范圍，因此依本發(fā)明權(quán)利要求所作的等同變化，仍屬本發(fā)明所涵蓋的范圍。