本發(fā)明涉及夾持裝置技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種夾緊機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

夾緊機(jī)構(gòu)普遍應(yīng)用于各種設(shè)備中，用于物料的搬送或者定位等。但是現(xiàn)有技術(shù)中，夾緊機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)通常較為復(fù)雜，成本也較高，不符合簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)、節(jié)省成本的需求。因此，非常有必要設(shè)計(jì)一種新的夾緊機(jī)構(gòu)來(lái)緩解上述技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種夾緊機(jī)構(gòu)，以緩解現(xiàn)有技術(shù)中存在的夾緊機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本較高的技術(shù)問(wèn)題。

本發(fā)明提供的夾緊機(jī)構(gòu)包括：夾爪，所述夾爪由相對(duì)設(shè)置的一主動(dòng)臂和一從動(dòng)臂構(gòu)成；所述主動(dòng)臂和所述從動(dòng)臂均包括夾持部和傳動(dòng)部，并通過(guò)各自的所述傳動(dòng)部樞接于基座上；所述傳動(dòng)部均至少部分為弧形，所述主動(dòng)臂的傳動(dòng)部弧形部分設(shè)置有主動(dòng)齒，所述從動(dòng)臂的傳動(dòng)部弧形部分設(shè)置有能夠與所述主動(dòng)齒嚙合的從動(dòng)齒，所述主動(dòng)臂與所述從動(dòng)臂之間嚙合傳動(dòng)；

所述主動(dòng)臂連接有用于驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力單元。

進(jìn)一步的，所述動(dòng)力單元包括驅(qū)動(dòng)組件和傳動(dòng)組件，所述傳動(dòng)組件包括與所述主動(dòng)臂傳動(dòng)部固定連接的第一齒輪和與所述第一齒輪嚙合的第二齒輪；所述第二齒輪與驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)的所述驅(qū)動(dòng)組件連接。

進(jìn)一步的，所述驅(qū)動(dòng)組件包括電機(jī)和與所述電機(jī)匹配的減速器，所述電機(jī)的輸出軸與所述減速器的動(dòng)力輸入端固定連接；所述第二齒輪與所述減速器的輸出軸固定連接。

進(jìn)一步的，所述電機(jī)為伺服電機(jī)，所述第二齒輪與所述伺服電機(jī)的輸出軸固定連接。

進(jìn)一步的，所述減速器為直角減速器。

進(jìn)一步的，所述第一齒輪為扇形齒輪。

進(jìn)一步的，所述主動(dòng)臂的弧形部分與所述從動(dòng)臂的弧形部分的傳動(dòng)比為1：1。

進(jìn)一步的，所述基座上固設(shè)有一花鍵軸，所述主動(dòng)臂和所述第一齒輪均緊密套設(shè)于所述花鍵軸的軸鍵上。

進(jìn)一步的，所述主動(dòng)臂和所述從動(dòng)臂的夾持部各固設(shè)有一用于夾持工件的夾緊塊，兩個(gè)所述夾緊塊相對(duì)設(shè)置。

本發(fā)明提供的夾緊機(jī)構(gòu)與現(xiàn)有技術(shù)相比的有益效果為：

工作時(shí)，由動(dòng)力單元帶動(dòng)主動(dòng)臂相對(duì)基座樞轉(zhuǎn)，主動(dòng)臂上的主動(dòng)齒與從動(dòng)臂上的從動(dòng)齒嚙合，從而帶動(dòng)從動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)主動(dòng)齒與從動(dòng)齒的嚙合，使主動(dòng)臂與從動(dòng)臂同步運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)夾爪的開(kāi)合。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單而且緊湊，成本也較低。

本發(fā)明提供的另一種夾緊機(jī)構(gòu)包括：夾爪和動(dòng)力單元，所述夾爪由相對(duì)設(shè)置的一主動(dòng)臂和一從動(dòng)臂構(gòu)成，

所述主動(dòng)臂和所述從動(dòng)臂均包括夾持部和傳動(dòng)部，并通過(guò)各自的所述傳動(dòng)部樞接于基座上；所述傳動(dòng)部均至少部分為弧形，所述主動(dòng)臂的傳動(dòng)部弧形部分設(shè)置有主動(dòng)齒，所述從動(dòng)臂的傳動(dòng)部弧形部分設(shè)置有能夠與所述主動(dòng)齒嚙合的從動(dòng)齒，所述主動(dòng)臂與所述從動(dòng)臂之間嚙合傳動(dòng)；

所述動(dòng)力單元包括伺服電機(jī)和傳動(dòng)組件，所述傳動(dòng)組件包括固設(shè)于所述主動(dòng)臂傳動(dòng)部的第一齒輪和與所述第一齒輪嚙合的第二齒輪；所述第二齒輪與所述伺服電機(jī)的輸出軸固定連接。

本發(fā)明提供的夾緊機(jī)構(gòu)與現(xiàn)有技術(shù)相比的有益效果為：

該夾緊機(jī)構(gòu)不但具有上述夾緊機(jī)構(gòu)的有益效果，而且以伺服電機(jī)作為動(dòng)力源，可以通過(guò)對(duì)伺服電機(jī)的扭矩控制、速度控制、位移控制實(shí)現(xiàn)對(duì)夾爪的夾緊力的控制、夾緊速度的控制和夾爪開(kāi)口范圍大小的控制。又通過(guò)直角減速器來(lái)降低伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速，增大伺服電機(jī)的扭矩，使夾緊機(jī)構(gòu)的夾緊力更大。此外，因?yàn)槭侵苯菧p速器，所以伺服電機(jī)與基座平行設(shè)置，超出基座的長(zhǎng)度較小，不但使夾緊機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)更緊湊，還有利于降低伺服電機(jī)與其他設(shè)備發(fā)生干涉的可能。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的夾緊機(jī)構(gòu)的主視圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例一提供的夾緊機(jī)構(gòu)的左視圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例一提供的夾緊機(jī)構(gòu)的俯視圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例一提供的夾緊機(jī)構(gòu)中一種夾緊塊的俯視圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例一提供的夾緊機(jī)構(gòu)中另一種夾緊塊的俯視圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例一提供的夾緊機(jī)構(gòu)中又一種夾緊塊的俯視圖。

圖標(biāo)：1－夾爪；2－基座；3－第一齒輪；4－第二齒輪；5－電機(jī)；6－減速器；7－夾緊塊；11－主動(dòng)臂；12－從動(dòng)臂。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

實(shí)施例一

如圖1－3所示，本實(shí)施例提供的夾緊機(jī)構(gòu)包括：夾爪1，夾爪1由相對(duì)設(shè)置的一主動(dòng)臂11和一從動(dòng)臂12構(gòu)成；主動(dòng)臂11和從動(dòng)臂12均包括夾持部和傳動(dòng)部，并通過(guò)各自的傳動(dòng)部樞接于基座2上；傳動(dòng)部均至少部分為弧形，主動(dòng)臂11的傳動(dòng)部弧形部分設(shè)置有主動(dòng)齒，從動(dòng)臂12的傳動(dòng)部弧形部分設(shè)置有能夠與主動(dòng)齒嚙合的從動(dòng)齒，主動(dòng)臂11與從動(dòng)臂12之間嚙合傳動(dòng)；主動(dòng)臂11連接有用于驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力單元。

工作時(shí)，由動(dòng)力單元帶動(dòng)主動(dòng)臂相對(duì)基座樞轉(zhuǎn)，主動(dòng)臂上的主動(dòng)齒與從動(dòng)臂上的從動(dòng)齒嚙合，從而帶動(dòng)從動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)主動(dòng)齒與從動(dòng)齒的嚙合，使主動(dòng)臂與從動(dòng)臂同步運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)夾爪的開(kāi)合。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單而且緊湊，成本也較低。而且，現(xiàn)有技術(shù)中，夾爪一般與動(dòng)力源設(shè)置于同一水平同一長(zhǎng)度方向上，因而機(jī)構(gòu)較大。本實(shí)施例提供的夾緊機(jī)構(gòu)充分利用了橫向和縱向空間，結(jié)構(gòu)緊湊，在狹小空間內(nèi)也能夾持自如。

主動(dòng)臂11和從動(dòng)臂12的傳動(dòng)部均至少部分為弧形，具體的，該弧形可以為四分之一圓弧，在主動(dòng)臂11的弧形部分設(shè)置主動(dòng)齒，在從動(dòng)臂12的弧形部分設(shè)置能夠與主動(dòng)齒嚙合的從動(dòng)齒，主動(dòng)齒和從動(dòng)齒分別在各自所在的圓弧上均布。主動(dòng)臂11和從動(dòng)臂12的主要功能為：能夠在動(dòng)力單元的驅(qū)動(dòng)下，嚙合傳動(dòng)，以相向運(yùn)動(dòng)(即，夾緊機(jī)構(gòu)的夾緊動(dòng)作)或相背運(yùn)動(dòng)(即，夾緊機(jī)構(gòu)的張開(kāi)動(dòng)作)，最終實(shí)現(xiàn)工件的夾緊或釋放。因此，凡是能夠?qū)崿F(xiàn)上述功能的結(jié)構(gòu)均可以作為本實(shí)施例所指的主動(dòng)臂11或從動(dòng)臂12。

主動(dòng)臂11和從動(dòng)臂12均與基座2樞接，主動(dòng)臂11的傳動(dòng)部與驅(qū)動(dòng)主動(dòng)臂11轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力單元連接，具體的，可以是基座2包括相對(duì)設(shè)置的兩塊安裝板，兩塊安裝板的一端固定連接在一起，且兩塊安裝板之間樞接有上述相互嚙合的主動(dòng)臂11和從動(dòng)臂12。動(dòng)力單元固定設(shè)置于其中一塊安裝板的一側(cè)，并與主動(dòng)臂11的樞轉(zhuǎn)軸固定連接。也可以是基座2只由一塊安裝板構(gòu)成，主動(dòng)臂11和從動(dòng)臂12樞接于安裝板的同一側(cè)，且二者相互嚙合，動(dòng)力單元固定設(shè)置于安裝板上與主動(dòng)臂11和從動(dòng)臂12相背的一側(cè)，并與主動(dòng)臂11的樞轉(zhuǎn)軸固定連接或者固定設(shè)置于安裝板上靠近主動(dòng)臂11和從動(dòng)臂12的一側(cè)，并與主動(dòng)臂11的樞轉(zhuǎn)軸固定連接。本實(shí)施例中，僅以上述基座2包括兩塊安裝板的情況為例進(jìn)行說(shuō)明。

在本實(shí)施例中，動(dòng)力單元可以包括驅(qū)動(dòng)組件和傳動(dòng)組件，傳動(dòng)組件包括與主動(dòng)臂11傳動(dòng)部固定連接的第一齒輪3和與第一齒輪3嚙合的第二齒輪4；第二齒輪4與驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件連接。

設(shè)置與主動(dòng)臂11傳動(dòng)部固定連接的第一齒輪3，再設(shè)置與驅(qū)動(dòng)組件連接的第二齒輪4，驅(qū)動(dòng)組件帶動(dòng)第二齒輪4轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)第一齒輪3與第二齒輪4之間的嚙合帶動(dòng)主動(dòng)臂11相對(duì)基座2樞轉(zhuǎn)，再通過(guò)主動(dòng)齒與從動(dòng)齒之間接的嚙合帶動(dòng)從動(dòng)臂12相對(duì)基座2樞動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)夾爪1的開(kāi)合。驅(qū)動(dòng)組件通過(guò)相互嚙合的第一齒輪3和第二齒輪4帶動(dòng)主動(dòng)臂11相對(duì)基座2樞轉(zhuǎn)，不但轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速的傳遞更加平穩(wěn)，而且還能夠根據(jù)不同的需要，選擇不同傳動(dòng)比的第一齒輪3和第二齒輪4，進(jìn)而使夾緊機(jī)構(gòu)夾爪1的夾緊速度滿足要求。

第一齒輪3可以與主動(dòng)臂11的樞轉(zhuǎn)軸固定連接，也可以與主動(dòng)臂11傳動(dòng)部的其他位置固定連接。傳動(dòng)組件(即，第一齒輪3和第二齒輪4)可以與驅(qū)動(dòng)組件設(shè)置于兩塊安裝板的不同側(cè)，如圖2所示，也可以設(shè)置于兩塊安裝板的同一側(cè)。

在本實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)組件可以包括電機(jī)5和與電機(jī)5匹配的減速器6，電機(jī)5的輸出軸與減速器6的動(dòng)力輸入端固定連接；第二齒輪4與減速器6的輸出軸固定連接。

通過(guò)減速器6來(lái)降低電機(jī)5的轉(zhuǎn)速，增大電機(jī)5的扭矩，可以使夾緊機(jī)構(gòu)的夾緊力更大。

在本實(shí)施例中，電機(jī)5可以為伺服電機(jī)。

將伺服電機(jī)作為動(dòng)力源，可以通過(guò)對(duì)伺服電機(jī)的扭矩控制、速度控制、位移控制實(shí)現(xiàn)對(duì)夾爪1的夾緊力的控制、夾緊速度的控制和夾爪1開(kāi)口范圍大小的控制，使本實(shí)施例提供的夾緊機(jī)構(gòu)的適用范圍更廣。

當(dāng)伺服電機(jī)和夾爪分別位于基座2的兩側(cè)時(shí)，若待夾持件為熱工件，基座2可以隔絕一部分熱量，減小伺服電機(jī)受到的熱輻射，同時(shí)伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)產(chǎn)生的熱量也可以迅速散發(fā)到空氣中。因此該夾緊機(jī)構(gòu)可以?shī)A持加熱后的工件。

在本實(shí)施例中，減速器6為直角減速器。

設(shè)置直角減速器，使伺服電機(jī)與基座2平行設(shè)置，伺服電機(jī)超出基座2的長(zhǎng)度較小，不但使夾緊機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)更緊湊，還有利于降低伺服電機(jī)與其他設(shè)備發(fā)生干涉的可能。

在本實(shí)施例中，第一齒輪3為扇形齒輪。

第一齒輪3的主要作用為與第二齒輪4嚙合，與第二齒輪4配合作用將電機(jī)5的轉(zhuǎn)矩傳遞至主動(dòng)臂11。因此，凡是能夠?qū)崿F(xiàn)上述功能的結(jié)構(gòu)，均可以作為本實(shí)施例所指的第一齒輪3。因?yàn)?，主?dòng)臂11通常只是在一定角度內(nèi)往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)，所以第一齒輪3無(wú)需為整個(gè)圓形齒輪，為扇形齒輪即可。扇形齒輪作為第一齒輪3不但占用空間更小，也更節(jié)省成本。

在本實(shí)施例中，主動(dòng)臂11的弧形部分與從動(dòng)臂12的弧形部分的傳動(dòng)比為1：1。

主動(dòng)臂11弧形部分的主動(dòng)齒的齒廓和從動(dòng)臂12弧形部分的從動(dòng)齒的齒廓為共軛齒廓，二者之間的傳動(dòng)比為1：1。主動(dòng)齒與從動(dòng)齒的傳動(dòng)比為1：1時(shí)，在驅(qū)動(dòng)組件輸入的轉(zhuǎn)矩不變的情況下，可以使主動(dòng)臂11和從動(dòng)臂12的轉(zhuǎn)動(dòng)速度一致，使夾持或者釋放工件的過(guò)程更加平穩(wěn)。

在本實(shí)施例中，基座2上樞接有一花鍵軸，主動(dòng)臂11和第一齒輪3均緊密套設(shè)于花鍵軸的軸鍵上。

主動(dòng)臂11和第一齒輪3均緊密套設(shè)于花鍵軸的軸鍵上，使二者之間轉(zhuǎn)矩的傳遞更可靠。

具體的，可以是安裝板為兩塊，兩塊安裝板的一端固定連接在一起，且兩塊安裝板之間樞接有上述相互嚙合的主動(dòng)臂11和從動(dòng)臂12?；ㄦI軸的一端(無(wú)花鍵的光滑軸)樞接于其中一塊安裝板上，另一端與另一塊安裝板樞接，并穿出該安裝板。主動(dòng)臂11緊密套設(shè)與花鍵軸位于兩塊安裝板之間的軸鍵上，第一齒輪3緊密套設(shè)于花鍵軸穿出安裝板的一端的軸鍵上。

在本實(shí)施例中，主動(dòng)臂11和從動(dòng)臂12的夾持部各固設(shè)有一用于夾持工件的夾緊塊7，兩個(gè)夾緊塊7相對(duì)設(shè)置。

夾緊機(jī)構(gòu)夾持部分的精度要求一般較高，直接在主動(dòng)壁或者從動(dòng)臂的夾持部上加工成型，成本較高。通過(guò)設(shè)置夾緊塊7，對(duì)夾緊塊7進(jìn)行高精度加工，再將高精度的夾緊塊7固設(shè)于夾持部的相應(yīng)位置，更有利于成本的控制。

夾緊塊7的形狀和尺寸可以根據(jù)待夾持工件的形狀和尺寸而定，具體的，夾緊塊7的缺口可以為“V”字型(如圖4和圖6所示)或者弧形(如圖5所示)，等等。

夾緊塊7與對(duì)應(yīng)的主動(dòng)臂11或者從動(dòng)臂12的夾持部之間可以為可拆卸式固定連接，也可以為不可拆卸式固定連接。優(yōu)選的，夾緊塊7與對(duì)應(yīng)的主動(dòng)臂11或者從動(dòng)臂12的夾持部之間為可拆卸式固定連接。夾緊塊7與對(duì)應(yīng)的主動(dòng)臂11或者從動(dòng)臂12的夾持部之間為可拆卸式固定連接時(shí)，通過(guò)更換不同形狀和大小的夾緊塊7，即可以實(shí)現(xiàn)對(duì)不同形狀、尺寸的工件的夾緊。

實(shí)施例二

本發(fā)明提供的另一種夾緊機(jī)構(gòu)包括：夾爪1和動(dòng)力單元，夾爪1由相對(duì)設(shè)置的一主動(dòng)臂11和一從動(dòng)臂12構(gòu)成，

主動(dòng)臂11和從動(dòng)臂12均包括夾持部和傳動(dòng)部，并通過(guò)各自的傳動(dòng)部樞接于基座2上；傳動(dòng)部均至少部分為弧形，主動(dòng)臂11的傳動(dòng)部弧形部分設(shè)置有主動(dòng)齒，從動(dòng)臂12的傳動(dòng)部弧形部分設(shè)置有能夠與主動(dòng)齒嚙合的從動(dòng)齒，主動(dòng)臂11與從動(dòng)臂12之間嚙合傳動(dòng)；動(dòng)力單元包括伺服電機(jī)和傳動(dòng)組件，傳動(dòng)組件包括固設(shè)于主動(dòng)臂11傳動(dòng)部的第一齒輪3和與第一齒輪3嚙合的第二齒輪4；第二齒輪4與伺服電機(jī)的輸出軸固定連接。

工作時(shí)，由動(dòng)力單元帶動(dòng)主動(dòng)臂相對(duì)基座樞轉(zhuǎn)，主動(dòng)臂上的主動(dòng)齒與從動(dòng)臂上的從動(dòng)齒嚙合，從而帶動(dòng)從動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)主動(dòng)齒與從動(dòng)齒的嚙合，使主動(dòng)臂與從動(dòng)臂同步運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)夾爪的開(kāi)合。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單而且緊湊，成本也較低。而且以伺服電機(jī)作為動(dòng)力源，可以通過(guò)對(duì)伺服電機(jī)的扭矩控制、速度控制、位移控制實(shí)現(xiàn)對(duì)夾爪的夾緊力的控制、夾緊速度的控制和夾爪開(kāi)口范圍大小的控制。又通過(guò)直角減速器來(lái)降低伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速，增大伺服電機(jī)的扭矩，使夾緊機(jī)構(gòu)的夾緊力更大。此外，因?yàn)槭侵苯菧p速器，所以伺服電機(jī)與基座平行設(shè)置，超出基座的長(zhǎng)度較小，不但使夾緊機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)更緊湊，還有利于降低伺服電機(jī)與其他設(shè)備發(fā)生干涉的可能。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上各實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。